【技术实现步骤摘要】
本文涉及自主车辆的制动处理和操作。
技术介绍
1、车辆的驻车制动器用于将车辆固定在停止或静止位置，并且有效防止车辆行驶。然而，当车辆处于运动时，驻车制动器的无意接合可能引起急剧减速、失去控制以及对车辆和驻车制动器本身的损害。对于车辆的自主控制，可能由于自主控制器损坏或故障或者传感器数据错误而出现无意的驻车制动器接合。当车辆处于运动时，操作人员也可能意外引起驻车制动器接合。需要提高车辆驻车制动器和制动子系统的操作安全性。
技术实现思路
1、本专利文档公开了用于(例如，在车辆的自主操作期间)提供安全驻车制动器致动的示例实施例。示例实施例包括确定并使用车辆操作状态来禁用或允许驻车制动器接合命令。示例实施例在执行驻车制动器接合之前还考虑驻车制动器健康状况或可信度，并且在示例实施例中，可以招收备选的和冗余的制动子系统以供使用。因此，在驻车制动器接合之前检测到驻车制动器故障。利用本文描述的示例实施例，提高了在车辆操作期间驻车制动器使用的安全性，并且降低了当车辆处于运动时车辆的驻车制动器危险地接合的可能
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【技术保护点】
1.一种用于车辆的自主操作的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述制动器健康状况包括使用量计数器，所述使用量计数器指示所述驻车制动器已经接合的实例的数目，并且其中所述一个或多个阈值包括计数器阈值，所述计数器阈值基于所述使用量计数器小于所述计数器阈值而被满足。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述制动器健康状况包括所述驻车制动器的响应延迟，并且其中所述一个或多个阈值包括延迟阈值，所述延迟阈值基于所述响应延迟小于所述延迟阈值。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：p>
6.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的自主操作的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述制动器健康状况包括使用量计数器，所述使用量计数器指示所述驻车制动器已经接合的实例的数目，并且其中所述一个或多个阈值包括计数器阈值，所述计数器阈值基于所述使用量计数器小于所述计数器阈值而被满足。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述制动器健康状况包括所述驻车制动器的响应延迟，并且其中所述一个或多个阈值包括延迟阈值，所述延迟阈值基于所述响应延迟小于所述延迟阈值。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述备选制动器单元包括主基础制动器和冗余基础制动器。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述命令被所述制动控制器从所述自主控制器经由所述制动控制器与所述自主控制器之间的电子通信通道接收。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述制动器健康状况的确定独立于接收用以应用所述驻车制动器的命令而执行。
9.一种用于车辆的自主操作的系统，所述系统包括：
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述命令禁用模块还被配置为：基于特定车辆操作状态，禁用用以应用所述驻车制动器的所述命令。
11.根据权利要求9所述的系统，其中所述健康状况监测模块还被配置为：基于所述制动器健康状况不满足所述一个或多个阈值，向所述车辆的备选制动器单元发送用以引起所述备选制动器单元接合的指令，并且其中所述备选制动器单元包括主基础制动器和冗余基础制动器。
12.根据权利要求9所述的系统，其中所述制动器健康状况由所述健康状况监测模块基于使用量计数器而确定，所述使用量计数器指示所述驻车制动器已经接合的实例的数目。
13.根据权利要求9所述的系统，其中所述制动器健康状...
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