远程操作系统可以向已经请求辅助穿过环境的自主车辆的远程操作者提供该环境的预测视图，以解决联网和/或计算中的时延，该时延可能导致原始视图在其在远程操作者的设备处呈现时是陈旧的。远程操作系统可以初始化到自主车辆的连接，以用于远程操作者辅助，...

提供了一种系统，所述系统被配置为：接收预训练模型，所述预训练模型被配置为至少部分地基于输入来输出多个表示，所述输入包括表示车辆正在穿越的环境的图示，所述图示的节点包括作为嵌入的向量编码；接收任务，所述任务包括：附加到所述预训练模型的函数...

本文描述了用于确定使车辆在环境中相对于一个或多个对象导航的车辆轨迹的技术。在一些情况下，本文描述的技术涉及选择性地扩展树结构（例如，决策树结构）以高效地搜索可以用于评估车辆控制轨迹的模拟数据。树结构可以包括表示所观察和/或预测的环境状态...

本文描述的技术涉及控制和/或影响由车辆（自主车辆或其他车辆，例如，由车队管理系统管理的车队中的车辆）驾驶的路线。在一些情况下，本文描述的技术涉及使用诸如车队管理系统之类的远程系统集中生成道路权重，并将这些预先计算的权重提供给车辆以简化车...

提供了一种方法，所述方法包括：(i)在系统处从自主车辆接收：(a)由所述车辆的传感器捕获的传感器数据，以及(b)输出数据，所述输出数据是基于由所述车辆的一个或多个传感器捕获的环境数据生成的并且由规划组件使用以在环境中导航，(ii)使得一...

车辆计算系统可以接收长波红外数据并将其与雷达数据融合，以检测和跟踪低可见度驾驶环境中的对象。在一些示例中，包括位置和速度数据的雷达数据可以被投影在红外图像数据上，以检测、分类和跟踪发射红外的对象。具有注意力的机器学习transforme...

本文描述了用于车辆的最佳轨迹生成的技术。在一些情况下，本文描述的技术包括：由车辆的第一组件（例如，规划器组件）确定第一主要轨迹；由车辆的第二组件（例如，轨迹验证组件）确定与第一主要轨迹相关的触发事件；响应于该触发事件，基于替代轨迹（例如...

提供了一种计算机实现的方法。所述方法包括：从自主车辆接收传感器数据，其中所述传感器数据指示所述车辆当前所位于或先前所位于的环境。所述方法还包括接收或确定与以下中的至少一者相关联的附加数据：所述视频帧数据、所述车辆或所述环境，其中所述附加...

根据本发明的一个方面，提供了一种方法，所述方法包括从车辆诸如自主车辆的传感器接收传感器数据，并且至少部分地基于该传感器数据，确定来自预定运动选项集中的与控制所述车辆相关联的运动选项子集。将所述运动选项子集的表示传输到远程系统。从所述远程...

本文描述了用于基于多个机器学习轨迹生成树结构的技术。车辆内的规划部件（“ML系统”）可以接收和编码各种类型的传感器和/或车辆数据。ML系统可以将编码数据作为输入提供给多个机器学习模型（“ML模型”），每个机器学习模型可以被训练以输出车辆...

本文公开了如何准确预测并避免车辆与周围环境中检测到的物体碰撞。车辆计算设备可以实施模型，该模型生成可用于树搜索的动作参考，从而控制车辆。例如，该模型可以表示一个或多个轨迹生成器，所述一个或多个轨迹生成器以不同的方式修改基准轨迹，以输出可...

一种基于变换器的机器学习模型可以使用地图数据与各种传感器数据和/或感知数据（例如对象检测）之间的交叉关注以增强感知任务。具体而言，基于变换器的机器学习模型可以包含两个或多个编码器，两个或多个编码器中的一个编码器可以根据地图数据确定第一嵌...

本公开讨论了用于确定车辆的最佳轨迹的技术。在一些情况下，所描述的技术包括由第二计算系统（例如，与车辆的轨迹验证系统相关联的计算系统）从第一计算系统接收车辆的主轨迹和替代轨迹。在一些情况下，第二计算系统被配置为选择或以其他方式确定是选择车...

一种反射器单元可作为逆反射器，以反射选定颜色的光。该反射器单元可包括多个反射器元件，其具有配置为反射第一颜色的光的第一侧和配置为反射第二颜色的光的第二侧。响应于接收到信号(例如，指示双向车辆已改变行进方向)，反射器单元可根据行进方向使反...

本文讨论了用于生成用于控制行驶环境中车辆的运动和/或其他行为的轨迹的技术。特别地，本文描述了使用树搜索来确定车辆从偏离行驶路线结构的初始车辆状态加入行驶路线的轨迹的技术。车辆计算系统可以确定各种候选轨迹，包括基于偏离路线惯性参考系的轨迹...

提供了用于远程解除或启用自主性的系统和方法。自主车辆可以从与远程操作员关联的远程计算系统接收请求。该请求可要求自主车辆解除、启用或重新启用自主性。自主车辆可以确定该请求是否有效，以及某些安全标准是否被满足。在确定请求有效且安全标准被满足...

本文描述了用于使车辆开启和脱离自主操作模式的技术。所述技术包括在远程操作系统处接收开启或脱离自主模式的请求。在远程操作系统处使用第一组条件来验证该请求，该第一组条件描述对该请求的信任和该请求的有效性。然后，如果该请求有效，则将该请求发送...

在本文中讨论了对来自场景的聚合传感器数据的表示进行分段和分类的技术。可以在相同场景的多次遍历期间收集传感器数据，并且可以过滤所述传感器数据以移除与道路网络地图无关的传感器数据的部分。在一些示例中，经过滤的数据可以被聚合并且表示在三维体素...

远程计算机系统可以接收与根据规划轨迹沿着路线穿越环境的自动驾驶车辆相关联的数据以及与所述环境内的事件相关联的数据，并且使显示器显示所述自动驾驶车辆的表示。由所述远程计算机系统接收生成包括定位或取向中的一者或多者、时间段或条件的间歇停止动...

本文讨论了在复杂的多智能体行驶环境中用于确定自动驾驶车辆的最优行驶轨迹的技术。基准轨迹可以被扰动并参数化为与轨迹的不同段(或部分)相关的车辆状态的向量。可以修改这样的向量以确保所得的扰动轨迹在动力学上是可行的。可以将向量化的扰动轨迹(包...