【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开总体上涉及自动驾驶车辆。更具体地，本公开涉及在公共道路、高速公路以及有其他车辆或行人的地点上恰当地操作自动驾驶车辆(av)。
技术介绍
1、自动驾驶车辆技术可以提供能够在有限的或没有驾驶员辅助的情况下安全地导航至目的地的车辆。自动驾驶车辆(av)从一点到另一点的安全导航可以包括向其他车辆发出信号、在路肩或应急车道上导航绕过其他车辆、变换车道、在车道中适当偏向以及导航高速公路车道的所有部分或类型的能力。自动驾驶车辆技术可以使得av能够通过以对周围驾驶员和行人来说是明显的、合乎逻辑的或熟悉的方式安全操作，从而在无需周围驾驶员进行大量学习或培训的情况下操作。
技术实现思路
1、本文描述的系统和方法可以允许自动驾驶车辆(av)从第一点导航到第二点。在一些实施例中，av可以在无需av中存在人类驾驶员的情况下从第一点导航到第二点，并且遵守安全合法操作的指令。
2、根据本公开的示例性方面，提供了一种操作自动驾驶车辆的方法。该方法包括：由位于自动驾驶车辆中的计算机确定在自动驾驶车辆正在其上操作的道路上操作的车辆的轨迹相关信息，av正在该道路上操作，其中该车辆的轨迹相关信息包括该车辆的速度和一组点，该车辆被预测来在该组点上行驶；从位于自动驾驶车辆上的传感器接收包括该车辆的第一区域的传感器数据；通过将该车辆的轨迹相关信息与自动驾驶车辆的当前轨迹相关信息进行比较来确定自动驾驶车辆的附加轨迹相关信息，其中附加轨迹相关信息是基于使用传感器数据所确定的该车辆所属的类别，并且其中附加轨迹相关信
3、在又一个示例性方面，一种用于操作自动驾驶车辆的系统，该系统包括计算机，该计算机包括处理器，该处理器被配置为执行上述方法和本专利文档中描述的方法。
4、在又一个示例性方面，上述方法和本专利文档中描述的方法体现在非暂时性计算机可读存储介质中。非暂时性计算机可读存储介质包括代码，该代码在由处理器执行时使处理器执行上述方法和本专利文档中描述的方法。
5、在另一示例性实施例中，公开了一种被配置或可操作以执行上述方法的设备。在又一示例性实施例中，公开了一种系统，其包括位于车辆中的计算机，该计算机包括被配置为实现所公开的上述方法的处理器。
6、在附图、说明书和权利要求中更详细地描述了上述和其他方面及其实现。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种操作自动驾驶车辆的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述车辆的所述轨迹相关信息指示所述车辆正在与所述自动驾驶车辆正在其上操作的道路上的车道相同的车道内操作，并且其中针对所述自动驾驶车辆的所述附加轨迹相关信息指示所述自动驾驶车辆的车道从所述自动驾驶车辆正在其上操作的车道改变到所述道路上的另一车道。
4.根据权利要求2所述的方法，其中针对所述自动驾驶车辆的所述附加轨迹相关信息指示针对所述自动驾驶车辆的减速以及针对所述自动驾驶车辆向远离所述道路的第二区域的转向。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其中根据确定了针对所述车辆的所述轨迹相关信息指示在预定时间量内跨越所述道路的车道边界的车道穿越数量大于预定数量，针对所述自动驾驶车辆的所述附加轨迹相关信息被配置为增加所述自动驾驶车辆与所述车辆之间的距离。
8.根据权利要求1所述的方法，其中根据针对所述车辆的所述轨迹部分地跨越
9.根据权利要求1所述的方法，其中根据针对所述车辆的所述轨迹相关信息指示所述车辆在所述自动驾驶车辆前方的预定距离范围内正在进入所述道路上的所述自动驾驶车辆正在其中操作的车道的确定，针对所述自动驾驶车辆的所述附加轨迹相关信息指示针对所述自动驾驶车辆在所述自动驾驶车辆正在其中操作的所述车道内的减速。
10.根据权利要求9所述的方法，其中基于所述自动驾驶车辆的速度来确定针对所述自动驾驶车辆的所述减速。
11.根据权利要求9所述的方法，其中基于所述自动驾驶车辆的速度和所述车辆所允许的预定最大减速来确定针对所述自动驾驶车辆的所述减速，以及
12.根据权利要求9所述的方法，其中所述附加轨迹相关信息包括不大于预定值的加速或减速。
13.根据权利要求12所述的方法，其中所述预定值是基于所述自动驾驶车辆的稳态巡航速度。
14.根据权利要求1所述的方法，其中所述附加轨迹相关信息包括不超过使所述自动驾驶车辆的所述速度被维持在预定速度范围内的值的加速或减速。
15.根据权利要求1所述的方法，其中包括所述车辆的所述第一区域包括交叉路口，并且其中使所述自动驾驶车辆基于确定所述车辆位于所述交叉路口的时间长度根据所述附加轨迹相关信息来操作。
16.根据权利要求15所述的方法，其中在确定了所述车辆在所述交叉路口中处于运动中之后，使所述自动驾驶车辆在预定时间量之后根据所述附加轨迹来操作。
17.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一区域是所述自动驾驶车辆正在其上操作的所述道路的入口匝道，并且其中针对所述车辆的所述轨迹相关信息是基于包括预定义位置的地图数据来识别的，预计所述车辆在所述预定义位置处并入到所述道路上的所述自动驾驶车辆正在其中操作的车道中。
18.根据权利要求1所述的方法，其中针对所述车辆的所述轨迹相关信息的所述组点是基于在所述道路上操作的一个或多个其他车辆的存在来预测的。
19.一种用于操作自动驾驶车辆的系统，所述系统包括计算机，所述计算机包括处理器，所述处理器被配置为执行权利要求1至18中任一项或多项所述的方法。
20.一种非暂时性计算机可读程序存储介质，在所述计算机可读程序存储介质上存储有代码，所述代码当由处理器执行时使所述处理器执行权利要求1至18中任一项或多项所述的方法。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种操作自动驾驶车辆的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述车辆的所述轨迹相关信息指示所述车辆正在与所述自动驾驶车辆正在其上操作的道路上的车道相同的车道内操作，并且其中针对所述自动驾驶车辆的所述附加轨迹相关信息指示所述自动驾驶车辆的车道从所述自动驾驶车辆正在其上操作的车道改变到所述道路上的另一车道。
4.根据权利要求2所述的方法，其中针对所述自动驾驶车辆的所述附加轨迹相关信息指示针对所述自动驾驶车辆的减速以及针对所述自动驾驶车辆向远离所述道路的第二区域的转向。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其中根据确定了针对所述车辆的所述轨迹相关信息指示在预定时间量内跨越所述道路的车道边界的车道穿越数量大于预定数量，针对所述自动驾驶车辆的所述附加轨迹相关信息被配置为增加所述自动驾驶车辆与所述车辆之间的距离。
8.根据权利要求1所述的方法，其中根据针对所述车辆的所述轨迹部分地跨越所述道路的车道边界的确定，针对所述自动驾驶车辆的所述附加轨迹相关信息被配置为增加所述自动驾驶车辆与所述车辆之间的距离。
9.根据权利要求1所述的方法，其中根据针对所述车辆的所述轨迹相关信息指示所述车辆在所述自动驾驶车辆前方的预定距离范围内正在进入所述道路上的所述自动驾驶车辆正在其中操作的车道的确定，针对所述自动驾驶车辆的所述附加轨迹相关信息指示针对所述自动驾驶车辆在所述自动驾驶车辆正在其中操作的所述车道内的减速。
10.根据权利要求9所述的方法，其中基于所述自动驾驶车辆的速度来确定针对所述自动驾驶车辆的所述减速。
11.根据权利要求9所...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·D·福斯特，N·M·欧弗蒙，E·O·波尔蒂略，石竹佳，J·塔姆，
申请(专利权)人：图森有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。