一种面向自动驾驶的路口检测预警方法技术

本发明专利技术提供了一种面向自动驾驶的路口检测预警方法，包括以下步骤：自动驾驶车辆的毫米波雷达对道路环境信息进行三维建模；根据所述道路环境信息判断前方是否存在路口，当判断存在路口时，对存在路口的区域进行标记，被标记的区域为标记区域；当车辆靠近所述标记区域时，自动驾驶车辆的毫米波雷达和/或摄像头对所述标记区域进行识别，确认所述标记区域是否存在路口；当所述标记区域确认存在路口时，所述标记区域被判断为路口区域，所述毫米波雷达和/或所述摄像头对所述路口区域内的障碍物进行探测。通过此技术方案，通过毫米波雷达的提前预警与摄像头的识别确认相结合有效的提高路口探测的准确性，提高自动驾驶的安全性。提高自动驾驶的安全性。提高自动驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种面向自动驾驶的路口检测预警方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种面向自动驾驶的路口检测预警方法。

技术介绍

[0002]在车辆行驶过程中，由于道路两边的路口会有横向穿行的行人和车辆，这些横向穿行的行人和车辆会对车辆的行驶带来安全风险，对于自动驾驶汽车，为保障驾驶安全，需要准确地识别路口、障碍物并提前做出减速、转向等反应。对于路口及路口行人与车辆的识别，现有技术中采用的方案包括通过在路口设置检测设备进行探测或对车辆行驶轨迹进行建模从而预测等方法，都需要消耗大量的人力物力，检测较为复杂，成本较高。尤其是在路口设置检测设备进行探测，如果在每个路口都安装该检测设备需要大量人力物力，尤其是在分隔带中存在很多路口，如果同样设置检测点，检测成本会大幅度提高，同时，车辆和路口检测设备之间的通信方式，也会影响检测的实时性。
[0003]因此，本专利技术提供一种面向自动驾驶的路口检测预警方法，通过安装在车辆上的毫米波雷达及摄像头进行配合，无需路口检测设备，通过毫米波雷达根据周围环境信息，如分隔带的高度信息，以及分隔带高度信息的连续性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向自动驾驶的路口检测预警方法，其特征在于，包括以下步骤：自动驾驶车辆的毫米波雷达对道路环境信息进行三维建模；根据所述道路环境信息判断前方是否存在路口，当判断存在路口时，对存在路口的区域进行标记，被标记的区域为标记区域；当车辆靠近所述标记区域时，自动驾驶车辆的毫米波雷达和/或摄像头对所述标记区域进行识别，确认所述标记区域是否存在路口；当所述标记区域确认存在路口时，所述标记区域被判断为路口区域，所述毫米波雷达和/或所述摄像头对所述路口区域内的障碍物进行探测。2.如权利要求1所述的路口检测预警方法，其特征在于，所述道路环境信息包括道路分隔带、隔离带或路肩的高度信息。3.如权利要求1所述的路口检测预警方法，其特征在于，所述道路环境信息为道路分隔带的高度信息。4.如权利要求3所述的路口检测预警方法，其特征在于，所述根据所述道路环境信息判断前方是否存在路口，当判断存在路口时，对存在路口的区域进行标记，被标记的区域为标记区域的步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：王清品，罗沄，夏敬初，张磊磊，
申请(专利权)人：上海海拉电子有限公司，
类型：发明
国别省市：