【技术实现步骤摘要】
所公开的主题总体上涉及用于自动驾驶模拟系统、轨迹规划、车辆控制系统和自动驾驶系统的工具(系统、装置、方法、计算机程序产品等)，并且更具体地而非限制性地涉及一种用于生成模拟车辆的系统和方法，该模拟车辆具有被配置用于分析自动驾驶车辆运动计划器的行为。
技术介绍
1、自动驾驶车辆通常被配置为遵循基于由运动计划器生成的计算出的行驶路径的轨迹。但是，当行驶路径上存在诸如障碍物(例如，其他动态车辆)等变量时，自动驾驶车辆必须使用其运动计划器来修改计算出的行驶路径并且执行对应的控制操作，以便可以通过改变行驶路径以避免障碍物来安全地驾驶车辆。自动驾驶车辆的运动计划器可能很难构建和配置。运动计划器中的逻辑必须能够预测、检测和响应于各种不同的驾驶场景，诸如动态车辆在自动驾驶车辆附近的动作。
2、在大多数情况下，在真实世界驾驶环境中测试自动驾驶车辆运动计划器是危险或不可行的。这样，模拟器可以用于测试自动驾驶车辆运动计划器。然而，为了有效地测试自动驾驶车辆运动计划器，这些模拟器必须能够在各种不同场景中逼真地模拟靠近自动驾驶车辆的模拟动态车辆的行为。传统的模拟器无法克服对模拟近似动态车辆的驾驶行为进行建模以使模拟动态车辆的行为尽可能类似于真实驾驶员行为的挑战。而且，传统的模拟器无法达到为自动驾驶车辆运动计划器提供可接受的测试工具所必需的效率和能力水平。
3、因此，需要一种更高效的模拟器系统来生成具有被配置用于分析自动驾驶车辆运动计划器的行为的模拟车辆。
技术实现思路
1、本文档公开了
2、在一个示例方面，一种系统包括由处理器可执行的感知数据收集模块，感知数据收集模块被配置为从多个感知数据传感器接收感知数据。动态车辆配置模块被配置为获取配置指令和数据，包括为多个模拟动态车辆中的每个模拟动态车辆定义特定驾驶行为的预定义参数和可执行文件。动态车辆模拟模块被配置为为多个模拟动态车辆中的每个模拟动态车辆生成目标位置和目标速度，所生成的目标位置和目标速度基于感知数据以及配置指令和数据。轨迹生成器被配置为生成多个轨迹和加速度曲线以将多个模拟动态车辆中的每个模拟动态车辆从当前位置和速度转换为由动态车辆模拟模块生成的对应的目标位置和目标速度。
3、另一方面，公开了一种方法，用于：从多个感知数据传感器接收感知数据；获取配置指令和数据，包括为多个模拟动态车辆中的每个模拟动态车辆定义特定驾驶行为的预定义参数和可执行文件；为多个模拟动态车辆中的每个模拟动态车辆生成目标位置和目标速度，所生成的目标位置和目标速度基于感知数据以及配置指令和数据；以及生成多个轨迹和加速度曲线以将多个模拟动态车辆中的每个模拟动态车辆从当前位置和速度转换为对应的目标位置和目标速度。
4、另一方面，一种包含有指令的非暂态机器可用存储介质，该指令在由机器执行时引起机器：从多个感知数据传感器接收感知数据；获取配置指令和数据，包括为多个模拟动态车辆中的每个定义特定驾驶行为的预定义参数和可执行文件；为多个模拟动态车辆中的每个模拟动态车辆生成目标位置和目标速度，所生成的目标位置和目标速度基于感知数据以及配置指令和数据；以及生成多个轨迹和加速度曲线以将多个模拟动态车辆中的每个模拟动态车辆从当前位置和速度转换为对应的目标位置和目标速度。
5、这些和其他方面在本文档中被公开。
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1.一种系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述感知数据传感器能够收集与以下项中的至少一项有关的信息：图像生成、通过辐射(激光)的模拟发射进行的光放大、光检测和测距(LIDAR)、全球定位、声音导航和测距(声纳)、无线电检测和测距(雷达)、以及距离测量。
3.根据权利要求1所述的系统，其中表示真实世界交通环境信息的所述感知数据与位置、路线、场景和驾驶员行为有关。
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述配置指令和数据表示具有激进驾驶行为的至少一个模拟动态车辆和具有保守驾驶行为的至少一个模拟动态车辆。
5.根据权利要求1所述的系统，其中所述动态车辆模拟模块使用基于规则的过程和对应的数据结构，来生成与每个模拟动态车辆的所述特定驾驶行为相对应的所述目标位置和目标速度。
6.根据权利要求1所述的系统，其中所述动态车辆模拟模块还被配置为为所述多个模拟动态车辆中的每个模拟动态车辆生成目标航向。
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述轨迹生成器还被配置为为所述多个模拟动态车辆中的每个模拟动态车辆生成多个航路点，所
8.根据权利要求1所述的系统，其中用于所述多个模拟动态车辆中的每个模拟动态车辆的所述多个轨迹和加速度曲线被用于分析自动驾驶车辆的控制系统。
9.一种方法，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其中所述感知数据传感器能够收集与以下项中的至少一项有关的信息：图像生成、通过辐射(激光)的模拟发射进行的光放大、光检测和测距(LIDAR)、全球定位、声音导航和测距(声纳)、无线电检测和测距(雷达)、以及距离测量。
...【技术特征摘要】
1.一种系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述感知数据传感器能够收集与以下项中的至少一项有关的信息：图像生成、通过辐射(激光)的模拟发射进行的光放大、光检测和测距(lidar)、全球定位、声音导航和测距(声纳)、无线电检测和测距(雷达)、以及距离测量。
3.根据权利要求1所述的系统，其中表示真实世界交通环境信息的所述感知数据与位置、路线、场景和驾驶员行为有关。
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述配置指令和数据表示具有激进驾驶行为的至少一个模拟动态车辆和具有保守驾驶行为的至少一个模拟动态车辆。
5.根据权利要求1所述的系统，其中所述动态车辆模拟模块使用基于规则的过程和对应的数据结构，来生成与每个模拟动态车辆的所述特定驾驶行为相对应的所述目标位置和目标速度。
6.根...
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