【技术实现步骤摘要】
所描述的技术通常涉及用于自主驾驶的系统和方法，并且更具体地涉及检测铰接式交通工具的区部之间的角度。
技术介绍
1、在自主驾驶系统中，对于做出正确且安全的决定来控制自主或主交通工具而言，对周围驾驶环境和交通参与者的准确感知和预测是至关重要的。附加地，自主驾驶系统必须具有被驱动的交通工具(也被称为自我交通工具)的当前状态(例如速度、加速度、路况以及当前车道内交通工具的地点等)的准确测量。由于(多个)枢轴点所提供的附加自由度，某些交通工具(诸如具有牵引车和至少一个拖车的半卡车、铰接式公共汽车、火车等)可能具有更复杂的状态，在(多个)枢轴点处(多个)拖车被附接到牵引车或先前的拖车。在该背景下，对铰接式交通工具的区部之间的角度的准确测量是被用于定义铰接式交通工具的状态的重要因素。
技术实现思路
1、一个专利技术性方面是一种用于牵引车和拖车的车载控制系统，包括：光学传感器，被配置成被安装在牵引车上并生成指示拖车与牵引车之间所形成的角度的光学数据；处理器；以及计算机可读存储器，与处理器通信并且其上被存储有计算机可执行指令以使处理器执行以下操作：接收光学数据，确定表示拖车的表面的至少一个候选平面，该候选平面在光学数据中可见，以及至少基于至少一个候选平面来确定拖车与牵引车之间的角度。
2、另一专利技术性方面是一种其上被存储有指令的非暂态计算机可读存储介质，指令在被执行时使至少一个计算设备执行以下操作：接收来自光学传感器的光学数据，光学传感器被配置成被安装在牵引车上并生成指示拖车与牵引车之
3、又另一专利技术性方面是一种用于确定交通工具与车道之间的距离的方法，包括：接收来自光学传感器的光学数据，光学传感器被配置成被安装在牵引车上并生成指示拖车与牵引车之间所形成的角度的光学数据；确定表示拖车的表面的至少一个候选平面，该候选平面在光学数据中可见；以及至少基于至少一个候选平面来确定拖车与牵引车之间的角度。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于牵引车和拖车的车载控制系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述光学传感器被定位成面向所述拖车。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述光学传感器包括LiDAR检测器，所述LiDAR检测器被配置成生成指示所述拖车的可见表面的空间位置的所述光学数据。
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述光学传感器包括相机，所述相机被配置成生成包括所述拖车的所述表面上的所述一个或多个标记物的表示的图像。
5.根据权利要求4所述的系统，其中所述一个或多个标记物是快速响应(QR)码。
6.根据权利要求1所述的系统，其中：
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述存储器进一步具有存储在其上的计算机可执行指令，以使所述处理器执行以下操作：
8.根据权利要求1所述的系统，其中所述存储器进一步具有存储在其上的计算机可执行指令，以使所述处理器执行以下操作：
9.根据权利要求8所述的系统，其中所述存储器进一步具有存储在其上的计算机可执行指令，以使所述处理器执行以下操作：
10.根据权利要
11.一种非暂态计算机可读存储介质，具有存储在其上的指令，所述指令在被执行时使至少一个计算设备执行以下操作：
12.根据权利要求11所述的非暂态计算机可读存储介质，其中所述光学传感器包括以下各者中的一者或多者：
13.根据权利要求11所述的非暂态计算机可读存储介质，其中：
14.根据权利要求11所述的非暂态计算机可读存储介质，其中所述非暂态计算机可读存储介质进一步具有存储在其上的指令，所述指令在被执行时使至少一个计算设备执行以下操作：
15.根据权利要求14所述的非暂态计算机可读存储介质，其中：
16.根据权利要求15所述的非暂态计算机可读存储介质，其中所述非暂态计算机可读存储介质进一步具有存储在其上的指令，所述指令在被执行时使至少一个计算设备执行以下操作：
17.一种用于确定牵引车与拖车之间的角度的方法，所述方法包括：
18.根据权利要求17所述的方法，进一步包括：
19.根据权利要求18所述的方法，其中所述目标函数包括以下变量中的一个或多个：K个容器平面的模型、所述点云数据中的N个3D点、所存储的在所述点云数据中的所述点中的一个或多个与所述至少一个候选平面之间的映射、将从所述点云数据中的所述点中的一个或多个到所述至少一个候选平面的距离相关的函数以及针对违反所述至少一个候选平面的法线彼此垂直的约束的惩罚函数。
20.根据权利要求17所述的方法，进一步包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于牵引车和拖车的车载控制系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述光学传感器被定位成面向所述拖车。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述光学传感器包括lidar检测器，所述lidar检测器被配置成生成指示所述拖车的可见表面的空间位置的所述光学数据。
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述光学传感器包括相机，所述相机被配置成生成包括所述拖车的所述表面上的所述一个或多个标记物的表示的图像。
5.根据权利要求4所述的系统，其中所述一个或多个标记物是快速响应(qr)码。
6.根据权利要求1所述的系统，其中：
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述存储器进一步具有存储在其上的计算机可执行指令，以使所述处理器执行以下操作：
8.根据权利要求1所述的系统，其中所述存储器进一步具有存储在其上的计算机可执行指令，以使所述处理器执行以下操作：
9.根据权利要求8所述的系统，其中所述存储器进一步具有存储在其上的计算机可执行指令，以使所述处理器执行以下操作：
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述存储器进一步具有存储在其上的计算机可执行指令，以使所述处理器执行以下操作：
11.一种非暂态计算机可读存储介质，具有存储在其上的指令，所述指令在被执行时使至少一个计算...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。