无人驾驶车辆控制系统技术方案

技术编号:35828938 阅读:11 留言:0更新日期:2022-12-03 13:57
本实用新型专利技术提供一种无人驾驶车辆控制系统,属于无人驾驶技术领域,包括:远程控制子系统、车载子系统和无人驾驶车辆;远程控制子系统,与车载子系统连接,用于接收车载子系统发送的无人驾驶车辆对应的目标数据;对目标数据进行融合,并生成相应的控制指令;将控制指令发送至车载子系统;车载子系统,与无人驾驶车辆连接,用于采集无人驾驶车辆对应的目标数据,并将目标数据发送至远程控制子系统;接收远程控制子系统发送的控制指令;将控制指令发送至无人驾驶车辆;无人驾驶车辆,用于接收车载子系统发送的控制指令。本实用新型专利技术提供的无人驾驶车辆控制系统,实现了无人驾驶车辆的远程辅助感知,使得无人驾驶车辆稳定安全地运行。行。行。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆控制系统


[0001]本技术涉及无人驾驶
,尤其涉及一种无人驾驶车辆控制系统。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的的迅速发展,人工智能技术应用的领域越来越广泛,例如,应用到无人驾驶领域。随着人工智能技术的加入,无人驾驶也越来越智能化。
[0003]目前,无人驾驶车辆利用感知传感器进行辅助决策驾驶,其中,激光雷达已经成为自动驾驶中不可缺少的三维传感器,激光雷达采集的点云数据可以提供丰富的几何、尺度信息、精确地距离和精细的语义描述,对自动驾驶场景中的三维场景理解非常有帮助,但是点云的稀疏、无序、不均匀分布均使得激光雷达的使用受到限制;相机图像包含更多规则密集的像素,拥有丰富的语义信息,例如颜色,但是缺乏深度和尺度信息;毫米波雷达可以提供无人驾驶车辆周围精确地障碍物信息。
[0004]相关技术中,无人驾驶车辆上配置有车载终端的数据计算平台,该数据计算平台将激光雷达采集的信息和相机的信息进行融合,使得两模态融合后的数据可以为自动驾驶车辆进行决策控制;或者,将毫米波雷达采集的信息和相机的信息进行融合,可以更直观的展现车辆周围的目标信息,对于车辆的紧急避障和刹车起到重要作用。
[0005]但是,感知传感器容易受到天气和光照等外界环境的影响,导致自动驾驶行为的判断不准确,从而影响自动驾驶车辆的安全行为;尽管无人驾驶车辆配备较好的感知传感器和数据计算平台,可以在一定程度上弥补外界环境的影响,但是较好的感知传感器的价格高,从而使得成本较大。

技术实现思路

[0006]本技术提供一种无人驾驶车辆控制系统,用以解决现有技术中自动驾驶的行为判断不准确及成本较大的缺陷,实现自动驾驶行为的准确判断,而且成本较低。
[0007]本技术提供一种无人驾驶车辆控制系统,包括:远程控制子系统、车载子系统和无人驾驶车辆;其中,
[0008]所述远程控制子系统,与所述车载子系统连接,用于接收所述车载子系统发送的所述无人驾驶车辆对应的目标数据;对所述目标数据进行融合,并生成相应的控制指令;将所述控制指令发送至所述车载子系统;
[0009]所述车载子系统,与所述无人驾驶车辆连接,用于采集所述无人驾驶车辆对应的目标数据,并将所述目标数据发送至所述远程控制子系统;接收所述远程控制子系统发送的所述控制指令;将所述控制指令发送至所述无人驾驶车辆;
[0010]所述无人驾驶车辆,用于接收所述车载子系统发送的所述控制指令。
[0011]根据本技术提供的一种无人驾驶车辆控制系统,所述远程控制子系统包括:控制决策模块和第一通信模块;其中,
[0012]所述控制决策模块,与所述第一通信模块连接,用于接收所述第一通信模块发送
的所述无人驾驶车辆对应的目标数据;对所述目标数据进行融合并生成相应的所述控制指令;将所述控制指令发送至所述第一通信模块;
[0013]所述第一通信模块,用于接收所述车载子系统发送的所述无人驾驶车辆对应的目标数据,并将所述目标数据发送至所述控制决策模块;接收所述控制决策模块发送的所述控制指令,并将所述控制指令发送至所述车载子系统。
[0014]根据本技术提供的一种无人驾驶车辆控制系统,所述车载子系统包括:数据采集模块、数据处理模块、总线控制模块和第二通信模块;其中,
[0015]所述数据采集模块,用于采集所述无人驾驶车辆对应的目标数据;
[0016]所述数据处理模块,与所述数据采集模块连接,用于对所述目标数据进行处理,得到处理之后的数据;
[0017]所述总线控制模块,与所述数据处理模块连接,用于将所述数据处理模块处理之后的所述数据发送至所述第二通信模块;
[0018]所述第二通信模块,与所述总线控制模块连接,用于将所述数据处理模块处理之后的所述数据发送至所述远程控制子系统。
[0019]根据本技术提供的一种无人驾驶车辆控制系统,所述数据采集模块包括:至少一个毫米波雷达设备、至少一个视觉传感器设备;其中,
[0020]所述毫米波雷达设备,用于采集所述无人驾驶车辆对应的障碍物数据;
[0021]所述视觉传感器设备,用于采集所述无人驾驶车辆对应的视觉数据。
[0022]根据本技术提供的一种无人驾驶车辆控制系统,所述视觉传感器设备包括:摄像头设备和至少一个激光雷达设备;其中,
[0023]所述摄像头设备,用于采集所述无人驾驶车辆前方的图像信息;
[0024]所述激光雷达设备,用于采集所述无人驾驶车辆对应的点云数据。
[0025]根据本技术提供的一种无人驾驶车辆控制系统,所述总线控制模块包括:接口单元、控制处理单元;其中,
[0026]所述接口单元,与所述数据处理模块连接,用于将所述数据处理模块处理之后的所述数据发送至所述控制处理单元;
[0027]所述控制处理单元,分别与所述接口单元和所述第二通信模块连接,用于将所述数据处理模块处理之后的所述数据发送至所述第二通信模块,以及接收所述第二通信模块发送的所述控制指令;将所述控制指令发送至所述无人驾驶车辆。
[0028]根据本技术提供的一种无人驾驶车辆控制系统,所述总线控制模块,还包括:至少一个操作单元;其中,
[0029]所述操作单元,与所述无人驾驶车辆连接,用于操作所述无人驾驶车辆。
[0030]根据本技术提供的一种无人驾驶车辆控制系统,所述操作单元包括以下至少一项:方向盘、油门子单元、刹车子单元、灯光子单元和倒车子单元。
[0031]根据本技术提供的一种无人驾驶车辆控制系统,所述总线控制模块,还包括:模式切换按钮;其中,
[0032]所述模式切换按钮,与所述无人驾驶车辆连接,用于切换所述无人驾驶车辆的驾驶模式;所述驾驶模式包括无人操作模式和有人操作模式。
[0033]根据本技术提供的一种无人驾驶车辆控制系统,所述接口单元包括:至少一
个控制器局域网络CAN卡。
[0034]本技术提供的无人驾驶车辆控制系统,通过车载子系统与无人驾驶车辆连接,车载子系统采集无人驾驶车辆对应的目标数据,并将目标数据发送至远程控制子系统;远程控制子系统接收车载子系统发送的无人驾驶车辆对应的目标数据,对目标数据进行融合,并生成相应的控制指令,将控制指令发送至车载子系统;车载子系统接收远程控制子系统发送的控制指令,将控制指令发送至无人驾驶车辆;通过远程控制子系统实现了无人驾驶车辆的远程辅助感知,以控制无人驾驶车辆的行为,使得无人驾驶车辆稳定安全地运行,为无人驾驶车辆的安全运行提供了有利保障。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本技术或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图是本技术的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1是本技术提供的本文档来自技高网
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆控制系统,其特征在于,包括:远程控制子系统、车载子系统和无人驾驶车辆;其中,所述远程控制子系统,与所述车载子系统连接,用于接收所述车载子系统发送的所述无人驾驶车辆对应的目标数据;对所述目标数据进行融合,并生成相应的控制指令;将所述控制指令发送至所述车载子系统;所述车载子系统,与所述无人驾驶车辆连接,用于采集所述无人驾驶车辆对应的目标数据,并将所述目标数据发送至所述远程控制子系统;接收所述远程控制子系统发送的所述控制指令;将所述控制指令发送至所述无人驾驶车辆;所述无人驾驶车辆,用于接收所述车载子系统发送的所述控制指令。2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆控制系统,其特征在于,所述远程控制子系统包括:控制决策模块和第一通信模块;其中,所述控制决策模块,与所述第一通信模块连接,用于接收所述第一通信模块发送的所述无人驾驶车辆对应的目标数据;对所述目标数据进行融合并生成相应的所述控制指令;将所述控制指令发送至所述第一通信模块;所述第一通信模块,用于接收所述车载子系统发送的所述无人驾驶车辆对应的目标数据,并将所述目标数据发送至所述控制决策模块;接收所述控制决策模块发送的所述控制指令,并将所述控制指令发送至所述车载子系统。3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆控制系统,其特征在于,所述车载子系统包括:数据采集模块、数据处理模块、总线控制模块和第二通信模块;其中,所述数据采集模块,用于采集所述无人驾驶车辆对应的目标数据;所述数据处理模块,与所述数据采集模块连接,用于对所述目标数据进行处理,得到处理之后的数据;所述总线控制模块,与所述数据处理模块连接,用于将所述数据处理模块处理之后的所述数据发送至所述第二通信模块;所述第二通信模块,与所述总线控制模块连接,用于将所述数据处理模块处理之后的所述数据发送至所述远程控制子系统。4.根据权利要求3所述...

【专利技术属性】
技术研发人员:熊刚武许可朱凤华宋冰赵红霞陆浩叶佩军
申请(专利权)人:中国科学院自动化研究所
类型:新型
国别省市:

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