清洁机器人及清洁机器人的工作方法技术

本发明专利技术公开了一种清洁机器人及清洁机器人的工作方法，清洁机器人包括机身、扫地模块、拖地模块和探测模块，机身上设有行走模块，行走模块用于带动机身在地面介质上移动，清洁机器人的行进方向为前方；扫地模块和拖地模块均设在机身上，用于清洁机身行走过的地面介质；探测模块设在机身的后方，探测模块用于探测机身后退时后方是否具有干扰物。清洁机器人的工作方法能够应用于前述的清洁机器人。该清洁机器人，行走模块能够带动机身进行前进和后退，扫地模块和拖地模块分别用于对地面进行扫地处理和拖地处理；当行走模块带动机身后退时，探测模块能够及时探测后方是否存在干扰物，从而避免发生碰撞，也避免拖地模块污损到后方的干扰物。干扰物。干扰物。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及清洁机器人的工作方法


[0001]本专利技术涉及智能家居设备
，特别是涉及一种清洁机器人及清洁机器人的工作方法。

技术介绍

[0002]清洁机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器，是智能家居设备的一种，能够凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。清洁机器人具有扫地功能和拖地功能，具体工作时，分为单独的扫地模式、拖地模式或扫拖一体模式，清洁机器人在前进的过程中智能选择相应的工作模式完成清洁工作。
[0003]传统的清洁机器人在前进过程中能够探测前方是否具有干扰物，如果有干扰物，则会避开干扰物进行移动。然而，若清洁机器人处于后退状态时，则无法对后方的干扰物进行识别和判断处理，从而导致与后方干扰物产生碰撞或污损后方干扰物，带来不必要的麻烦。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要提供一种清洁机器人及清洁机器人的工作方法；该清洁机器人在后退的过程中，能够探测后方是否有干扰物，以决定继续后退还是停止后退并调整移动路径，从而避免与后方干扰物产生碰撞或污损后方干扰物；该清洁机器人的工作方法能够应用于前述的清洁机器人，在后退的过程中，能够及时探测后方是否有干扰物，以采取进一步应对动作。
[0005]其技术方案如下：
[0006]一个实施例提供了一种清洁机器人，包括：
[0007]机身，所述机身包括上表面、下表面以及连接所述上表面和下表面的侧表面，所述机身上设有行走模块，所述行走模块用于带动所述机身在地面介质上移动，所述清洁机器人的行进方向为前方；
[0008]扫地模块和拖地模块，所述扫地模块和所述拖地模块均设在所述机身上，用于清洁所述机身行走过的所述地面介质；
[0009]探测模块，所述探测模块设在所述机身的后部，所述探测模块用于探测所述机身后退时后方或下方是否具有干扰物。
[0010]上述清洁机器人，行走模块能够带动机身进行前进和后退，扫地模块和拖地模块分别用于对地面进行扫地处理和拖地处理；当行走模块带动机身后退时，探测模块能够及时探测后方是否存在干扰物，从而避免发生碰撞，也避免拖地模块污损到后方的干扰物。
[0011]下面进一步对技术方案进行说明：
[0012]在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括控制模块，所述控制模块电性连接所述探测模块并用于接收所述探测模块的反馈信号，并控制所述行走模块带动所述机身避开所述干扰物或继续后退完成清扫。
[0013]在其中一个实施例中，所述探测模块包括第一探测器，所述第一探测器设在所述侧表面的后部并用于探测所述机身的后方是否具有阻碍清洁机器人后退的干扰物，所述机身后方具有阻碍清洁机器人后退的干扰物时，所述控制模块控制所述行走模块带动所述机身避开阻碍清洁机器人后退的干扰物。
[0014]在其中一个实施例中，所述第一探测器为测距传感器，所述第一探测器设有两个，两个所述第一探测器相对所述机身的中轴线对称设置于所述机身的侧表面的后部。
[0015]在其中一个实施例中，所述探测模块包括第二探测器，所述第二探测器设在所述机身的下表面的后部，且设置于所述拖地模块的后方，用于探测所述机身的下方是否具有不适合于拖地模块作业的干扰物，所述机身下方具有不适合于拖地模块作业的干扰物且所述清洁机器人当前工作模式为拖地模式或扫拖模式，所述控制模块控制行走模块带动机身避开不适合于拖地模块作业的干扰物，或者所述控制模块控制所述拖地模块抬升。
[0016]在其中一个实施例中，所述第二探测器为超声波传感器，所述第二探测器设有两个并呈间隔设在所述机身的下表面的后部。
[0017]在其中一个实施例中，所述扫地模块和所述拖地模块沿所述清洁机器人的行进方向前后设置。
[0018]在其中一个实施例中，所述扫地模块具有负压吸附组件，所述负压吸附组件具有第一负压模式和第二负压模式，所述第二负压模式的负压吸附力大于所述第一负压模式的负压吸附力。
[0019]在其中一个实施例中，所述第二探测器检测到所述干扰物为不适合于拖地模块作业的干扰物，且所述清洁机器人的工作模式为扫地模式时，所述行走模块带动所述机身移动并经过所述不适合于拖地模块作业的干扰物，且所述负压吸附组件启动所述第二负压模式。
[0020]另一个实施例提供了一种清洁机器人的工作方法，所述清洁机器人包括，机身，所述机身包括上表面、下表面以及连接所述上表面和所述下表面的侧表面，所述机身上设有行走模块，所述行走模块用于带动所述机身在地面介质上移动，所述清洁机器人的行进方向为前方；
[0021]扫地模块和拖地模块，所述扫地模块和所述拖地模块均设在所述机身上，用于清洁所述机身行走过的所述地面介质；
[0022]探测模块，所述探测模块设在所述机身的后部，当所述清洁机器人后退时，包括以下步骤：
[0023]S1、探测机身的后方或下方是否存在干扰物，如果存在干扰物，则根据所述清洁机器人的当前工作模式以及干扰物类型控制清洁机器人的移动路径，如果不存在干扰物，则继续后退完成清扫。
[0024]上述清洁机器人的工作方法，行走模块带动机身前进和后退，扫地模块和拖地模块分别用于对地面进行扫地处理和拖地处理；机身的后方设有探测模块，当清洁机器人后退的时候，探测模块如果探测到后方存在干扰物，则根据清洁机器人的当前工作模式停止后退并调整移动路径或继续后退完成清扫，从而避免与干扰物发生碰撞或污损干扰物。
[0025]在其中一个实施例中，所述清洁机器人包括控制模块，所述控制模块电性连接所述探测模块并用于接收所述探测模块的反馈信号，所述清洁机器人后退时，还包括以下步
骤：
[0026]S2、获取当前工作模式，如果当前工作模式为拖地模式或扫拖模式，且所述干扰物为铺设于所述地面介质上的不适合于拖地模块作业的干扰物，则停止后退并调整移动路径或抬升所述拖地模块；否则，执行步骤S3；
[0027]S3、如果当前工作模式为拖地模式或扫拖模式，且所述干扰物为阻碍清洁机器人后退的干扰物，则停止后退并调整移动路径；否则，执行步骤S4；
[0028]S4、如果当前工作模式为扫地模式，且所述干扰物为铺设于所述地面介质上的不适合于拖地模块作业的干扰物，则继续后退并完成清扫；否则执行步骤 S5；
[0029]S5、如果当前工作模式为扫地模式，且所述干扰物为阻碍清洁机器人后退的干扰物，则停止后退并调整移动路径。
[0030]在其中一个实施例中，所述扫地模块具有负压吸附组件，所述负压吸附组件具有第一负压模式和第二负压模式，所述第二负压模式的负压吸附力大于所述第一负压模式的负压吸附力，所述步骤S4还包括在后退经过不适合于拖地模块作业的干扰物时启动第二负压模式。
附图说明
[0031]构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0032]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：机身，所述机身包括上表面、下表面以及连接所述上表面和下表面的侧表面，所述机身上设有行走模块，所述行走模块用于带动所述机身在地面介质上移动，所述清洁机器人的行进方向为前方；扫地模块和拖地模块，所述扫地模块和所述拖地模块均设在所述机身上，用于清洁所述机身行走过的所述地面介质；探测模块，所述探测模块设在所述机身的后部，所述探测模块用于探测所述机身后退时后方或下方是否具有干扰物。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括控制模块，所述控制模块电性连接所述探测模块并用于接收所述探测模块的反馈信号，并控制所述行走模块带动所述机身避开所述干扰物或继续后退完成清扫。3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述探测模块包括第一探测器，所述第一探测器设在所述侧表面的后部并用于探测所述机身的后方是否具有阻碍清洁机器人后退的干扰物，所述机身后方具有阻碍清洁机器人后退的干扰物时，所述控制模块控制所述行走模块带动所述机身避开阻碍清洁机器人后退的干扰物。4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一探测器为测距传感器，所述第一探测器设有两个，两个所述第一探测器相对所述机身的中轴线对称设置于所述机身的侧表面的后部。5.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述探测模块包括第二探测器，所述第二探测器设在所述机身的下表面的后部，且设置于所述拖地模块的后方，用于探测所述机身的下方是否具有不适合于拖地模块作业的干扰物，所述机身下方具有不适合于拖地模块作业的干扰物且所述清洁机器人当前工作模式为拖地模式或扫拖模式，所述控制模块控制行走模块带动机身避开不适合于拖地模块作业的干扰物，或者所述控制模块控制所述拖地模块抬升。6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二探测器为超声波传感器，所述第二探测器设有两个并呈间隔设在所述机身的下表面的后部。7.根据权利要求1
‑
6任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述扫地模块和所述拖地模块沿所述清洁机器人的行进方向前后设置。8.根据权利要求5
‑
6任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述扫地模块具有负压吸附组件，所述负压吸附组件具有第一负压模式和第二负压模式，所述第二负压模式的负压...

【专利技术属性】
技术研发人员：毋宏兵，张士松，钟红风，钱富，潘煜，
申请(专利权)人：苏州乐图智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：