自动驾驶车辆的控制方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置和电子设备，涉及环境感知、自动驾驶等人工智能技术领域。具体实现方案为：在控制自动驾驶车辆移动时，可以先确定自动驾驶车辆检测到的可行驶区域对应的栅格区域；其中，栅格区域中包括初始检测状态为占用状态的栅格和初始检测状态为空闲状态的栅格；并根据自动驾驶车辆的检测位置和初始检测状态为占用状态的栅格的位置，确定栅格区域中栅格对应的目标检测状态，这样可以准确地对环境进行感知；再根据准确感知的栅格对应的目标检测状态，控制自动驾驶车辆在可行驶区域内移动，可以有效地提高自动驾驶车辆移动的安全性。提高自动驾驶车辆移动的安全性。提高自动驾驶车辆移动的安全性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的控制方法、装置和电子设备


[0001]本公开涉及图像处理
，尤其涉及环境感知、自动驾驶等人工智能
，具体涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置和电子设备。

技术介绍

[0002]在自动驾驶
，对于自动驾驶车辆例如自动驾驶车辆或者移动机器人而言，准确地进行环境感知，对于提高自动驾驶车辆移动的安全性是至关重要的。
[0003]因此，如何准确地进行环境感知，以提高自动驾驶车辆移动的安全性是本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置和电子设备，可以准确地进行环境感知，从而提高了自动驾驶车辆移动的安全性。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，该自动驾驶车辆的控制方法可以包括：
[0006]确定自动驾驶车辆检测到的可行驶区域对应的栅格区域；其中，所述栅格区域中包括初始检测状态为占用状态的栅格和初始检测状态为空闲状态的栅格。
[0007]根据所述自动驾驶车辆的检测位置和所述初始检测状态为占用状态的栅格的位置，确定所述栅格区域中栅格对应的目标检测状态；其中，所述目标检测状态包括占用状态或空闲状态。
[0008]根据所述栅格对应的目标检测状态，控制所述自动驾驶车辆在所述可行驶区域内移动。
[0009]根据本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，该自动驾驶车辆的控制装置可以包括：
[0010]确定单元，用于确定自动驾驶车辆检测到的可行驶区域对应的栅格区域。其中，所述栅格区域中包括初始检测状态为占用状态的栅格和初始检测状态为空闲状态的栅格。
[0011]处理单元，用于根据所述自动驾驶车辆的检测位置和所述初始检测状态为占用状态的栅格的位置，确定所述栅格区域中栅格对应的目标检测状态；其中，所述目标检测状态包括占用状态或空闲状态。
[0012]控制单元，用于根据所述栅格对应的目标检测状态，控制所述自动驾驶车辆在所述可行驶区域内移动。
[0013]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备可以包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面所述的自动驾驶车辆的控
制方法。
[0017]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面所述的自动驾驶车辆的控制方法。
[0018]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的自动驾驶车辆的控制方法。
[0019]根据本公开的技术方案，可以准确地进行环境感知，从而提高了自动驾驶车辆移动的安全性。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0022]图1是根据本公开第一实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法的流程示意图；
[0023]图2是本公开实施例提供的一种自动驾驶车辆所在区域的栅格地图的示意图；
[0024]图3是本公开实施例提供的一种可行驶区域对应的栅格区域的示意图；
[0025]图4是根据本公开第二实施例提供的确定栅格区域中栅格对应的目标检测状态的方法的流程示意图；
[0026]图5是根据本公开第三实施例提供的控制自动驾驶车辆在可行驶区域内移动的方法的流程示意图；
[0027]图6是根据本公开第四实施例提供的自动驾驶车辆的控制装置的结构示意图；
[0028]图7是本公开实施例提供的一种电子设备的示意性框图。
具体实施方式
[0029]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0030]在本公开的实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的访问关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。在本公开的文字描述中，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，在本公开实施例中，“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”以及“第六”只是为了区分不同对象的内容而已，并无其它特殊含义。
[0031]本公开实施例提供的技术方案可以应用于自动驾驶等人工智能
在自动驾驶
，准确地进行环境感知，对于提高自动驾驶车辆移动的安全性是至关重要的。
[0032]目前，自动驾驶车辆在进行环境感知时，是通过设置在其上的摄像头先采集环境
图像；并基于环境图像确定可行驶区域(freespace)；再通过深度学习检测可行驶区域的边界点所属的物理对象的种类；示例的，物理对象的种类可以为人、车、锥桶、或者路沿等；最后，再根据物理对象的种类确定物理对象是否具备主动运动能力；若物理对象具备主动运动能力，则确定该边界点为动态的；相反的，若物理对象不具备主动运动能力，则确定该边界点为静止的，这样可以确定出可行驶区域的边界点的状态，从而根据边界点的状态控制自动驾驶车辆移动。
[0033]但是，由于物理对象的种类与边界点的状态之间并不具备必然关系，例如，具备主动运动能力的物理对象，可能是动态的，但也有可能是静态的；不具备主动运动能力的物理对象，可能是静态的，但也有可能是动态的。因此，采用现有的方法，会导致确定结果的准确度较低，从而降低了自动驾驶车辆移动的安全性。
[0034]为了提高确定结果的准确度，从而提高自动驾驶车辆移动的安全性，本公开实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，在控制自动驾驶车辆移动时，可以先确定自动驾驶车辆检测到的可行驶区域对应的栅格区域；其中，栅格区域中包括初始检测状态为占用状态的栅格和初始检测状态为空闲状态的栅格；并根据自动驾驶车辆的检测位置和初始检测状态为占用状态的栅格的位置，确定栅格区域中栅格对应的目标检测状态，这样可以准确地对环境进行感知；再根据准确感知的栅格对应的目标检测状态，控制自动驾驶车辆在可行驶区域内移动，可以有效地提高自动驾驶车辆移动的安本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：确定自动驾驶车辆检测到的可行驶区域对应的栅格区域；其中，所述栅格区域中包括初始检测状态为占用状态的栅格和初始检测状态为空闲状态的栅格；根据所述自动驾驶车辆的检测位置和所述初始检测状态为占用状态的栅格的位置，确定所述栅格区域中栅格对应的目标检测状态；其中，所述目标检测状态包括占用状态或空闲状态；根据所述栅格对应的目标检测状态，控制所述自动驾驶车辆在所述可行驶区域内移动。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述自动驾驶车辆的检测位置和所述初始检测状态为占用状态的栅格的位置，确定所述栅格区域中栅格对应的目标检测状态，包括：根据所述自动驾驶车辆的当前检测位置、当前检测到的初始检测状态为占用状态的栅格的位置、以及历史检测到的初始检测状态为占用状态的栅格的位置，确定所述栅格当前分别为空闲状态的第一概率以及占用状态的第二概率；确定所述栅格历史分别为空闲状态的第三概率以及占用状态的第四概率；根据所述第一概率、所述第二概率、所述第三概率以及所述第四概率确定所述栅格对应的目标检测状态。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述第一概率、所述第二概率、所述第三概率以及所述第四概率确定所述栅格对应的目标检测状态，包括：根据所述第一概率和所述第二概率，构造所述栅格当前对应的第一对数值；并根据所述第三概率和所述第四概率，构造所述栅格历史对应的第二对数值；基于所述第一对数值和所述第二对数值，确定所述栅格对应的目标检测状态。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一对数值和所述第二对数值，确定所述栅格对应的目标检测状态，包括：确定所述第一对数值和所述第二对数值的和值；基于所述和值与预设对数值的差值确定所述栅格对应的目标概率；并基于所述目标概率确定所述栅格对应的目标检测状态。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述目标概率确定所述栅格对应的目标检测状态，包括：若所述目标概率大于或等于预设概率阈值，则确定所述栅格对应的目标检测状态为占用状态；若所述目标概率小于所述预设概率阈值，则确定所述栅格对应的目标检测状态为空闲状态。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其中，所述根据所述栅格对应的目标检测状态，控制所述自动驾驶车辆在所述可行驶区域内移动，包括：根据所述栅格对应的目标检测状态和所述栅格对应的历史状态，确定所述栅格对应的类型；其中，所述类型包括静止类型或运动类型；根据所述栅格对应的类型，控制所述自动驾驶车辆在所述可行驶区域内移动。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述栅格对应的所述目标检测状态和所
述历史状态，确定所述栅格对应的类型，包括：响应于所述目标检测状态和所述历史状态中为空闲状态的次数大于预设次数阈值，则判断最近多次确定的所述栅格对应的历史目标概率是否满足预设条件；其中，所述预设条件包括：所述最近多次确定的所述栅格对应的历史目标概率，相对于之前确定的所述栅格对应的历史目标概率逐步增大，且所述最近多次确定的所述栅格对应的历史目标概率小于占用状态对应的阈值；若满足，则确定所述栅格对应的类型为运动类型；若不满足，则确定所述栅格对应的类型为静止类型。8.一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：确定单元，用于确定自动驾驶车辆检测到的可行驶区域对应的栅格区域；其中，所述栅格区域中包括初始检测状态为占用状态的栅格和初始检测状态为空闲状态的栅格；处理单元，用于根据所述自动驾驶车辆的检测位置和所述初始检测状态为占用状态的栅格的位置，确定所述栅格区域中栅格对应的目标检测状态；...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志明，陈文洋，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：