本发明专利技术公开一种自动驾驶控制方法、装置及介质。该方法包括：收集自动驾驶的本车辆的驾驶信息和本车辆周围的其它车辆中的至少一个车辆的驾驶信息；基于至少一个车辆的驾驶信息确定至少一个车辆的驾驶意图；基于至少一个车辆的驾驶意图预测至少一个车辆的行驶路径；基于至少一个车辆的行驶路径确定本车辆的目标车道；以及基于本车辆的目标车道和至少一个车辆的行驶路径确定本车辆的行驶路径。辆的行驶路径确定本车辆的行驶路径。辆的行驶路径确定本车辆的行驶路径。
【技术实现步骤摘要】
车辆自动驾驶控制方法、装置及介质
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2020年10月28日向韩国知识产权局提交的申请号为10
‑
2020
‑
0141304的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请通过引用并入本文，如同在本文完整阐述一样。
[0003]本公开涉及一种能够在自动驾驶期间考虑其它车辆的驾驶意图而保持平稳驾驶状态的自动驾驶控制装置和方法。
技术介绍
[0004]通常，自动驾驶车辆是指无需驾驶员操纵加速器踏板、方向盘、制动踏板等即可通过自行识别道路和周围环境而行驶到目的地的车辆。
[0005]传统的自动驾驶车辆通过利用其它车辆的位置和动态信息计算相应车辆的预测路径并将计算结果与精确地图匹配来输出其它车辆的行驶路径。
[0006]然而，在实际道路上行驶的车辆需要根据附近车辆的驾驶状态和驾驶意图、当前的交通灯信号等来改变行驶路径，因此，仅利用位置和动态信息预测的行驶路径与其它车辆的实际行驶路径可能彼此不同。因此，在车辆多的道路或复杂的道路上，根据以往的预测路径进行自动驾驶时，经常会出现误报警和不报警的情况，因此存在难以保持自动驾驶状态的问题。
[0007]本
技术介绍
部分中包含的信息仅用于增强对本公开的一般背景的理解，不可以视为对该信息构成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的暗示。
技术实现思路
[0008]本公开涉及一种自动驾驶控制装置和方法，通过考虑其它车辆的驾驶意图来确定为了使本车辆平稳驾驶而待选择的路径来保持最佳的驾驶状态。
[0009]特别地，本公开提供一种自动驾驶控制装置和方法，通过考虑附近车辆之间的距离、附近车辆的驾驶意图、速度、是否存在危险车辆以及周边基础设施来预测搜索区域内存在的其它车辆的路径，并基于其它车辆的预测路径(predicted paths，所预测的路径)来确定本车辆的行驶路径，从而保持最佳的驾驶状态。
[0010]实施例所解决的技术问题不限于上述技术问题，本领域技术人员通过以下描述将清楚此处没有描述的其它技术问题。
[0011]为了实现这些目的和其它优点，并且根据本公开的目的，如本文所体现和广泛描述的，一种自动驾驶控制方法包括：收集自动驾驶的本车辆的驾驶信息和本车辆周围的其它车辆中的至少一个车辆的驾驶信息；基于至少一个车辆的驾驶信息确定至少一个车辆的驾驶意图；基于至少一个车辆的驾驶意图预测至少一个车辆的第一行驶路径；基于至少一个车辆的第一行驶路径确定本车辆的目标车道；以及基于本车辆的目标车道和第一行驶路
径确定本车辆的第二行驶路径。
[0012]在本公开的另一方面中，一种自动驾驶控制装置包括：第一确定器，被配置为收集自动驾驶的本车辆的驾驶信息和本车辆周围的其它车辆中的至少一个车辆的驾驶信息并确定驾驶环境；第二确定器，被配置为基于至少一个车辆的驾驶信息确定至少一个车辆的驾驶意图；以及驾驶控制器，被配置为基于至少一个车辆的驾驶意图和驾驶信息预测至少一个车辆的第一行驶路径，并且基于第一行驶路径确定本车辆的第二行驶路径。
附图说明
[0013]所包括的附图以提供对本公开的进一步理解并且被并入本申请并构成本申请的一部分，本公开的示出的实施例以及描述一起用于说明本公开的原理。
[0014]图1是根据本公开实施例的自动驾驶控制装置的示意框图；
[0015]图2是示出图1的其它车辆确定器的配置的示例的框图；
[0016]图3是示出图1的驾驶控制器的配置的示例的框图；
[0017]图4是根据本公开实施例的自动驾驶控制方法的流程示意图；
[0018]图5是根据本公开实施例的其它车辆确定器的控制流程图；
[0019]图6是根据本公开实施例的驾驶控制器的控制流程图；
[0020]图7是用于说明根据本公开实施例的确定本车辆的驾驶策略的方法的示图；
[0021]图8和图9是用于说明根据本公开实施例的基于其它车辆的驾驶意图来预测路径的方法的示图；
[0022]图10是用于说明根据本公开实施例的确定本车辆的目标车道的方法的示图；
[0023]图11至图15是用于说明根据本公开实施例的调度本车辆的驾驶策略的方法的示图；
[0024]图16和图17是用于说明根据本公开实施例的改变本车辆的策略的方法的示图；以及
[0025]图18和图19是用于说明根据本公开实施例的基于其它车辆的驾驶意图来控制本车辆的方法的示图。
具体实施方式
[0026]在下文中，将参照附图详细描述本公开的实施例，以易于本领域技术人员实施。然而，本公开可以以不同的方式被实施，并且不限于本文描述的实施例。在附图中，为了清楚地描述本公开，将省略与本公开的描述无关的部分，并且在整个说明书中，相似的部分由相似的附图标记表示。
[0027]在整个说明书中，当某个部分被称为“包括”某个组件时，这并不表示排除其它组件，除非有相反的具体描述，否则还可以包括其它组件。在整个附图中将利用相同的附图标记来指代相同或相似的部件。
[0028]根据本公开的自动驾驶控制装置可以考虑附近车辆之间的距离、附近车辆的驾驶意图、速度、是否存在危险车辆以及周边基础设施来分析其它车辆的趋势以确定驾驶策略，并可以根据分析结果预测预定搜索区域内所有车辆的驾驶策略。基于所预测的其它车辆的驾驶策略，自动驾驶控制装置可以通过在控制本车的驾驶时确定为了使本车辆平稳行驶而
待选择的路径并选择用于进入相应路径的驾驶策略来控制驾驶。这样，可以通过考虑其它车辆的驾驶意图控制自动驾驶，从而可以在考虑其它车辆的驾驶意图的情况下可变地应用风险确定标准，因此，可以减少误报警和不报警，并可以减少由于不考虑其它车辆的未来位置而发生的本车辆的不必要的停止或减速。另外，即使在例如本车辆对变更车道的前方车辆做出反应或两辆或更多车辆同时变更车道的复杂驾驶情况等各种驾驶环境中，也可以基于其它车辆的驾驶意图来最佳地控制本车辆的驾驶。
[0029]在下文中，将参照附图描述根据本公开实施例的车辆的驾驶控制装置。首先，将描述在说明书和附图中使用的主要术语。
[0030]本车辆：自己的车辆
[0031]其它车辆、其它车辆：除本车辆以外的车辆
[0032]附近车辆：由本车辆中搭载的传感器检测到的除本车辆之外的车辆
[0033]在前车辆：在本车辆正前方行驶的附近车辆
[0034]行驶车道：本车辆当前行驶的车道
[0035]目标车道：本车辆打算变更的车道
[0036]目标车道车辆：在目标车道行驶的附近车辆
[0037]图1是根据本公开实施例的自动驾驶控制装置的示意框图。
[0038]参照图1，根据本公开的实施例的自动驾驶控制装置可以包括传感器100、通信器110、地图传输模块118、驾驶环境确定器120、其它车辆确定器200和驾驶控制器300。
[0039]传感器100可以检测位于本车辆的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制方法，所述方法由控制器执行，包括：收集自动驾驶的本车辆的驾驶信息和所述本车辆周围的其它车辆中的至少一个车辆的驾驶信息；基于所述至少一个车辆的驾驶信息确定所述至少一个车辆的驾驶意图；基于所述至少一个车辆的驾驶意图预测所述至少一个车辆的第一行驶路径；基于所述至少一个车辆的第一行驶路径确定所述本车辆的目标车道；基于所述本车辆的目标车道和所述至少一个车辆的第一行驶路径确定所述本车辆的第二行驶路径；以及控制所述本车辆远离所述第一行驶路径而沿所述第二行驶路径移动。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述驾驶信息包括所述本车辆和所述至少一个车辆的位置信息、速度信息、加速度信息、精确地图信息和包括交通灯、公交车站及学区的基础设施信息中的至少一项。3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述至少一个车辆的驾驶意图包括基于所述至少一个车辆的驾驶信息预测所述至少一个车辆打算移动到的车道。4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定所述至少一个车辆的驾驶意图包括：基于所述其它车辆之间的距离确定每条车道的自由空间；基于所述基础设施信息确定所述其它车辆行驶的程度；确定相应车道中所述其它车辆中的每一个车辆的速度；确定基于所述至少一个车辆所行驶的车道的中心的偏转程度；确定所述至少一个车辆相对于相应车道行驶的角度；以及基于在确定所述自由空间、确定所述程度、确定所述速度、确定所述偏转程度和确定所述角度中的至少一个确定结果来预测所述至少一个车辆打算移动到的车道。5.根据权利要求1所述的方法，其中，预测所述第一行驶路径包括基于所述至少一个车辆的驾驶意图和驾驶信息预测所述第一行驶路径。6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述本车辆的目标车道包括通过对所述其它车辆之间的距离、交通流量和基于基础设施的行驶中的至少一项应用权重来确定所述目标车道。7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第二行驶路径包括：从当前时间到对应于预设的预测最大时间的参考时间，预测所述第一行驶路径；确定直到所述参考时间为止由所述至少一个车辆占用的路段；以及确定不与由所述至少一个车辆占用的路段重叠的所述第二行驶路径。8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定所述第二行驶路径包括基于针对从所述当前时间到所述参考时间的每个时间预测的所述至少一个车辆的第一行驶路径来确定所述本车辆的第二行驶路径和速度曲线。9.根据权利要求8所述的方法，其中，
确定所述本车辆的第二行驶路径包括基于针对从所述当前时间到所述参考时间的每个时间预测的所述至少一个车辆的第一行驶路径来确定车道保持、车道变更、加速和减速中的任一行驶路径。10.根据权利要求8所...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴太东，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。