定位信号遮挡区域规避方法技术

本发明专利技术涉及户外机器人技术领域，尤其涉及一种定位信号遮挡区域规避方法。该方法包括以下步骤，S1，户外机器人沿边界行走建立工作区域边界；S2，户外机器人在工作区域边界内行走并建图；S3，当户外机器人进入定位信号遮挡区域时，沿原路后退至有定位信号处，使户外机器人能够接收定位信号后，转动一定角度，继续行驶；以及S4，在工作区域边界内行走完成后，定位信号遮挡区域地图建图完成。通过该定位信号遮挡区域规避方法能够为户外机器人创建定位信号遮挡区域地图，使定位信号遮挡区域与实体障碍物，例如灌木、大树、湖、建筑等的自动规避方式相同，从而避免了户外机器人在定位信号遮挡区域中定位失败而无法进行后续正常工作，实现了户外机器人实时定位。了户外机器人实时定位。了户外机器人实时定位。

【技术实现步骤摘要】
定位信号遮挡区域规避方法


[0001]本专利技术涉及户外机器人
，尤其涉及一种定位信号遮挡区域规避方法。

技术介绍

[0002]当前，户外机器人在室内以及室外的应用日趋广泛，且能够执行越来越先进的任务。但由于户外机器人(如割草机)的工作区域内会存在一些灌木、大树、湖、建筑等和其他结构的花园的布局的复杂的工作区域。当户外机器人在上述区域工作时，由于灌木、花园岛或者大树的遮挡，导致无法传输数据，户外机器人就无从得知自己的所处位置。
[0003]为解决上述问题，亟待提供一种定位信号遮挡区域规避方法，解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提出一种定位信号遮挡区域规避方法，以达到户外机器人能够回避定位信号遮挡区域，以便于保证实时定位位置的效果。
[0005]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0006]一种定位信号遮挡区域规避方法，包括以下步骤：
[0007]S1，户外机器人沿边界行走建立工作区域边界；
[0008]S2，所述户外机器人在所述工作区域边界内运行走并建图；
[0009]S3，当所述户外机器人进入定位信号遮挡区域时，沿原路后退至有定位信号处，使所述户外机器人能够接收定位信号后，转动一定角度，继续行驶；以及
[0010]S4，在所述工作区域边界内行走完成后，定位信号遮挡区域地图建图完成。
[0011]作为一种可选方案，所述工作区域边界内存在多个所述定位信号遮挡区域时，重复步骤S3。
[0012]作为一种可选方案，所述户外机器人完成定位信号遮挡区域地图的建图后，在所述定位信号遮挡区域地图内进行首次工作。
[0013]作为一种可选方案，所述户外机器人建立所述定位信号遮挡区域地图过程中，同步进行首次工作。
[0014]作为一种可选方案，步骤S3包括：
[0015]S31，当所述户外机器人进入定位信号遮挡区域时，沿原路后退至有定位信号处，所述户外机器人转动预设角度，并向前行驶；以及
[0016]S32，判断所述户外机器人是否能够接收到定位信号，并根据判断结果选择是否行驶预设距离。
[0017]作为一种可选方案，如果所述户外机器人转动预设角度后仍然不能接收到定位信号，则重复步骤S31。
[0018]作为一种可选方案，如果所述户外机器人转动预设角度后能够接收到定位信号，则进行以下步骤：
[0019]S33，向回转动至所述步骤S3之前的运动方向，并继续行驶。
[0020]作为一种可选方案，所述预设角度为5
°
～30
°
。
[0021]作为一种可选方案，所述预设距离为所述户外机器人自身长度的1/2～100倍。
[0022]作为一种可选方案，步骤S4后，还包括以下步骤：
[0023]S5，所述户外机器人存储所述定位信号遮挡区域地图，在后续工作过程中，所述户外机器人按照所述定位信号遮挡区域地图进行工作。
[0024]本专利技术的有益效果为：
[0025]本专利技术提供一种定位信号遮挡区域规避方法，该定位信号遮挡区域规避方法包括以下步骤，S1，户外机器人沿边界运动建立工作区域边界；S2，户外机器人在工作区域边界内运动并建图；S3，当户外机器人进入定位信号遮挡区域时，沿原路后退至有定位信号处，使户外机器人能够接收定位定位信号后，转动一定角度，继续行驶；以及S4，在工作区域边界内运动完成后，定位信号遮挡区域地图建图完成。通过该定位信号遮挡区域规避方法能够为户外机器人创建定位信号遮挡区域地图，使定位信号遮挡区域与实体障碍物，例如灌木、大树、湖、建筑等的自动规避方式相同，从而避免了户外机器人在定位信号遮挡区域中定位失败而无法进行后续正常工作，实现了户外机器人实时定位。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对本专利技术实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本专利技术实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
[0027]图1是本专利技术实施例提供的定位信号遮挡区域规避方法的逻辑图一；
[0028]图2是本专利技术实施例提供的工作区域边界的结构示意图；
[0029]图3是本专利技术实施例提供的定位信号遮挡区域规避方法的逻辑图二；
[0030]图4是本专利技术实施例提供的行走路径的结构示意图；
[0031]图5是本专利技术实施例提供的定位信号遮挡区域地图的结构示意图。
[0032]图中标记如下：
[0033]100
‑
户外机器人；200
‑
工作区域边界；300
‑
定位信号遮挡区域。
具体实施方式
[0034]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分结构而非全结构。
[0035]在本专利技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内结构的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0036]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它
们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0037]在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
[0038]RTK技术即实时差分定位技术，在GPS的基础上，架设一个地面基站，地面基站获取卫星定位与真实位置(由于基站固定，所以位置是绝对的)对比，计算出GPS的定位误差，并将此数据信息传递给RTK流动站，RTK流动站利用这个误差纠正从卫星获得的定位。现有技术中，RTK网络作为户外机器人进行实时定位的主要通讯网络。但由于户外机器人(如割草机)的工作区域内会存在一些灌木、大树、湖、建筑等和其他结构的花园的布局的复杂的工作区域。当户本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位信号遮挡区域规避方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，户外机器人(100)沿边界行走建立工作区域边界(200)；S2，所述户外机器人(100)在所述工作区域边界(200)内运行走并建图；S3，当所述户外机器人(100)进入定位信号遮挡区域(300)时，沿原路后退至有定位信号处，使所述户外机器人(100)能够接收定位信号后，转动一定角度，继续行驶；以及S4，在所述工作区域边界(200)内行走完成后，定位信号遮挡区域地图建图完成。2.根据权利要求1所述的定位信号遮挡区域规避方法，其特征在于，所述工作区域边界(200)内存在多个所述定位信号遮挡区域(300)时，重复步骤S3。3.根据权利要求1所述的定位信号遮挡区域规避方法，其特征在于，所述户外机器人(100)完成定位信号遮挡区域地图的建图后，在所述定位信号遮挡区域地图内进行首次工作。4.根据权利要求1所述的定位信号遮挡区域规避方法，其特征在于，所述户外机器人(100)建立所述定位信号遮挡区域地图过程中，同步进行首次工作。5.根据权利要求1～4任一项所述的定位信号遮挡区域规避方法，其特征在于，步骤S3包括：S31，当所述户外机器人(100)进入定位信号遮挡区域(300)时，沿...

【专利技术属性】
技术研发人员：李胜楠，姚瑶，张杰，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：