【技术实现步骤摘要】
本文涉及自主车辆的制动处理和操作。
技术介绍
1、车辆的驻车制动器用于将车辆固定在停止或静止位置，并且有效防止车辆行驶。然而，当车辆处于运动时，驻车制动器的无意接合可能引起急剧减速、失去控制以及对车辆和驻车制动器本身的损害。对于车辆的自主控制，可能由于自主控制器损坏或故障或者传感器数据错误而出现无意的驻车制动器接合。当车辆处于运动时，操作人员也可能意外引起驻车制动器接合。需要提高车辆驻车制动器和制动子系统的操作安全性。
技术实现思路
1、本专利文档公开了用于(例如，在车辆的自主操作期间)提供安全驻车制动器致动的示例实施例。示例实施例包括确定并使用车辆操作状态来禁用或允许驻车制动器接合命令。示例实施例在执行驻车制动器接合之前还考虑驻车制动器健康状况或可信度，并且在示例实施例中，可以招收备选的和冗余的制动子系统以供使用。因此，在驻车制动器接合之前检测到驻车制动器故障。利用本文描述的示例实施例，提高了在车辆操作期间驻车制动器使用的安全性，并且降低了当车辆处于运动时车辆的驻车制动器危险地接合的可能性。
2、在本公开的一个示例性方面，公开了一种用于车辆的自主操作的方法。该方法包括从车辆的自主控制器接收用以应用车辆的驻车制动器的命令。该方法还包括基于将车辆的速度与预定值范围进行比较而确定车辆操作状态。车辆速度从车辆的第一组传感器获取。该方法还包括确定驻车制动器的制动器健康状况。该方法还包括基于制动器健康状况满足一个或多个阈值而向驻车制动器发送用以引起驻车制动器接合的指令。
<...【技术保护点】
1.一种用于车辆的自主操作的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述制动器健康状况包括使用量计数器，所述使用量计数器指示所述驻车制动器已经接合的实例的数目，并且其中所述一个或多个阈值包括计数器阈值，所述计数器阈值基于所述使用量计数器小于所述计数器阈值而被满足。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述制动器健康状况包括所述驻车制动器的响应延迟，并且其中所述一个或多个阈值包括延迟阈值，所述延迟阈值基于所述响应延迟小于所述延迟阈值。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述备选制动器单元包括主基础制动器和冗余基础制动器。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述命令被所述制动控制器从所述自主控制器经由所述制动控制器与所述自主控制器之间的电子通信通道接收。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述制动器健康状况的确定独立于接收用以应用所述驻车制动器的命令而执行。
9.一种用于车辆的自主操作的系统，所述系统包括
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述命令禁用模块还被配置为：基于特定车辆操作状态，禁用用以应用所述驻车制动器的所述命令。
11.根据权利要求9所述的系统，其中所述健康状况监测模块还被配置为：基于所述制动器健康状况不满足所述一个或多个阈值，向所述车辆的备选制动器单元发送用以引起所述备选制动器单元接合的指令，并且其中所述备选制动器单元包括主基础制动器和冗余基础制动器。
12.根据权利要求9所述的系统，其中所述制动器健康状况由所述健康状况监测模块基于使用量计数器而确定，所述使用量计数器指示所述驻车制动器已经接合的实例的数目。
13.根据权利要求9所述的系统，其中所述制动器健康状况由所述健康状况监测模块基于所述驻车制动器的响应延迟而确定。
14.根据权利要求9所述的系统，其中所述健康状况监测模块被配置为以第一频率确定所述驻车制动器的所述制动器健康状况，所述第一频率大于或等于第二频率，所述命令禁用模块以所述第二频率确定所述车辆操作状态。
15.根据权利要求9所述的系统，其中所述命令禁用模块被配置为从一组传感器获取多个传感器信号，所述多个传感器信号描述所述车辆的每个车轮的旋转速度以及所述车辆的变速器输出轴的旋转速度，其中所述车辆的所述速度根据所述多个传感器信号确定。
16.一种自主卡车，包括：
17.根据权利要求16所述的自主卡车，其中所述制动控制器还被配置为：
18.根据权利要求16所述的自主卡车，其中所述制动控制器还被配置为：
19.根据权利要求18所述的自主卡车，还包括显示器，所述命令的禁用经由所述显示器被指示给所述卡车的操作者。
20.根据权利要求16所述的自主卡车，其中所述制动控制器被配置为基于使用量计数器来确定所述第一组制动器的所述制动器健康状况，所述使用量计数器指示所述第一组制动器已经接合的实例的数目。
21.根据权利要求16所述的自主卡车，其中所述制动控制器被配置为基于所述第一组制动器的响应延迟来确定所述第一组制动器的所述制动器健康状况。
22.根据权利要求16所述的自主卡车，其中所述第一组制动器包括驻车制动器，并且其中所述第二组制动器包括主基础制动器和冗余基础制动器。
23.一种其上存储有代码的非暂态计算机可读程序存储介质，所述代码在由处理器执行时引起所述处理器实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。
24.一种系统，包括处理器和存储指令的存储器，所述指令能够由所述处理器执行以引起所述系统实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的自主操作的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述制动器健康状况包括使用量计数器，所述使用量计数器指示所述驻车制动器已经接合的实例的数目，并且其中所述一个或多个阈值包括计数器阈值，所述计数器阈值基于所述使用量计数器小于所述计数器阈值而被满足。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述制动器健康状况包括所述驻车制动器的响应延迟，并且其中所述一个或多个阈值包括延迟阈值，所述延迟阈值基于所述响应延迟小于所述延迟阈值。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述备选制动器单元包括主基础制动器和冗余基础制动器。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述命令被所述制动控制器从所述自主控制器经由所述制动控制器与所述自主控制器之间的电子通信通道接收。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述制动器健康状况的确定独立于接收用以应用所述驻车制动器的命令而执行。
9.一种用于车辆的自主操作的系统，所述系统包括：
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述命令禁用模块还被配置为：基于特定车辆操作状态，禁用用以应用所述驻车制动器的所述命令。
11.根据权利要求9所述的系统，其中所述健康状况监测模块还被配置为：基于所述制动器健康状况不满足所述一个或多个阈值，向所述车辆的备选制动器单元发送用以引起所述备选制动器单元接合的指令，并且其中所述备选制动器单元包括主基础制动器和冗余基础制动器。
12.根据权利要求9所述的系统，其中所述制动器健康状况由所述健康状况监测模块基于使用量计数器而确定，所述使用量计数器指示所述驻车制动器已经接合的实例的数目。
13.根据权利要求9所述的系统，其中所述制动器健康状...
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