用于颗粒物的规划容纳制造技术

用于检测环境中的物体、确定物体是颗粒物区域的概率以及基于该概率控制车辆的技术。该区域颗粒物可以包括蒸汽(例如，从人孔盖，干燥器排气口等排出)、从车辆(例如，汽车、卡车、摩托车等)排出的废气、灰尘、环境气体(例如，升华、雾、蒸发等产生的)等。基于所述物体是颗粒物区域的相关概率，车辆计算系统可以基本保持车辆轨迹、修改车辆的轨迹以确保车辆不撞击物体、停止车辆、或者以其它方式控制车辆以确保车辆以安全的方式继续前进。车辆控制器可基于额外获取的传感器数据和相关联的区域概率来连续地调整轨迹。连续地调整轨迹。连续地调整轨迹。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于颗粒物的规划容纳
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本PCT国际专利申请是于2019年9月27日提交的题为“用于颗粒物的规划容纳”的美国专利申请第16/586650号的延续并要求其优先权，其全部内容在此引入作为参考。

技术介绍

[0003]各种方法，装置和系统被用于引导自动驾驶车辆通过包括各种静态和动态物体的环境。例如，自动驾驶车辆可以包括传感器，例如激光雷达、雷达、相机等，以检测环境中的运动和静止物体。传感器可另外收集与颗粒物相关联的数据，例如从人孔盖散发的蒸汽，从车辆排出的废气等。在一些实例中，自动驾驶车辆可以利用传感器数据来做出控制决定，例如部分地基于检测到的物体来确定在哪里驾驶。然而，自动驾驶车辆可以将颗粒物感知为要避免的物体，这可以通过使车辆停止或调整路径以避免颗粒物而中断向前的进程。
附图说明
[0004]参照附图对来具体实施方式进行描述。在附图中，附图标记最左边的数字标识第一次出现附图标记的图。在不同的图中使用相同的附图标记表示相似或相同的部件或特征。
[0005]图1是根据本公开的实例的自动驾驶车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种系统，包括：一个或多个处理器；以及一个或多个计算机可读介质，其存储可由所述一个或多个处理器执行的指令，其中当所述指令被执行时，使所述系统执行以下操作：使用自动驾驶车辆上的传感器捕获环境的传感器数据；确定所述传感器数据表示所述环境中的物体；确定所述物体包括颗粒物区域的概率；以及执行以下步骤中的至少一个：基于所述概率等于或大于阈值概率的第一确定，根据第一轨迹控制所述自动驾驶车辆；或者基于所述概率小于所述阈值概率的第二确定，根据第二轨迹控制所述自动驾驶车辆。2.如权利要求1所述的系统，其中：所述第一轨迹包括保持所述自动驾驶车辆的速度；并且所述第二轨迹包括以下中的至少一个：减慢所述自动驾驶车辆的速度；在与所述物体相关联的位置之前停止所述自动驾驶车辆；或者调整自动驾驶车辆的横向位置以避开所述物体。3.如权利要求1或2所述的系统，其中，根据所述第二轨迹控制所述自动驾驶车辆，所述第二轨迹包括小于与所述第一轨迹相关联的第一速度的第二速度，所述操作还包括：捕获表示环境中的所述物体的附加传感器数据；至少部分地基于所述附加传感器数据来确定所述物体包括所述颗粒物区域的更新的概率；以及至少部分地基于所述更新的概率，根据第三轨迹控制所述自动驾驶车辆，所述第三轨迹包括大于所述第二速度的第三速度。4.如权利要求1
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3中任一项所述的系统，所述操作还包括：确定所述自动驾驶车辆到与所述物体相关联的位置之间的距离；以及确定在与所述物体相关联的位置之前停止所述自动驾驶车辆的减速速率；其中，根据所述第二轨迹控制所述自动驾驶车辆包括根据所述减速速率控制所述自动驾驶车辆。5.如权利要求1
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3中任一项所述的系统，其中，根据所述第二轨迹控制所述自动驾驶车辆，所述操作还包括：确定与所述自动驾驶车辆相邻的区域未被其它物体占据；以及确定与所述自动驾驶车辆进入所述区域的运动相关联的横向加速度；其中第二轨迹包括所述横向加速度。6.一种方法，包括：接收由环境中的传感器捕获的传感器数据；确定所述传感器数据表示所述环境中的物体；利用机器学习技术确定所述物体包括颗粒物区域的概率；以及至少部分地基于所述概率来控制车辆。
7.如权利要求6所述的方法，其中，控制所述车辆包括以下至少之一：确定所述概率和所述物体与所述颗粒物区域相关联的第一概率相关联，并且在与所述物体相关联的位置之前停止所述车辆；确定所述概率和所述物体与所述颗...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：祖克斯有限公司，
类型：发明
国别省市：