【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开总体上涉及自动驾驶车辆。更具体地，本公开涉及在公共道路、高速公路以及具有其他车辆或行人的位置上适当地操作自动驾驶车辆(av)。
技术介绍
1、自动驾驶车辆技术可以提供能够在具有有限的驾驶员辅助或没有驾驶员辅助的情况下安全地朝向目的地导航的车辆。自动驾驶车辆从一个位置到另一位置的安全导航可以包括向其他车辆发信号通知、在路肩或应急车道上导航绕过其他车辆、改变车道、在车道上适当偏斜、以及导航所有部分或类型的高速公路车道的能力。通过确保av能够以对于周围驾驶员和行人而言明显、合乎逻辑或熟悉的方式安全地操作，自动驾驶车辆技术可以使得av能够在不需要由周围驾驶员进行的广泛学习或训练的情况下操作。
技术实现思路
1、本文中描述了可以允许自动驾驶车辆从第一位置导航到第二位置的系统和方法。在一些实施例中，av可以在没有人工驾驶员存在于av中的情况下从第一位置导航到第二位置，并且遵守为了安全和合法操作的指令。特别地，av的自主导航涉及av与监督系统、云系统、远程计算机等之间的通信。示例实施例公开了通信网关设备及其配置，以启用av与监督系统之间的通信。
2、在一个示例性方面，公开了一种自主驾驶系统。自主驾驶系统包括位于车辆中的计算机，并且该计算机被配置为确定用于车辆的自主操作的指令。例如，计算机确定指令并且将指令传输到车辆的各个子系统(例如，驱动子系统、动力子系统、转向子系统)以引起车辆的操作。
3、自主驾驶系统还包括通信网关设备，该通信网关设备与位于车辆中的计算机通信地耦
4、通信网关设备还包括第二模块和第三模块。第二模块被配置为在位于车辆中的计算机与位于车辆外部附近的一个或多个设备、或位于车辆的局部区域内的一个或多个本地设备之间传送数据。例如，第二模块包括近场通信(nfc)子模块，并且第二模块被配置为检测车辆附近物理钥匙设备的存在。
5、第三模块被配置为在位于车辆中的计算机与位于车辆中或车辆上的一个或多个子系统之间传送数据。例如，第三模块包括一个或多个以太网接口或控制器局域网(can)接口中的至少一项。子系统包括传感器子系统，并且第三模块被配置为接收由传感器子系统收集的传感器数据(第三数据)。在一些实施例中，计算机被配置为基于分别从第一模块和第三模块接收到第一数据和第三数据来控制车辆的自主操作。
6、在一些实施例中，通信网关设备包括处理器，该处理器被配置为执行操作，该操作包括获取描述车辆的操作的操作数据。例如，操作数据包括由车辆的传感器子系统收集的传感器数据。该操作还包括将操作数据经由第一模块提供给远程计算机或者经由第二模块提供给一个或多个设备。该操作还包括经由第一模块从远程计算机接收指令数据。指令数据被配置为引起车辆的操作。
7、在一些实施例中，处理器被配置为执行操作还包括：经由第一模块接收包括定时信号的卫星信号；经由第三模块向位于车辆内的子系统提供定时信息，其中定时信息基于定时信号；以及经由第三模块接收由子系统根据定时信息而收集的传感器数据。在一些实施例中，处理器被配置为执行操作，该操作包括限定多个软件安全环境，每个软件安全环境对应于第一模块或第二模块中的一项。在一些实施例中，处理器被配置为执行操作，该操作包括响应于接收到包括nfc数据的第二数据，启用对车辆的内部部分的访问，nfc数据指示物理钥匙设备的存在。在一些实施例中，处理器被配置为执行操作，该操作还包括：确定第一数据不能经由第一模块与远程计算机进行传送；以及基于第一数据不能与远程计算机进行传送，向车辆控制计算机传输指示以引起车辆达到完全停止。
8、在另一示例性方面，公开了一种车辆的通信网关设备。通信网关设备包括第一模块、第二模块和第三模块。第一模块被配置为在位于车辆中的计算机与远程计算机之间无线地传送数据。第二模块被配置为在计算机与位于车辆的本区域域内的本地设备(例如，物理钥匙设备、维护系统、货物装载系统、仓库系统、收费系统等)之间传送数据。第三模块被配置为在计算机与位于车辆中或车辆上的一个或多个子系统之间传送数据。例如，子系统包括传感器子系统、驱动子系统、电源子系统等。
9、在另一示例性方面，公开了一种自动驾驶车辆。自动驾驶车辆包括计算机，该计算机被配置为向自动驾驶车辆的子系统传输指令以引起自动驾驶车辆的操作。自动驾驶车辆还包括通信地耦合到计算机的两个或更多个通信网关设备。每个通信网关设备被配置为与位于自动驾驶车辆外部的位置处的远程计算机通信。两个或更多个通信网关设备提供冗余，并且每个设备与网关优先级相关联，该网关优先级控制对应数据被存储、处理、传输等的顺序。
10、在另一示例性方面，描述了一种远程计算机。远程计算机被配置为与多个车辆进行远程通信。远程计算机包括被配置为执行操作的处理器，该操作包括确定多个车辆中的车辆的指令数据。指令数据基于先前从多个车辆中的一个或多个车辆接收的数据。该操作还包括标识与车辆相关联的一个或多个通信网关设备。该操作还包括向与车辆相关联的一个或多个通信网关设备中的每个通信网关设备传输指令数据。
11、在另一示例性方面，公开了一种用于多个车辆与远程计算机之间的远程通信的方法。该方法包括基于先前从多个车辆中的一个或多个车辆接收的数据来确定多个车辆中的车辆的指令数据；标识与车辆相关联的一个或多个通信网关设备；以及向与车辆相关联的一个或多个通信网关设备中的每个通信网关设备传输指令数据。
12、在一些实施例中，指令数据被配置为(i)由一个或多个通信网关设备提供给位于车辆上的控制计算机，以及(ii)引起车辆的操作。在一些实施例中，先前接收的数据是从针对一个或多个车辆中的每个车辆的一个或多个通信网关设备接收的，并且该数据包括从一个或多个车辆中的每个车辆的传感器子系统收集的传感器数据。在一些实施例中，该方法还包括：响应于指令数据包括流式传输请求，从与车辆相关联的一个或多个通信网关设备接收音频数据或图像数据。音频数据或图像数据是在从音频数据或图像数据在车辆处被收集时起的预定时间量内被接收的。在一些实施例中，该方法还包括向与车辆相关联的一个或多个通信网关设备传输定时信息，该定时信息被配置为控制在车辆处的传感器数据的收集。
13、在另一示例性方面，一种用于操作自动驾驶车辆的系统包括计算机，该计算机包括被配置为执行本专利文献中描述的方法或操作的处理器。
14、在另一示例性方面，本专利文献中描述的方法或操作体现在非暂态计算机可读存储介质中。该非暂态计算机可读存储介质包括代码，该代码在由处理器执行时引起处理器执行本专利文献中描述的方法。
15、在另一示例性实施例中，公开了一种设备，该设备被配置为或可操作以执行本文中描述的方法或操作。在本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的通信网关设备，包括：
2.根据权利要求1所述的通信网关设备，还包括第三模块，所述第三模块被配置为与所述车辆内的一个或多个子系统传送第三数据。
3.根据权利要求2所述的通信网关设备，其中所述处理器被配置为在由所述子系统收集所述第三数据的预定时间内经由所述第一模块向所述远程计算机传输所述第三数据。
4.根据权利要求2所述的通信网关设备，其中所述操作还包括：
5.根据权利要求2所述的通信网关设备，其中所述第三模块包括一个或多个以太网接口或控制器局域网(CAN)接口中的至少一项。
6.根据权利要求1所述的通信网关设备，
7.根据权利要求1所述的通信网关设备，其中所述处理器被配置为执行操作，所述操作还包括：限定多个软件安全环境，每个软件安全环境对应于所述第一模块或所述第二模块中的一项。
8.根据权利要求1所述的通信网关设备，其中位于所述车辆外部附近的所述一个或多个设备包括物理钥匙设备，所述物理钥匙设备被配置为允许对所述车辆的访问，并且其中所述第二数据包括与所述物理钥匙设备进行交换的近场通信(N
9.根据权利要求8所述的通信网关设备，其中所述处理器被配置为执行操作，所述操作还包括：
10.根据权利要求2所述的通信网关设备，其中所述处理器被配置为执行操作，所述操作还包括：
11.一种用于车辆的自主驾驶系统，包括：
12.根据权利要求11所述的自主驾驶系统，其中位于所述车辆中或所述车辆上的所述一个或多个子系统包括被配置为收集音频数据的音频传感器或被配置为收集图像数据的相机。
13.根据权利要求12所述的自主驾驶系统，其中所述通信网关设备被配置为在由所述音频传感器收集所述音频数据或所述相机收集所述图像数据的预定时间内经由所述第一模块向所述远程计算机传输所述音频数据或所述图像数据。
14.根据权利要求11所述的自主驾驶系统，其中所述通信网关设备包括处理器，所述处理器被配置为执行操作，所述操作包括：
15.根据权利要求11所述的自主驾驶系统，其中所述第一处理器限定多个软件安全环境，每个软件安全环境对应于所述第一模块、所述第二模块或所述第三模块中的一项，并且其中软件安全环境被配置用于与相应模块相关的数据的处理。
16.根据权利要求11所述的自主驾驶系统，其中位于所述车辆外部附近的所述一个或多个设备包括物理钥匙设备，所述物理钥匙设备被配置为允许对所述车辆的访问，并且其中所述第二模块被配置为基于与所述物理钥匙设备的近场通信(NFC)来检测所述物理钥匙设备的存在。
17.根据权利要求11所述的自主驾驶系统，其中位于所述车辆中的所述计算机被配置为执行操作，所述操作包括：
18.根据权利要求11所述的自主驾驶系统，其中所述计算机包括多个自主域控制器，每个自主域控制器被配置为经由所述第三模块与所述通信网关设备进行接口连接。
19.根据权利要求11所述的自主驾驶系统，还包括：
20.根据权利要求19所述的自主驾驶系统，其中所述通信网关设备和所述第二通信网关设备中的每个的网关优先级在所述通信网关设备与所述第二通信网关设备之间被传送，并且其中所述网关优先级控制所述通信网关设备和所述第二通信网关设备在存储器设备中存储数据的顺序。
21.根据权利要求19所述的自主驾驶系统，其中所述第二通信网关设备被配置为向相应存储器设备写入数据，所述相应存储器设备与同所述通信网关设备相关联的存储器设备分离。
22.根据权利要求19所述的自主驾驶系统，其中所述通信网关设备和所述第二通信网关设备经由交换机被耦合到一个或多个存储器设备。
23.一种被配置为与多个车辆进行远程通信的远程计算机，所述远程计算机包括被配置为执行操作的处理器，所述操作包括：
24.根据权利要求23所述的远程计算机，其中所述指令数据被配置为(i)由所述一个或多个通信网关设备提供给位于所述车辆上的控制计算机，以及(ii)引起所述车辆的操作。
25.根据权利要求23所述的远程计算机，其中先前接收的所述数据是从针对所述一个或多个车辆中的每个车辆的一个或多个通信网关设备接收的，并且其中所述数据包括从所述一个或多个车辆中的每个车辆的传感器子系统收集的传感器数据。
26.根据权利要求23所述的远程计算机，其中所述操作还包括：
27.根据权利要求23所述的远程计算机，其中所述操作还包括：
28.一种用于多个车辆与远程计算机之间的远程通信的方法，包括：
29.根据权利要求28...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种车辆的通信网关设备，包括：
2.根据权利要求1所述的通信网关设备，还包括第三模块，所述第三模块被配置为与所述车辆内的一个或多个子系统传送第三数据。
3.根据权利要求2所述的通信网关设备，其中所述处理器被配置为在由所述子系统收集所述第三数据的预定时间内经由所述第一模块向所述远程计算机传输所述第三数据。
4.根据权利要求2所述的通信网关设备，其中所述操作还包括：
5.根据权利要求2所述的通信网关设备，其中所述第三模块包括一个或多个以太网接口或控制器局域网(can)接口中的至少一项。
6.根据权利要求1所述的通信网关设备，
7.根据权利要求1所述的通信网关设备，其中所述处理器被配置为执行操作，所述操作还包括：限定多个软件安全环境，每个软件安全环境对应于所述第一模块或所述第二模块中的一项。
8.根据权利要求1所述的通信网关设备，其中位于所述车辆外部附近的所述一个或多个设备包括物理钥匙设备，所述物理钥匙设备被配置为允许对所述车辆的访问，并且其中所述第二数据包括与所述物理钥匙设备进行交换的近场通信(nfc)数据。
9.根据权利要求8所述的通信网关设备，其中所述处理器被配置为执行操作，所述操作还包括：
10.根据权利要求2所述的通信网关设备，其中所述处理器被配置为执行操作，所述操作还包括：
11.一种用于车辆的自主驾驶系统，包括：
12.根据权利要求11所述的自主驾驶系统，其中位于所述车辆中或所述车辆上的所述一个或多个子系统包括被配置为收集音频数据的音频传感器或被配置为收集图像数据的相机。
13.根据权利要求12所述的自主驾驶系统，其中所述通信网关设备被配置为在由所述音频传感器收集所述音频数据或所述相机收集所述图像数据的预定时间内经由所述第一模块向所述远程计算机传输所述音频数据或所述图像数据。
14.根据权利要求11所述的自主驾驶系统，其中所述通信网关设备包括处理器，所述处理器被配置为执行操作，所述操作包括：
15.根据权利要求11所述的自主驾驶系统，其中所述第一处理器限定多个软件安全环境，每个软件安全环境对应于所述第一模块、所述第二模块或所述第三模块中的一项，并且其中软件安全环境被配置用于与相应模块相关的数据的处理。
16.根据权利要求11所述的自主驾驶系统，其中位于所述车辆外部附近的所述一个或多个设备包括物理钥匙设备，所述物理钥匙设备被配置为允许对所述车辆的访问，并且其中所述第二模块被配置为基于与所述物理钥匙设备的近场通信(nfc)...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·D·福斯特，N·M·欧弗蒙，E·O·波尔蒂略，石竹佳，J·塔姆，S·库玛，
申请(专利权)人：图森有限公司，
类型：发明
国别省市：
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