一种带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的计算方法及设备技术

本发明专利技术的目的是提供一种带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的计算方法及设备，通过计算带后轮同向转向的车辆转弯半径计算方法，从而进一步通过转弯半径的变化推理出了转向不足梯度的变化量。可以基于计算得到车辆的转向不足梯度，在开发前期评估匹配后轮转向对整车操稳性能的影响，从而较早的规避风险。从而较早的规避风险。从而较早的规避风险。

【技术实现步骤摘要】
一种带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的计算方法及设备


[0001]本专利技术涉及一种带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的计算方法及设备。

技术介绍

[0002]汽车的操纵稳定性直接关系到汽车行驶安全，汽车的操纵稳定性包括方向稳定性，其中，在汽车的三种转弯特性：中性转向、不足转向和过度转向中，中性转向，相当于理想的转弯特性，即汽车按照驾驶员给定的角度进行转向，不发生偏移。但是中性转向很难实现，实际转弯过程中多为不足转向和过度转向；不足转向可以理解为向理想转弯圆的外侧偏移；过度转向则是向内侧偏移。
[0003]在实际转弯过程中，如果出现了不足转向，驾驶员可以通过继续转动方向盘进行修正，问题不大；而出现过度转向时，就很难通过转动方向盘来恢复正常行驶，特别是在高速行驶时，易失去稳定，十分危险。
[0004]在汽车高速转弯时（比如并线、急转弯等），汽车容易出现过度转向，使汽车失稳，这时后轮产生一个与前轮同向的转角，就能削弱过度转向，提高汽车的安全性。
[0005]目前市场中后轮转向技术的应用逐渐增加，使得高速行驶时通过后轮产生一个与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的计算方法，其中，该方法包括：基于车辆的前轮的转角、前轮的尺寸参数，确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径；获取所述车辆的后轮转角，基于所述车辆的后轮转角和不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径；基于带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的转向不足梯度。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于车辆的前轮的转角、前轮的尺寸参数，确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：所述前轮的尺寸参数包括：所述前轮中的前内轮和所述前轮中的前外轮之间的轮距和车辆的胎宽；所述前轮的转角为前轮中的前内轮的转角或所述前轮中的前外轮的转角；基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、车辆的胎宽及前内轮的转角，或基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、车辆的胎宽及前外轮的转角，确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径。3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、车辆的胎宽及前内轮的转角，或基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、车辆的胎宽及前外轮的转角，确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、前内轮的转角和车辆的轴距，计算车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离；基于车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离及前内轮和前外轮之间的轮距，计算所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离；基于所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离和车辆的轴距，计算所述转弯圆心到前外轮的轴心的距离；基于所述转弯圆心到车辆的前外轮轴心的距离和车辆的胎宽，计算不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径为所述转弯圆心到前外轮外侧的距离。4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、前内轮的转角和车辆的轴距，计算车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离，包括：基于如下公式，计算车辆的转弯圆心O到车身后轴的中点的距离：，其中，T为前内轮和前外轮之间的轮距，为车辆的轴距，前内轮的转角为。5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离及前内轮和前外轮之间的轮距，计算所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离，包括：根据如下公式，计算所述转弯圆心O到车辆的后外轮轴心的距离：
。6.根据权利要求5所述的方法，其中，基于所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离和车辆的轴距，计算所述转弯圆心到前外轮轴心的距离，包括：基于如下公式，计算所述转弯圆心到前外轮轴心的距离：。7.根据权利要求6所述的方法，其中，基于所述转弯圆心到前外轮轴心的距离和车辆的胎宽，计算不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：基于如下公式，计算所述不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径：，其中，w为车辆的胎宽。8.根据权利要求7所述的方法，其中，获取所述车辆的后轮转角，基于所述车辆的后轮转角和不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴涛，高壮，裴亦辰，
申请(专利权)人：智己汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：