自主车辆的安全驾驶操作制造技术

自主车辆包括用于标识道路上是否存在执权事件或应急车辆的检测系统，诸如执法车辆、消防车、救火车、警察、急救人员、交通锥、信号灯等。检测系统可以包括专用于执权事件检测的视听检测系统。附加地，系统将所检测的执权事件和/或由执权事件给出的任何听觉指令或视觉指令与自主车辆行为的变化相关联。自主车辆可以通过确定驾驶相关操作在所检测的执权事件或应急车辆周围安全地操作来对所检测的执权事件或应急车辆做出反应。件或应急车辆做出反应。件或应急车辆做出反应。

【技术实现步骤摘要】
自主车辆的安全驾驶操作
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本专利文件要求于2020年10月23日提交的题为“LEGAL AUTHORITY DETECTION AND COMPLIANCE ON A ROADWAY BY AN AUTONOMOUS VEHICLE(自主车辆在道路上的合法执权检测和遵从)”的美国临时申请号63/105,064的优先权和权益。上述申请的全部公开内容在此通过引用并入，作为本申请公开内容的一部分。


[0003]本公开总体上涉及自主车辆。更具体地，本公开涉及针对自主车辆(AV)来检测某些类型的车辆(例如，执法车辆)、官方人员(例如，警察)或静止物体(例如，信号灯或交通锥或标牌)，使得AV可以正常操作的系统、装置和方法。

技术介绍

[0004]自主车辆技术的目标中的一个目标是提供能够在有限或无需驾驶员辅助的情况下安全导航到目的地的车辆。在某些情况下，自主车辆可能会遇到执法车辆或官方人员形式的执权事件(authority)或应急车辆。备选地或附加地，地方执权事件可以张贴标志、启用闪光灯、放置信号灯或以其他方式视觉地指示在一段道路中偏离正常交通模式。目前在这种情况下，通常需要驾驶员的辅助，通过绕过意外情况来手动驾驶自主车辆。先前的系统目前无法使自主车辆在没有人为干预的情况下充分检测执权事件并且遵守指令或法律要求。

技术实现思路

[0005]某些类型的车辆(例如，执法和/或急救车辆)、官方人员、声音指示和/或视觉指示器的检测可以允许自主车辆通过遵守适用法律来安全操作。这样的检测还可以使自主车辆能够在自主车辆周围的人和/或财产周围安全地运行。本文所描述的系统、装置和方法允许自主车辆检测执权事件(例如，某些类型的车辆和/或官方人员)的存在和/或执行与驾驶相关的操作以遵守针对安全和合法操作的指令和/或当地法律。
[0006]在示例实施例中，自动驾驶操作的方法包括：通过位于自主车辆中的计算机来确定应急车辆位于自主车辆正在行驶的道路上；响应于确定，获取自主车辆的驾驶相关操作，以在应急车辆周围操作；以及通过向自主车辆中的一个或多个设备发送与驾驶相关操作有关的指令，使自主车辆根据驾驶相关操作进行驾驶。
[0007]在一些实施例中，获取驾驶相关操作并且使自主车辆根据驾驶相关操作进行驾驶响应于以下项来执行：(1)确定应急车辆位于道路上，以及(2)确定应急车辆位于自主车辆所在位置的预定距离内。在一些实施例中，获取驾驶相关操作以及使得自主车辆根据驾驶相关操作进行驾驶响应于以下项来执行：(1)确定应急车辆位于道路上，(2)确定应急车辆位于自主车辆所在位置的预定距离内，以及(3)确定应急车辆正在操作警报器。在一些实施例中，获取驾驶相关操作包括：执行对自主车辆的当前速度大于阈值的第一确定，以及响应
于第一确定，执行施加将自主车辆的当前速度降低到小于或等于阈值的制动力量的第二确定；并且使自主车辆根据驾驶相关操作进行驾驶的指令包括：使自主车辆施加制动力量的第一指令。
[0008]在一些实施例中，第二确定响应于第一确定并且响应于自主车辆正在与其中应急车辆所在的区域或另一车道紧邻的道路上的车道上行驶的第三确定而执行。在一些实施例中，获取驾驶相关操作包括：执行自主车辆在第一车道上的道路上行驶的第一确定，第一车道具有与其中应急车辆所在的区域或另一车道紧邻的一侧；执行道路包括第二车道的第二确定，第二车道与第一车道紧邻并且在与一侧相对的另一侧上；以及响应于第一确定和第二确定，执行转向量的第三确定，转向量将自主车辆从第一车道转向第二车道；使自主车辆根据驾驶相关操作来驾驶的指令包括使自主车辆施加转向量，以将自主车辆从第一车道转向第二车道的第一指令。
[0009]在一些实施例中，用于自主车辆操作的系统包括自主车辆，自主车辆包括计算机，计算机包括被配置为实现方法的处理器，方法包括：确定应急车辆位于自主车辆正在行驶的道路上；响应于确定，获取自主车辆的驾驶相关操作，以在应急车辆周围操作；以及由处理器，使自主车辆根据驾驶相关操作进行驾驶，处理器被配置为向自主车辆中的一个或多个设备发送与驾驶相关操作有关的指令。
[0010]在一些实施例中，计算机的处理器还被配置为：向位于自主车辆外部的第二计算机发送与应急车辆有关的信息，其中信息包括指示应急车辆位置的位置信息，并且其中信息指示应急车辆位于自主车辆位置的第一预定距离内；以及其中第二计算机包括被配置为实现第二方法的第二处理器，第二方法包括：接收与应急车辆有关的信息；响应于确定第二自主车辆位于应急车辆位置的第二预定距离内并且第二自主车辆正朝向应急车辆行驶：将与应急车辆有关的信息发送到第二自主车辆，其中第二预定距离大于或等于第一预定距离。
[0011]在一些实施例中，获取驾驶相关操作由处理器来执行，处理器被配置为：接收自主车辆行驶所朝向的区域的交通信息；基于交通信息来确定区域具有高交通等级；确定围绕具有高交通等级的区域驾驶自主车辆的备选路线；以及确定任何针对转向系统、制动器或变速器个或多个的指令，以使得自主车辆在备选路线上行驶。在一些实施例中，针对驾驶相关操作的指令包括：应用制动器的第一指令以及将自主车辆从正在行驶的道路上的车道转向沿道路一侧的区域的第二指令。在一些实施例中，应急车辆包括执法车辆、救护车、消防车或救火车。在一些实施例中，应急车辆包括静止物体，静止物体包括交通锥、信号灯或交通相关标志。
[0012]在一些实施例中，获取驾驶相关操作以及使自主车辆根据驾驶相关操作进行驾驶响应于以下项来执行：(1)确定应急车辆正在朝向自主车辆行驶，(2)确定应急车辆位于自主车辆的位置的预定距离内，以及(3)确定应急车辆正在操作警报器。在一些实施例中，在确定第一图像中与应急车辆相关联的第一像素数目小于第二图像中与应急车辆相关联的第二像素数目时，确定应急车辆正朝向自主车辆行驶，第一图像和第二图像由自主车辆上的摄像头获取，并且第一图像在第一时间处获取，第一时间早于第二图像被获取时的第二时间。在一些实施例中，在确定与警报器相关联的第一声级小于与警报器相关联的第二声级时，确定应急车辆正朝向自主车辆行驶，第一声级和第二声级通过自主车辆上的麦克风
来获取，并且第一声级在第一时间处获取，第一时间早于第二声级被获取的第二时间。
[0013]在一些实施例中，驾驶相关操作基于自主车辆的位置并且基于与处于自主车辆所在的州或区域的应急车辆相关联的规则来获取。在一些实施例中，驾驶相关操作使用计算机中针对多个州或区域存储的预先配置的规则集来获取，每个规则与至少一个州或至少一个区域以及与至少一个应急车辆相关联的对应的驾驶相关规则相关联，并且多个州或区域包括自主车辆所在的州或区域。在一些实施例中，方法还包括向位于自主车辆外部的第二计算机发送与应急车辆有关的信息；并且其中获取驾驶相关操作包括从第二计算机接收与驾驶相关操作有关的指令。在一些实施例中，响应于确定应急车辆的一个或多个属性不能由自主车辆中的计算机确定，信息被发送到第二计算机。
[0014]在又一示例性方面，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主驾驶操作方法，包括：由位于自主车辆中的计算机来确定应急车辆位于所述自主车辆正在行驶的道路上；响应于所述确定，获取所述自主车辆的驾驶相关操作，以在所述应急车辆周围进行操作；以及通过向所述自主车辆中的一个或多个设备发送与所述驾驶相关操作有关的指令，使所述自主车辆根据所述驾驶相关操作进行驾驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述驾驶相关操作并且使所述自主车辆根据所述驾驶相关操作进行驾驶响应于以下项来执行：(1)确定所述应急车辆位于所述道路上，以及(2)确定所述应急车辆位于所述自主车辆所在位置的预定距离内。3.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述驾驶相关操作并且使所述自主车辆根据所述驾驶相关操作进行驾驶响应于以下项来执行：(1)确定所述应急车辆位于所述道路上，(2)确定所述应急车辆位于所述自主车辆所在位置的预定距离内，以及(3)确定所述应急车辆正在操作警报器。4.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述驾驶相关操作包括：执行对所述自主车辆的当前速度大于阈值的第一确定，以及响应于所述第一确定，执行施加将所述自主车辆的所述当前速度降低到小于或等于所述阈值的制动力量的第二确定；以及其中使所述自主车辆根据所述驾驶相关操作进行驾驶的所述指令包括：使所述自主车辆施加所述制动力量的第一指令。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述第二确定响应于所述第一确定并且响应于所述自主车辆正在与其中所述应急车辆所在的区域或另一车道紧邻的所述道路上的车道上行驶的第三确定而被执行。6.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述驾驶相关操作包括：执行所述自主车辆在第一车道上的所述道路上行驶的第一确定，所述第一车道具有与其中所述应急车辆所在的区域或另一车道紧邻的一侧；执行所述道路包括第二车道的第二确定，所述第二车道与所述第一车道紧邻并且在与所述一侧相对的另一侧上；以及响应于所述第一确定和所述第二确定，执行施加转向量的第三确定，所述转向量将所述自主车辆从所述第一车道转向所述第二车道；其中使所述自主车辆根据所述驾驶相关操作来驾驶的所述指令包括：使所述自主车辆施加所述转向量以将所述自主车辆从所述第一车道转向所述第二车道的第一指令。7.一种用于自主车辆操作的系统，所述系统包括自主车辆，所述自主车辆包括计算机，所述计算机包括被配置为实现方法的处理器，所述方法包括：确定应急车辆位于所述自主车辆正在行驶的道路上；响应于所述确定，获取所述自主车辆的驾驶相关操作，以在所述应急车辆周围操作；以
及由所述处理器使所述自主车辆根据所述驾驶相关操作进行驾驶，所述处理器被配置为向所述自主车辆中的一个或多个设备发送与所述驾驶相关操作有关的指令。8.根据权利要求7所述的系统，其中所述计算机的所述处理器还被配置为：向位于所述自主车辆外部的第二计算机发送与所述应急车辆有关的信息，其中所述信息包括指示所述应急车辆的位置的位置信息，并且其中所述信息指示所述应急车辆位于所述自主车辆的位置的第一预定距离内；以及其中所述第二计算机包括被配置为实现第二方法的第二处理器，所述第二方法包括：接收与所述应急车辆有关的所述信息；响应于确定第二自主车辆位于所述应急车辆的位置的第二预定距离内并且所述第二自主车辆正朝向所述应急车辆行驶：将与所述应急车辆有关的所述信息发送到第二自主车辆，其中所述第二预定距离大于或等于所述第一预定距离。9.根据权利要求7所述的系统，其中获取所述驾驶相关操作由所述处理器...

【专利技术属性】
技术研发人员：R，
申请(专利权)人：图森有限公司，
类型：发明
国别省市：