一种车辆转向避障方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆转向避障方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：确定与目标车辆相对应的邻域内的障碍物信息；确定所述障碍物信息相对于所述目标车辆的避障参数，并基于所述避障参数生成转向指令；基于所述转向指令确定与所述目标车辆相对应的助力扭矩值；基于当前时刻的驾驶员手力矩值以及所述助力扭矩值，确定目标助力扭矩值，并基于所述目标助力扭矩值，对所述目标车辆的转向操作进行助力，以使所述目标车辆进行避障。解决了完全由避障系统控制车辆进行转向可能存在安全隐患的问题，实现了在驾驶员进行转向操作时，由避障系统对驾驶员的转向操作进行辅助，提高车辆转向避障的安全性的效果。提高车辆转向避障的安全性的效果。提高车辆转向避障的安全性的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆转向避障方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及智能驾驶
，尤其涉及一种车辆转向避障方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]转向避障的通常采取主动转向的方式来进行，使电控决策的权限超过了驾驶员，这对车辆的电控决策的准确性有很高的要求。
[0003]然而，基于当前智能驾驶车辆的技术水平，障碍感知、控制决策逻辑、适用场景的覆盖度都存在一定的问题，电控决策的正确性和准确性很难满足要求。且基于电控决策主动转向时的力度和速度都将进一步干扰驾驶员，引起恐慌和动作失调，导致在车辆驾驶过程中，可能出现安全隐患的问题，引起更大的危险。
[0004]为了提高车辆在转向避障时的准确性，需要对车辆的转向避障方法进行改进，以辅助驾驶员进行转向避障。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种车辆转向避障方法、装置、电子设备及存储介质，以实现提高车辆转向避障的安全性的效果。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆转向避障方法，包括：
[0007]确定与目标车辆相对应的邻域内的障碍物信息；其中，所述邻域为以所述目标车辆为中心的区域，所述障碍物信息包括车辆、行人、道路边缘以及人工路障中的至少一种；
[0008]确定所述障碍物信息相对于所述目标车辆的避障参数，并基于所述避障参数生成转向指令；
[0009]基于所述转向指令确定与所述目标车辆相对应的助力扭矩值；
[0010]基于当前时刻的驾驶员手力矩值以及所述助力扭矩值，确定目标助力扭矩值，并基于所述目标助力扭矩值，对所述目标车辆的转向操作进行助力，以使所述目标车辆进行避障。
[0011]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆转向避障装置，包括：
[0012]障碍物信息获取模块，用于确定与目标车辆相对应的邻域内的障碍物信息；其中，所述邻域为以所述目标车辆为中心的区域，所述障碍物信息包括车辆、行人、道路边缘以及人工路障中的至少一种；
[0013]转向指令生成模块，用于确定所述障碍物信息相对于所述目标车辆的避障参数，并基于所述避障参数生成转向指令；
[0014]助力扭矩确定模块，用于基于所述转向指令确定与所述目标车辆相对应的助力扭矩值；
[0015]目标助力扭矩确定模块，用于基于当前时刻的驾驶员手力矩值以及所述助力扭矩值，确定目标助力扭矩值，并基于所述目标助力扭矩值，对所述目标车辆的转向操作进行助
力，以使所述目标车辆进行避障。
[0016]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0017]一个或多个处理器；
[0018]存储装置，用于存储一个或多个程序；
[0019]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术实施例任一所述的车辆转向避障方法。
[0020]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术实施例任一所述的车辆转向避障方法。
[0021]本实施例的技术方案，确定与目标车辆相对应的邻域内的障碍物信息，通过雷达或摄像设备，对目标车辆邻域内的环境信息进行分析，确定邻域内是否存在障碍物信息。若存在障碍物信息时，确定所述障碍物信息相对于所述目标车辆的避障参数，并基于所述避障参数生成转向指令，根据障碍物相对于目标车辆的位置信息可以确定避障参数中的转向信息，根据障碍物相对于目标车辆的距离信息可以确定避障参数中的及紧急避障参数，然后根据转向信息和紧急避障参数可以生成转向指令。基于所述转向指令确定与所述目标车辆相对应的助力扭矩值，基于助力扭矩查询表可以确定目标车辆当前所对应的助力扭矩值，基于当前时刻的驾驶员手力矩值以及所述助力扭矩值，确定目标助力扭矩值，并基于所述目标助力扭矩值，对所述目标车辆的转向操作进行助力，以使所述目标车辆进行避障，通过目标车辆的当前转向信息和转向指令中的建议转向信息是否一致，确定不同情况下的目标助力扭矩值的确定方式，从而得到目标助力扭矩值。解决了完全由避障系统控制车辆进行转向可能存在安全隐患的问题，实现了在驾驶员进行转向操作时，由避障系统对驾驶员的转向操作进行辅助，提高车辆转向避障的安全性的效果。
附图说明
[0022]为了更加清楚地说明本专利技术示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本专利技术所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
[0023]图1为本专利技术实施例一所提供的一种车辆转向避障方法的流程示意图；
[0024]图2为本专利技术实施例二所提供的一种车辆转向避障方法的流程示意图；
[0025]图3为本专利技术实施例三所提供的一种现有技术和本技术方案的车辆转向扭矩值的对比示意图；
[0026]图4为本专利技术实施例三所提供的一种车辆转向避障方法的流程示意图；
[0027]图5为本专利技术实施例四所提供的一种车辆转向避障装置的结构示意图；
[0028]图6为本专利技术实施例五所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便
于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0030]实施例一
[0031]图1为本专利技术实施例一所提供的一种车辆转向避障方法流程示意图，本实施例可适用于在车辆进行转向避障操作时，辅助驾驶员进行转向操作的情况，该方法可以由车辆转向避障装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的形式实现，硬件可以是电子设备，如，移动终端或PC端等。
[0032]如图1所示，该方法包括：
[0033]S110、确定与目标车辆相对应的邻域内的障碍物信息。
[0034]其中，目标车辆可以理解为当前正在行驶的车辆，与目标车辆相对应的邻域可以理解为以目标车辆为中心的区域，如，可以是距离目标车辆前后和左右0.5
‑
10米范围内的区域。障碍物信息可以包括车辆、行人、道路边缘以及人工路障中的至少一种。
[0035]具体的，为了保证目标车辆在行驶过程中的安全性，需要时刻注意目标车辆邻域内的障碍物信息，以使目标车辆在检测到障碍物信息时及时转向，避免目标车辆发生安全事故。
[0036]可选的，所述确定与目标车辆相对应的邻域内的障碍物信息，包括：基于目标车辆的雷达对所述目标车辆邻域内的环境信息进行扫描，获取预设距离内的障碍物信息；或，基于所述目标车辆中的摄像设备，获取所述目标车辆的邻域内的图像信息，以根据所述图像信息确定所述目标车辆的邻域内的障碍物信息。
[0037]其中，环境信息可以理解为目标车辆行驶过程中，邻域内本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆转向避障方法，其特征在于，包括：确定与目标车辆相对应的邻域内的障碍物信息；其中，所述邻域为以所述目标车辆为中心的区域，所述障碍物信息包括车辆、行人、道路边缘以及人工路障中的至少一种；确定所述障碍物信息相对于所述目标车辆的避障参数，并基于所述避障参数生成转向指令；基于所述转向指令确定与所述目标车辆相对应的助力扭矩值；基于当前时刻的驾驶员手力矩值以及所述助力扭矩值，确定目标助力扭矩值，并基于所述目标助力扭矩值，对所述目标车辆的转向操作进行助力，以使所述目标车辆进行避障。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与目标车辆相对应的邻域内的障碍物信息，包括：基于目标车辆的雷达对所述目标车辆邻域内的环境信息进行扫描，获取预设距离内的障碍物信息；或，基于所述目标车辆中的摄像设备，获取所述目标车辆的邻域内的图像信息，以根据所述图像信息确定所述目标车辆的邻域内的障碍物信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述障碍物信息相对于所述目标车辆的避障参数，并基于所述避障参数生成转向指令，包括：确定所述障碍物信息相对于所述目标车辆的位置信息和距离信息，确定与所述目标车辆相对应的避障参数；基于所述避障参数中的位置信息，确定与所述目标车辆相对应的转向信息，基于所述避障参数中的距离信息以及所述目标车辆的当前车速信息，确定于所述目标车辆相对应的紧急避障参数；基于所述转向信息以及所述紧急避障参数，生成转向指令。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述转向指令确定与所述目标车辆相对应的助力扭矩值，包括：基于所述转向指令确定所述目标车辆的转向力矩信息，并获取所述目标车辆的当前车速信息；根据所述转向力矩信息和所述当前车速信息，从扭矩查询表中查询与所述目标车辆相对应的助力扭矩值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标助力扭矩值包括第一目标助力扭矩值和第二目标助力扭矩值，所述基于当前时刻的驾驶员手力矩值以及所述助力扭矩值，确定目标助力扭矩值，包括：确定所述目标车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘秋铮，王超，李丹，公博健，王宇，徐丹琳，高乐，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：