本发明专利技术实施例提供了一种自动驾驶速度的规划方法及装置、车辆和存储介质，方法包括：在目标车辆基于目标路径进行自动驾驶的过程中，将目标路径上目标车辆未经过的一位置作为第一位置，以及将目标车辆当前的位置作为第二位置；将第一位置的状态信息作为父节点，并根据父节点和预先离散采样得到的加加速度集合，确定父节点对应的至少一个子节点；子节点包括相对于父节点对应位置预设时长间隔的下一位置的状态信息；将至少一个子节点添加至开列表中，并将至少一个子节点中成本值最小的子节点移动至闭列表中；根据闭列表中的子节点，确定用于自动驾驶的目标速度曲线。通过本发明专利技术实施例，实现了基于对加加速度的离散采样来进行准确的速度规划。确的速度规划。确的速度规划。
【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶速度的规划方法及装置、车辆和存储介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶的
，特别是涉及一种自动驾驶速度的规划方法及装置、车辆和存储介质。
技术介绍
[0002]自动驾驶的运动规划空间是多维的，规划者需要综合考虑时空，这可能需要相当大的计算算力。因此三维规划通常被解耦成路径规划和速度规划两个部分。
[0003]执行路径规划用于生成避开静态障碍物、迎面而来的对向车辆以及低速行驶车辆的路径。速度规划则通过调整自车速度，来保持与规划路径发生干涉的动态障碍物的安全距离。
[0004]如何进行准确的速度规划，对于自动驾驶来说是亟需解决的一个技术问题。
技术实现思路
[0005]鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分的解决上述问题的一种自动驾驶速度的规划方法及装置、车辆和存储介质，包括：
[0006]一种自动驾驶速度的规划方法，方法包括：
[0007]在目标车辆基于目标路径进行自动驾驶的过程中，将目标路径上目标车辆未经过的一位置作为第一位置，以及将目标车辆当前的位置作为第二位置；
[0008]将第一位置的状态信息作为父节点，并根据父节点和预先离散采样得到的加加速度集合，确定父节点对应的至少一个子节点；子节点包括相对于父节点对应位置预设时长间隔的下一位置的状态信息；
[0009]将至少一个子节点添加至开列表中，并将至少一个子节点中成本值最小的子节点移动至闭列表中；
[0010]将移动至闭列表中的子节点作为新的父节点，并基于新的父节点继续执行根据父节点和预先离散采样得到的加加速度集合，确定父节点对应的至少一个子节点的步骤，直至添加至开列表中的子节点中，有与第二位置匹配的子节点；
[0011]根据闭列表中的子节点，确定用于自动驾驶的目标速度曲线。
[0012]可选地，根据父节点和预先离散采样得到的加加速度集合，确定父节点对应的至少一个子节点，包括：
[0013]从加加速度集合中获取一目标加加速度；
[0014]根据目标加加速度和预设时长间隔，确定父节点对应的一个子节点。
[0015]可选地，根据目标加加速度和预设时长间隔，确定父节点对应的一个子节点，包括：
[0016]获取预先设置的目标状态约束条件；
[0017]根据目标加加速度和预设时长间隔，确定满足目标状态约束条件的、父节点对应的一个子节点。
[0018]可选地，至少一个子节点中的每个子节点的成本值通过如下步骤确定：
[0019]分别确定至少一个子节点中，每个子节点的执行成本和启发式成本；
[0020]根据执行成本和启发式成本，确定每个节点的成本值。
[0021]可选地，确定至少一个子节点中，每个子节点的执行成本，包括：
[0022]确定目标子节点对应的目标速度相关成本和目标障碍物相关成本；
[0023]获取目标子节点对应的父节点的执行成本；第二位置的执行成本为预设值；
[0024]根据目标速度相关成本、目标障碍物相关成本，以及目标子节点对应的父节点的执行成本，确定目标子节点的执行成本；
[0025]其中，目标速度相关成本包括：
[0026]速度成本、加速度成本，以及加加速度成本。
[0027]可选地，根据闭列表中的子节点，确定用于自动驾驶的目标速度曲线，包括：
[0028]逆向搜索闭列表中的子节点，以获取至少一个用于生成目标速度曲线的子节点；
[0029]根据至少一个用于生成目标速度曲线的子节点对应的状态信息，生成目标速度曲线。
[0030]本专利技术实施例还提供了一种自动驾驶速度的规划装置，装置包括：
[0031]位置确定模块，用于在目标车辆基于目标路径进行自动驾驶的过程中，将目标路径上目标车辆未经过的一位置作为第一位置，以及将目标车辆当前的位置作为第二位置；
[0032]第一节点确定模块，用于将第一位置的状态信息作为父节点，并根据父节点和预先离散采样得到的加加速度集合，确定父节点对应的至少一个子节点；子节点包括相对于父节点对应位置预设时长间隔的下一位置的状态信息；
[0033]节点移动模块，用于将至少一个子节点添加至开列表中，并将至少一个子节点中成本值最小的子节点移动至闭列表中；
[0034]第二节点确定模块，用于将移动至闭列表中的子节点作为新的父节点，并基于新的父节点继续执行根据父节点和预先离散采样得到的加加速度集合，确定父节点对应的至少一个子节点的步骤，直至添加至开列表中的子节点中，有与第二位置匹配的子节点；
[0035]速度曲线确定模块，用于根据闭列表中的子节点，确定用于自动驾驶的目标速度曲线。
[0036]可选地，第一节点确定模块，包括：
[0037]目标加加速度选取子模块，用于从加加速度集合中获取一目标加加速度；
[0038]子节点确定子模块，用于根据目标加加速度和预设时长间隔，确定父节点对应的一个子节点。
[0039]可选地，子节点确定子模块，用于获取预先设置的目标状态约束条件；根据目标加加速度和预设时长间隔，确定满足目标状态约束条件的、父节点对应的一个子节点。
[0040]可选地，节点移动模块，包括：
[0041]成本确定子模块，用于分别确定至少一个子节点中，每个子节点的执行成本和启发式成本；根据执行成本和启发式成本，确定每个节点的成本值。
[0042]可选地，成本确定子模块，用于确定目标子节点对应的目标速度相关成本和目标障碍物相关成本；获取目标子节点对应的父节点的执行成本；第二位置的执行成本为预设值；根据目标速度相关成本、目标障碍物相关成本，以及目标子节点对应的父节点的执行成
本，确定目标子节点的执行成本；其中，目标速度相关成本包括：速度成本、加速度成本，以及加加速度成本。
[0043]可选地，速度曲线确定模块，包括：
[0044]搜索子模块，用于逆向搜索闭列表中的子节点，以获取至少一个用于生成目标速度曲线的子节点；
[0045]曲线生成子模块，用于根据至少一个用于生成目标速度曲线的子节点对应的状态信息，生成目标速度曲线。
[0046]本专利技术实施例还提供了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的自动驾驶速度的规划方法。
[0047]本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的自动驾驶速度的规划方法。
[0048]本专利技术实施例具有以下优点：
[0049]本专利技术实施例中，在目标车辆基于目标路径进行自动驾驶的过程中，将目标路径上目标车辆未经过的一位置作为第一位置，以及将目标车辆当前的位置作为第二位置；将第一位置的状态信息作为父节点，并根据父节点和预先离散采样得到的加加速度集合，确定父节点对应的至少一个子节点；子节点包括相对于父节点对应位置预设时长间本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶速度的规划方法，其特征在于，所述方法包括：在目标车辆基于目标路径进行自动驾驶的过程中，将所述目标路径上目标车辆未经过的一位置作为第一位置，以及将所述目标车辆当前的位置作为第二位置；将所述第一位置的状态信息作为父节点，并根据所述父节点和预先离散采样得到的加加速度集合，确定所述父节点对应的至少一个子节点；所述子节点包括相对于所述父节点对应位置预设时长间隔的下一位置的状态信息；将所述至少一个子节点添加至开列表中，并将所述至少一个子节点中成本值最小的子节点移动至闭列表中；将移动至所述闭列表中的子节点作为新的父节点，并基于所述新的父节点继续执行根据所述父节点和预先离散采样得到的加加速度集合，确定所述父节点对应的至少一个子节点的步骤，直至添加至开列表中的子节点中，有与所述第二位置匹配的子节点；根据所述闭列表中的子节点，确定用于自动驾驶的目标速度曲线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述父节点和预先离散采样得到的加加速度集合，确定所述父节点对应的至少一个子节点，包括：从所述加加速度集合中获取一目标加加速度；根据所述目标加加速度和预设时长间隔，确定父节点对应的一个子节点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标加加速度和预设时长间隔，确定父节点对应的一个子节点，包括：获取预先设置的目标状态约束条件；根据所述目标加加速度和预设时长间隔，确定满足所述目标状态约束条件的、父节点对应的一个子节点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个子节点中的每个子节点的成本值通过如下步骤确定：分别确定所述至少一个子节点中，每个子节点的执行成本和启发式成本；根据所述执行成本和所述启发式成本，确定每个节点的成本值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个子节点中，每个子节点的执行成本，包括：确定目标子节点对应的目标速度相关成本和目标障碍物相关成本；获取所述目标子节点对应的父节点的执行成本；所述第二位置的执行成本为预设值；根据所述目标速度相关成本、目标障碍物相关成本，以及所述目标子节点对应的父节点的执行成本，确定目标子节点的执行成本；其中，所述目标速度相关...
【专利技术属性】
技术研发人员：温勇兵，刘懿，苏镜仁，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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