一种带后轮反向转向车辆的转弯半径的计算方法及设备技术

本发明专利技术的目的是提供一种带后轮反向转向车辆的转弯半径的计算方法及设备，本发明专利技术通过车辆的前轮的转角、前轮的尺寸参数，确定不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径，基于所述车辆的后轮转角和不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径，可以在不执行实际测量的情况下，有效地计算出融合前后轮转向之后的车辆的转弯半径，本发明专利技术能够用于计算机实施该带后轮反向转向计算方法的转弯半径计算程序和记录媒介。序和记录媒介。序和记录媒介。

【技术实现步骤摘要】
一种带后轮反向转向车辆的转弯半径的计算方法及设备


[0001]本专利技术涉及一种带后轮反向转向车辆的转弯半径的计算方法及设备。

技术介绍

[0002]转弯半径反应了汽车在狭窄路面上掉头行驶的能力，越小的转弯半径代表着车辆越优秀的机动性能。
[0003]随着时代的进步，消费者对于车辆配置与舒适度要求不断提高，车的尺寸也设计的越来越大。然而，大尺寸的车身设计却同时带来了不便利性，随着转弯半径的增大与停车空间需求的增加，使得车辆在执行掉头过弯等操作时不免有些笨重。为增强大尺寸车辆的机动性，后轮转向技术开始被应用在乘用车上。
[0004]现如今，搭载后轮转向技术的车辆并不多，主要是一些大型D级行政级轿车与中大型性能SUV。在车辆低速过弯或掉头时，车辆后轮与前轮通过反向转动来减小转弯半径；在车辆高速行驶时，通过车辆后轮与前轮的同向转动来增加稳定性。由此可见，后轮转向系统可有效提升车辆的机动性与操控性，而现有技术中，对于车辆转弯半径的计算方式只计算不带后轮反向转向的车辆转弯半径。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种带后轮反向转向车辆的转弯半径的计算方法及设备。
[0006]本专利技术提供一种带后轮反向转向车辆的转弯半径的计算方法，其中，该方法包括：基于车辆的前轮的转角、前轮的尺寸参数，确定不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径；获取所述车辆的后轮转角，基于所述车辆的后轮转角和不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径。
[0007]进一步的，上述方法中，基于车辆的前轮的转角、前轮的尺寸参数，确定不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：所述前轮的尺寸参数包括：所述前轮中的前内轮和所述前轮中的前外轮之间的轮距和车辆的胎宽，其中，车辆的胎宽相同；所述前轮的转角为前轮中的前内轮的转角或所述前轮中的前外轮的转角；基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、车辆的胎宽和前内轮的转角，或基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、车辆的胎宽和前外轮的转角，确定不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径。
[0008]进一步的，上述方法中，基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、车辆的胎宽和前内轮的转角，或基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、车辆的胎宽和前外轮的转角，确定不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、前内轮的转角和车辆的轴距，计算车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离；
基于车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离和前内轮和前外轮之间的轮距，计算所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离；基于所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离和车辆的轴距，计算所述转弯圆心到前外轮的轴心的距离；基于所述转弯圆心到前外轮的轴心的距离和车辆的胎宽，计算不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径，不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径为所述转弯圆心到前外轮的外侧的距离。
[0009]进一步的，上述方法中，基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、前内轮的转角和车辆的轴距，计算车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离，包括：基于如下公式，计算车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离：其中，T为前内轮和前外轮之间的轮距，L为车辆的轴距，为前内轮的转角。
[0010]进一步的，上述方法中，基于车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离、车辆的胎宽和前内轮和前外轮之间的轮距，计算所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离，包括：根据如下公式，计算所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离：。
[0011]进一步的，上述方法中，基于所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离和车辆的轴距，计算所述转弯圆心到前外轮的轴心的距离，包括：根据如下公式，计算所述转弯圆心到前外轮的轴心的距离：。
[0012]进一步的，上述方法中，基于所述转弯圆心到前外轮的轴心的距离和车辆的胎宽，计算不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：基于如下公式，计算不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径：其中，w为车辆的胎宽。
[0013]进一步的，上述方法中，获取所述车辆的后轮转角，基于所述车辆的后轮转角和不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：基于车辆的前外轮的轴心与所述转弯圆心的连线和车辆的后轮轴之间的夹角、车辆的后轮转角和转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离，计算减少的转弯半径量在所述车辆的后轴的投影值；
基于减少的转弯半径量在所述车辆的后轴的投影值，计算减少的转弯半径量；基于减少的转弯半径量和不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径。
[0014]进一步的，上述方法中，基于车辆的前外轮的轴心与所述转弯圆心的连线和车辆的后轮轴之间的夹角、车辆的后轮转角和转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离，计算减少的转弯半径量在所述车辆的后轴的投影值，包括：基于如下公式，计算所述减少的转弯半径量Z在所述车辆的后轴的投影值：其中，为车辆的前外轮的轴心与所述转弯圆心的连线和车辆的后轮轴之间的夹角，为后外轮或后内轮的转角。
[0015]进一步的，上述方法中，基于减少的转弯半径量在所述车辆的后轴的投影值，计算减少的转弯半径量，包括：根据如下公式，计算减少的转弯半径量：。
[0016]进一步的，上述方法中，基于减少的转弯半径量和不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：基于如下公式计算，确定带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径：。
[0017]根据本专利技术的另一方面，还提供一种基于计算的设备，其中，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器：基于车辆的前轮的转角、前轮的尺寸参数，确定不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径；获取所述车辆的后轮转角，基于所述车辆的后轮转角和不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径。
[0018]根据本专利技术的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中，该计算机可执行指令被处理器执行时使得该处理器：基于车辆的前轮的转角、前轮的尺寸参数，确定不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径；
获取所述车辆的后轮转角，基于所述车辆的后轮转角和不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径。
[0019]本专利技术通过车辆的前轮的转角、前轮的尺寸参数，确定不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径，基于所述车辆的后轮转角和不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径，可以在不执行实际测量的情况下，有效地计算出融合前后轮转向之后车辆的转弯半径，本专利技术能够用于计算机实施该带后轮反向转向计算方法的转弯半径计算程序和记录媒介。
附图说明
[0020]图1是本专利技术一实施例的带后轮反向转向车辆的转弯半径的计算方法的流程图；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带后轮反向转向车辆的转弯半径的计算方法，其中，该方法包括：基于车辆的前轮的转角、前轮的尺寸参数，确定不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径；获取所述车辆的后轮转角，基于所述车辆的后轮转角和不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于车辆的前轮的转角、前轮的尺寸参数，确定不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：所述前轮的尺寸参数包括：所述前轮中的前内轮和所述前轮中的前外轮之间的轮距和车辆的胎宽；所述前轮的转角为前轮中的前内轮的转角或所述前轮中的前外轮的转角；基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、车辆的胎宽和前内轮的转角，或基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、车辆的胎宽和前外轮的转角，确定不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径。3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、车辆的胎宽和前内轮的转角，或基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、车辆的胎宽和前外轮的转角，确定不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、前内轮的转角和车辆的轴距，计算车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离；基于车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离和前内轮和前外轮之间的轮距，计算所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离；基于所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离和车辆的轴距，计算所述转弯圆心到前外轮的轴心的距离；基于所述转弯圆心到前外轮的轴心的距离和车辆的胎宽，计算不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径，不带后轮反向转向时所述车辆的前轮转弯半径为所述转弯圆心到前外轮的外侧的距离。4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、前内轮的转角和车辆的轴距，计算车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离，包括：基于如下公式，计算车辆的转弯圆心O到车身后轴的中点的距离：其中，T为前内轮和前外轮之间的轮距，L为车辆的轴距，为前内轮的转角。5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离和前内轮和前外轮之间的轮距，计算所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离，包括：根据如下公式，计算所述转弯圆心O到车辆的后外轮轴心的距离：。6.根据权利要求5所述的方法，其中，基于所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离和
车辆的轴距，计算所述转弯圆心到前外轮的轴心的距离，包括：基于如下公式，计算所述转弯圆心到前外轮的轴心的距离：。7.根据权利要求6所述的方法，其中，基于所述转...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴涛，高壮，裴亦辰，
申请(专利权)人：智己汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：