清洁机器人及其控制方法技术

本申请涉及一种清洁机器人及其控制方法。清洁机器人包括主体，以及与主体连接的滚刷模块、边刷模块、拖地模块、控制模块，其中：清洁机器人包括拖地模式，拖地模式包括第一拖地模式和第二拖地模式，在第一拖地模式下，边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，拖地模块接触清洁区域且执行拖地工作，滚刷模块不接触清洁区域；在第二拖地模式下，拖地模块接触清洁区域且执行拖地工作，滚刷模块和边刷模块均不接触清洁区域；控制模块，被配置为：当清洁机器人进入拖地模式时，控制清洁机器人按照预定逻辑选择性地进入第一拖地模式或第二拖地模式。采用该清洁机器人可以减少甚至消除拖地工作时边刷模块和滚刷模块对地面的二次污染。时边刷模块和滚刷模块对地面的二次污染。时边刷模块和滚刷模块对地面的二次污染。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其控制方法


[0001]本申请涉及智能机器人
，特别是涉及一种清洁机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]清洁机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能技术自动完成地板清理工作。清洁机器人可以包括滚刷模块、边刷模块、吸尘模块、拖地模块等。滚刷模块和边刷模块可以用于执行地面清扫工作，将地面杂物集中于吸风口处；吸尘模块可以用于执行吸尘工作，将地面杂物入灰尘存储箱；拖地模块可以用于执行拖地工作。
[0003]传统技术中，清洁机器人在执行拖地工作时，滚刷模块、边刷模块会同步工作，此时，滚刷模块和边刷模块上面附着的粉尘也会接触到被润湿的地面，造成地面被二次污染。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种避免拖地时造成地面被二次污染的清洁机器人及其控制方法。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种清洁机器人，包括主体，以及与所述主体连接的滚刷模块、边刷模块、拖地模块、控制模块，其中：
[0006]所述清洁机器人包括拖地模式，所述拖地模式包括第一拖地模式和第二拖地模式，在所述第一拖地模式下，所述边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，所述拖地模块接触清洁区域且执行拖地工作，所述滚刷模块不接触清洁区域；在第二拖地模式下，所述拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，所述滚刷模块和所述边刷模块均不接触所述清洁区域；
[0007]所述控制模块，被配置为：当所述清洁机器人进入所述拖地模式时，控制所述清洁机器人按照预定逻辑选择性地进入所述第一拖地模式或所述第二拖地模式。
[0008]在其中一个实施例中，所述控制所述清洁机器人按照预定逻辑选择性地进入所述第一拖地模式或所述第二拖地模式，包括：
[0009]当所述清洁机器人的工作场景为预设工作场景时，控制所述清洁机器人进入所述第一拖地模式；
[0010]当所述清洁机器人的工作场景不是所述预设工作场景时，控制所述清洁机器人进入所述第二拖地模式。
[0011]在其中一个实施例中，所述工作场景包括沿边工作场景或避障工作场景。
[0012]在其中一个实施例中，所述控制模块控制所述清洁机器人在所述沿边工作场景或所述避障工作场景下，沿预设工作路径移动，所述清洁机器人在沿所述工作路径移动的过程中，距离边或障碍物边缘的距离大于或等于预设距离。
[0013]在其中一个实施例中，所述控制模块控制所述清洁机器人在沿所述工作路径移动的过程中，所述清洁机器人距离所述边或所述障碍物边缘距离始终等于所述预设距离。
[0014]在其中一个实施例中，所述预设距离为10毫米。
[0015]在其中一个实施例中，在所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述边刷模块以第一边刷转速执行边刷清扫工作；
[0016]所述清洁机器人还包括清扫模式，在所述清扫模式下，所述控制模块控制所述边刷模块以第二边刷转速执行边刷清扫工作，所述第一边刷转速低于所述第二边刷转速。
[0017]在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括风机；
[0018]在所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述风机转动；
[0019]在所述清洁机器人进入所述第二拖地模式时，所述控制模块控制所述风机不转动。
[0020]在其中一个实施例中，在所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述风机以第一风机转速转动；
[0021]所述清洁机器人还包括清扫模式，在所述清扫模式下，所述控制模块控制所述风机以第二风机转速转动，所述第一风机转速低于所述第二风机转速。
[0022]在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括第一升降装置、第二升降装置；
[0023]当所述清洁机器人进入所述第一拖地模式或者所述第二拖地模式时，所述第一升降装置带动所述滚刷模块向靠近所述主体的方向移动至第一预设位置处，所述第一预设位置为使所述滚刷模块不接触所述清洁区域的位置；
[0024]当所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述第二升降装置带动所述边刷模块向远离所述主体的方向移动，直至接触所述清洁区域；
[0025]当所述清洁机器人进入所述第二拖地模式时，所述第二升降装置带动所述边刷模块向靠近所述主体的方向移动至第二预设位置处，所述第二预设位置为使所述边刷模块不接触所述清洁区域的位置。
[0026]在其中一个实施例中，当所述清洁机器人进入所述第一拖地模式或者所述第二拖地模式时，所述控制模块控制所述滚刷模块移动至所述清洁机器人的第三预设位置处，所述第三预设位置为使所述滚刷模块不接触所述清洁区域的位置；
[0027]当所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述边刷模块向远离所述主体的方向移动，直至接触所述清洁区域；
[0028]当所述清洁机器人进入所述第二拖地模式时，所述控制模块控制所述边刷模块移动至所述清洁机器人的第四预设位置处，所述第四预设位置为使所述边刷模块不接触所述清洁区域的位置。
[0029]在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括清扫模式，在所述清扫模式下，所述边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，所述滚刷模块接触清洁区域且执行滚刷清扫工作，所述拖地模块不接触清洁区域；
[0030]所述控制模块，被配置为：根据获取的模式相关信息，控制所述清洁机器人选择性地进入所述清扫模式或所述拖地模式。
[0031]在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括扫拖模式，在所述扫拖模式下，所述边刷模块接触所述清洁区域且执行边刷清扫工作，所述拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，所述滚刷模块接触所述清洁区域且执行滚刷清扫工作；
[0032]所述控制模块，被配置为：根据获取的模式相关信息，控制所述清洁机器人选择性地进入所述扫拖模式、所述拖地模式和所述清扫模式中的一种模式。
[0033]第二方面，本申请实施例提供一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人包括拖地模式，所述拖地模式包括第一拖地模式和第二拖地模式，所述方法包括：
[0034]在进入所述拖地模式的情况下，检测工作场景；
[0035]当所述工作场景为预设工作场景时，进入所述第一拖地模式，在所述第一拖地模式下，控制边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，控制拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，控制滚刷模块不接触所述清洁区域；
[0036]当所述工作场景不是所述预设工作场景时，进入所述第二拖地模式，在所述第二拖地模式下，控制所述拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，控制所述滚刷模块和所述边刷模块均不接触所述清洁区域。
[0037]在其中一个实施例中，所述工作场景包括沿边工作场景或避障工作场景；
[0038]在所述沿边工作场景或所述避障工作场景下，沿预设工作路径移动，在沿所述工作路径移动的过程中，距离边或障碍物边缘的距离大于或等于预设距离。
[0039]上述清洁机器人及其控制方法，在清洁机器人中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括主体，以及与所述主体连接的滚刷模块、边刷模块、拖地模块、控制模块，其中：所述清洁机器人包括拖地模式，所述拖地模式包括第一拖地模式和第二拖地模式，在所述第一拖地模式下，所述边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，所述拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，所述滚刷模块不接触所述清洁区域；在第二拖地模式下，所述拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，所述滚刷模块和所述边刷模块均不接触所述清洁区域；所述控制模块，被配置为：当所述清洁机器人进入所述拖地模式时，控制所述清洁机器人按照预定逻辑选择性地进入所述第一拖地模式或所述第二拖地模式。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按照预定逻辑选择性地进入所述第一拖地模式或所述第二拖地模式，包括：当所述清洁机器人的工作场景为预设工作场景时，控制所述清洁机器人进入所述第一拖地模式；当所述清洁机器人的工作场景不是所述预设工作场景时，控制所述清洁机器人进入所述第二拖地模式。3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述预设工作场景包括沿边工作场景或避障工作场景。4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制模块控制所述清洁机器人在所述沿边工作场景或所述避障工作场景下，沿预设工作路径移动，所述清洁机器人在沿所述工作路径移动的过程中，距离边或障碍物边缘的距离大于或等于预设距离。5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制模块控制所述清洁机器人在沿所述工作路径移动的过程中，所述清洁机器人距离所述边或所述障碍物边缘距离始终等于所述预设距离。6.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述预设距离为10毫米。7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，在所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述边刷模块以第一边刷转速执行边刷清扫工作；所述清洁机器人还包括清扫模式，在所述清扫模式下，所述控制模块控制所述边刷模块以第二边刷转速执行边刷清扫工作，所述第一边刷转速低于所述第二边刷转速。8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括风机；在所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述风机转动；在所述清洁机器人进入所述第二拖地模式时，所述控制模块控制所述风机不转动。9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，在所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述风机以第一风机转速转动；所述清洁机器人还包括清扫模式，在所述清扫模式下，所述控制模块控制所述风机以第二风机转速转动，所述第一风机转速低于所述第二风机转速。10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括第一升降装置、第二升降装置；当所述清洁机器人进入所述第一拖地模式或者所述第二拖地模式时，所述第一升降装置带动所述滚刷模块向靠...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟红风，张士松，杨帆，
申请(专利权)人：苏州乐图智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：