适应用户驾驶偏好控制自主车辆制造技术

一种用于控制自主车辆的系统包括存储器，该存储器被配置为存储限定纵向加速度和横向加速度的值的容许空间的g

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】适应用户驾驶偏好控制自主车辆


[0001]本专利技术总体上涉及自主车辆的控制，更具体地，涉及适应用户驾驶偏好的控制。

技术介绍

[0002]目前大多数计算机化的高级驾驶者辅助或自主驾驶系统被设计为部署在诸如美国、欧洲或日本市场的发达经济体市场中，这些市场长期以来一直广泛使用私家车并且存在相关的大量有经验的驾驶者，以及严格执行的成文交通法。这些系统倾向于模仿理想化的规则，遵循规避风险的驾驶风格。这些自主驾驶系统通常不会为拥有者提供特定的定制感，而是给车辆更多的通用感——就像出租车而不是你自己的汽车。参见例如US US20150158486A1。
[0003]自主车辆可将一个或更多个乘客从一个目的地运送到另一目的地。不同的乘客可能对自主车辆有不同的要求或者关于自主车辆的操作有不同的偏好。因此，对于一些用户而言自主驾驶系统的统一风格可能是不可取的。
[0004]因此，需要提供一种基于用户偏好自适应地控制自主车辆的方法。

技术实现思路

[0005]一些实施方式的目的是提供一种用于以适应车辆的一个或多个乘客的驾驶偏好的方式控制自主车辆的系统和方法。另外地或另选地，一些实施方式的目的是提取驾驶偏好而无需乘客驾驶车辆并且将乘客的驾驶偏好映射到适合于自主控制模块的量。
[0006]当在自主操作中，车辆的乘客，包括坐在驾驶座的那些人，根据定义都是乘客。在普通设计中，车辆设计者通常关心修改操纵和驾驶质量以令驾驶者满意。在常规驾驶期间，可在实际驾驶期间通过评估驾驶者的控制输入来学习驾驶参数。然而，在自主操作中，车辆的乘客，包括坐在驾驶座的那些人(如果有的话)根据定义都是乘客。为此，代替学习驾驶参数，在自主驾驶的情况下，需要从自主车辆的乘客接收这些参数。另外，代替学习主动驾驶者的驾驶偏好，一些实施方式学习被动乘客的舒适偏好。
[0007]一些实施方式基于这样的认识：乘客舒适度可由g
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g图表示，g
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g图是车辆乘客所经历的纵向对横向加速度的图，并且g
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g图可用作车辆控制器强制执行的性能约束。该认识基于以下认识：g
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g图的不同参数表示从新手驾驶者到有经验的驾驶者的驾驶者的不同风格和/或不同体验。因此，这些参数足以指定不同驾驶者的不同舒适度。另外，g
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g图提供可用于车辆控制的明确约束。以这种方式，g
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g图可用作车辆乘客的舒适度与对车辆控制参数的约束之间的映射。
[0008]此外，一些实施方式基于这样的认识：四个不同参数形成g
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g图。这些参数包括前向加速度的最大大小、后向加速度(即，制动)的最大大小、横向加速度的最大大小以及限定对横向加速度和纵向加速度的混合的约束的g
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g图的形状。一些实施方式基于这样的认识：当乘客指示其舒适或不适度时，乘客识别其舒适和/或不适的来源是不切实际的。然而，其感觉的来源可与g
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g图的一个或更多个参数有关并且需要识别以便更新g
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g图。
[0009]为此，不同实施方式识别导致来自乘客的舒适反馈的主导因素。不同实施方式在识别主导舒适因素时使用主动方法和被动方法。在被动方法期间，一些实施方式基于g
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g图的参数与其最大值的接近度来确定主导因素。在主动方法期间，一些实施方式故意在一个因素占主导的情况下驾驶车辆并请求乘客的反馈。
[0010]例如，使用被动方法的一个实施方式响应于从乘客接收到舒适反馈，检查车辆的日志以估计在反馈之前的时间接近其最大值的最新参数。例如，如果加速度最接近其最大值，则加速度是主导因素，并且实施方式基于反馈来更新对加速度的约束。如果减速度最接近其最大值，则减速度是主导因素。如果横向加速度最接近其最大值，则横向加速度是主导因素。然而，如果前向/后向加速度和横向加速度均不在其最大值的预定距离内，则主导因素是g
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g图的形状。
[0011]在主动方法期间，一些实施方式按照使得g
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g图的四个因素之一与其它因素相比占主导的方式来驾驶车辆。例如，为了学习最大前向加速度，自主车辆在普通驾驶的过程中略微加速超过最大加速度的极限。然后，系统询问指定的乘客(通常是坐在驾驶座的那一个)的反馈。如果乘客肯定响应，则该机动被判断为适当，并且最大加速度被向上修改。如果乘客否定响应，则该机动被判断为不适当，并且最大加速度被向下修改。略微修改以允许探索搜索空间，这促使确定乘客的最大加速度偏好。
[0012]通过执行使不同参数占主导的不同机动以学习各个参数，实施方式可按照相似的方式学习其它三个参数。为了学习最大制动，一些实施方式执行直路制动机动。为了学习最大横向加速度，一些实施方式控制车辆以恒定速度经历紧曲线。为了学习p参数，一些实施方式控制车辆以跟踪g
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g图的边缘的横向加速度和纵向加速度配置(profile)经历曲线。
[0013]因此，一个实施方式公开了一种用于控制自主车辆的系统。该系统包括：存储器，其被配置为存储限定纵向加速度和横向加速度的值的容许空间的g
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g图的参数，g
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g图的参数包括最大前向加速度、最大后向加速度、最大横向加速度以及限定连接前向加速度、后向加速度和横向加速度的最大值的曲线的配置的形状参数；输入接口，其被配置为从车辆的乘客接受舒适度作为反馈；处理器，其被配置为确定与反馈对应的主导参数并且基于反馈中指示的舒适度来更新g
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g图的主导参数；以及控制器，其被配置为控制车辆将车辆的动力学特性维持在由所更新的g
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g图的参数限定的容许空间内。
[0014]另一实施方式公开了一种用于控制自主车辆的方法，其中，该方法使用与存储的实现该方法的指令联接的处理器，其中，所述指令在由处理器执行时执行所述方法的步骤，所述步骤包括：从车辆的乘客接受舒适度作为反馈；确定与反馈对应的g
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g图的主导参数，其中，所述g
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g图限定纵向加速度和横向加速度的值的容许空间，g
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g图的参数包括最大前向加速度、最大后向加速度、最大横向加速度以及限定连接前向加速度、后向加速度和横向加速度的最大值的曲线的配置的形状参数；基于反馈中指示的舒适度来更新g
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g图的主导参数；以及控制车辆将车辆的动力学特性维持在由所更新的g
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g图的参数限定的容许空间内。
[0015]另一实施方式公开了一种非暂时性计算机可读存储介质，其上具体实现有可由处理器执行以用于执行一种方法的程序，该方法包括：从车辆的乘客接受舒适度作为反馈；确定与反馈对应的g
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g图的主导参数，其中，g
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g图限定纵向加速度和横向加速度的值的容许空间，g
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g图的参数包括最大前向加速度、最大后向加速度、最大横向加速度以及限定连接
前向加速度、后向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于控制自主车辆的系统，该系统包括：存储器，该存储器被配置为存储限定纵向加速度和横向加速度的值的容许空间的g
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g图的参数，所述g
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g图的参数包括最大前向加速度、最大后向加速度、最大横向加速度以及限定连接前向加速度、后向加速度和横向加速度的最大值的曲线的配置的形状参数；输入接口，该输入接口被配置为从车辆的乘客接受舒适度作为反馈；处理器，该处理器被配置为确定与所述反馈对应的主导参数并且基于所述反馈中指示的所述舒适度来更新所述g
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g图的所述主导参数；以及控制器，该控制器被配置为控制所述车辆将所述车辆的动力学特性维持在由所更新的g
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g图的所述参数限定的所述容许空间内。2.根据权利要求1所述的系统，其中，响应于接收到所述反馈，所述处理器基于所述主导参数的值与其最大值的接近度来确定所述g
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g图的所述主导参数。3.根据权利要求2所述的系统，其中，当所述前向加速度的值最接近所述g
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g图的参数当中的其最大值并且所述前向加速度的值与其最大值之间的距离在预限定的范围内时，所述处理器选择所述前向加速度作为所述主导参数，其中，当所述后向加速度的值最接近所述g
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g图的参数当中的其最大值并且所述后向加速度的值与其最大值之间的距离在所述预限定的范围内时，所述处理器选择所述后向加速度作为所述主导参数，其中，当所述横向加速度的值最接近所述g
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g图的参数当中的其最大值并且所述横向加速度的值与其最大值之间的距离在所述预限定的范围内时，所述处理器选择所述横向加速度作为所述主导参数，否则，所述处理器选择所述形状参数作为所述主导参数。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器被配置为：请求所述控制器控制所述车辆以预定方式移动以使所述g
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g图的参数中的一个占主导；请求所述乘客提供关于所述车辆以所述预定方式的移动的反馈；并且基于所述反馈来更新与以所述预定方式的移动关联的所述主导参数。5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述处理器请求所述控制器使所述车辆在所述前向加速度的值高于所述最大前向加速度的情况下笔直移动，以使所述前向加速度成为所述主导参数；其中，所述处理器请求所述控制器使所述车辆在所述后向加速度的值高于所述最大后向加速度的情况下笔直移动，以使所述后向加速度成为所述主导参数；其中，所述处理器请求所述控制器在所述横向加速度的值高于所述最大横向加速度的情况下经过曲线移动，以使所述横向加速度成为所述主导参数；并且其中，所述处理器请求所述控制器在所述横向加速度的值和所述前向加速度的值跟踪所述g
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g图的配置的情况下经过所述曲线移动，以使所述横向加速度成为所述主导参数。6.根据权利要求1所述的系统，其中，当所述反馈的舒适度以所述主导参数的值指示所述乘客舒适时，所述处理器增大所述主导参数的最大值，并且其中，当所述反馈的舒适度以所述主导参数的值指示所述乘客不适时，所述处理器减小所述主导参数的最大值。7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述处理器基于步长的预定值增大或减小所述主导参数。8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述步长的值基于更新所述主导参数的迭代次数
而变化。9.一种用于控制自主车辆的方法，其中，该方法使用与存储的实现该方法的指令联接的处理器，其中，所述指令在由所述处理器执行时执行所述方法的步骤，所述方法包括以下步骤：从车辆的乘客接受舒适度作为反馈；确定与所述反馈对应的g
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【专利技术属性】
技术研发人员：U，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：