提供能够实现精度提高和处理负荷的抑制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置，其具备：第一线生成部，其基于车辆的行进方向的道路的形状来生成第一线；第二线生成部，其将至少包含距所述第一线的横向偏差的初始状态、以及至少包含目标到达地点的目标状态作为几何曲线的参数，由此以与初始状态相比在所述目标到达地点处较接近第一线的方式生成第二线；第三线生成部，其基于用于通过反馈控制使所述第一线与所述第二线之间的横向偏差接近零的目标值，来生成第三线；以及行驶控制部，其基于所述第三线来使所述车辆行驶。其基于所述第三线来使所述车辆行驶。其基于所述第三线来使所述车辆行驶。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
[0002]以往，公开了生成车辆的轨道的技术(专利文献1)。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2015
‑
110403号公报
技术实现思路
[0006]专利技术要解决的课题
[0007]在以往的技术中，存在生成轨道的处理未被恰当地分阶段进行的情况，其结果是，存在精度不充分、处理负荷变得过大的情况。
[0008]本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够实现精度提高和处理负荷的抑制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
[0009]用于解决课题的方案
[0010]本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
[0011](1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：第一线生成部，其基于车辆的行进方向的道路的形状，来生成第一线；第二线生成部，其将至少包含距所述第一线的横向偏差的初始状态、以及至少包含目标到达地点的目标状态作为几何曲线的参数，由此以与初始状态相比在所述目标到达地点处较接近第一线的方式生成第二线；第三线生成部，其基于用于通过反馈控制来使所述第一线与所述第二线之间的横向偏差接近零的目标值，来生成第三线；以及行驶控制部，其基于所述第三线来使所述车辆行驶。
[0012](2)：在上述(1)的方案的基础上，所述第一线生成部生成所述第一线、第二线生成部生成所述第二线、所述第三线生成部生成所述第三线的处理针对每个控制循环而反复执行，所述第二线生成部将在上次以前的控制循环中生成的所述第二线中的与本次的控制循环中的所述车辆的位置对应的地点处的距所述第一线的横向偏差设为所述初始状态所包含的距所述第一线的横向偏差。
[0013](3)：在上述(2)的方案的基础上，所述初始状态还包括初始移动方向，所述第二线生成部将在上次以前的控制循环中生成的所述第二线中的与本次的控制循环中的所述车辆的位置对应的地点处的切线的方向设为所述初始移动方向。
[0014](4)：在上述(2)或(3)的方案的基础上，所述第二线生成部考虑基于从所述初始状态起发生的变化的限制和基于从上次的控制循环起发生的变化的限制而求出所述目标到达地点的横向位置。
[0015](5)：在上述(4)的方案的基础上，所述第二线生成部进行如下处理：从利用速率限制器对从上次的控制循环起发生的变化进行限制得到的横向移动量、以及如下加权和中选
择较大的一方，所述加权和是在上次的控制循环中算出的横向移动量与在本次的控制循环中算出的横向移动量的加权和；从选择出的横向移动量、以及根据基于从所述初始状态起发生的变化的限制而求出的横向移动量中选择较小的一方；以及基于作为所述较小的一方而选择出的横向移动量，来求出所述目标到达地点的横向位置。
[0016](6)：本专利技术的另一方案的车辆控制方法使车辆控制装置进行如下处理：基于车辆的行进方向的道路的形状来生成第一线；将至少包含距所述第一线的横向偏差的初始状态、以及至少包含目标到达地点的目标状态作为几何曲线的参数，由此以与初始状态相比在所述目标到达地点处较接近第一线的方式生成第二线；基于用于通过反馈控制使所述第一线与所述第二线之间的横向偏差接近零的目标值，来生成第三线；基于所述第三线来使所述车辆行驶。
[0017](7)：本专利技术的另一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使车辆控制装置的处理器进行如下处理：基于车辆的行进方向的道路的形状来生成第一线；将至少包含距所述第一线的横向偏差的初始状态、以及至少包含目标到达地点的目标状态作为几何曲线的参数，由此以与初始状态相比在所述目标到达地点处较接近第一线的方式生成第二线；基于用于通过反馈控制来使所述第一线与所述第二线之间的横向偏差接近零的目标值，来生成第三线；基于所述第三线来使所述车辆行驶。
[0018]专利技术效果
[0019]根据上述(1)～(7)的方案，能够实现精度提高和处理负荷的抑制。
附图说明
[0020]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。
[0021]图2是第一控制部120及第二控制部180的功能结构图。
[0022]图3是用于说明生成目标轨道的处理的概要的图。
[0023]图4是用于说明继承轨道生成部144的处理的图。
[0024]图5是表示参照线生成部146的功能结构的一例的图。
[0025]图6是表示初始状态算出部146A的功能结构的一例的图。
[0026]图7是表示目标状态算出部146B中的用于求出目标状态纵向位置Ltgt的功能结构的一例的图。
[0027]图8是表示由目标收敛时间设定部146Ba进行的目标收敛时间的设定方法的一例的图。
[0028]图9是表示目标状态算出部146B中的用于求出目标状态横向位置的功能结构的一例的图。
[0029]图10是表示目标状态转移比率的特性的一例的图。
[0030]图11是用于说明目标状态算出部146B的处理的图。
[0031]图12是表示决定转弯R的提取范围的情形的图。
[0032]图13是表示决定与转弯R对应的暂定目标状态修正量的情形的图。
[0033]图14是用于说明偏差收敛参考基准算出部146C的处理的图。
[0034]图15是表示设定横向偏差收敛系数u的情形的图。
[0035]图16是用于说明时间序列追随轨道生成部148的处理内容的图。
[0036]图17是用于说明输出路径生成部150的处理的图。
[0037]图18是用于说明外推处理的图。
[0038]图19是用于说明决定系数q的方法的图。
[0039]图20是用于说明生成附加信息的处理的图。
[0040]图21是表示确定使用相机而识别出的行驶车道的边界线的算出范围的特性的一例的图。
[0041]附图标记说明：
[0042]100 自动驾驶控制装置
[0043]120 第一控制部
[0044]130 识别部
[0045]132 车道中心识别部
[0046]140 行动计划生成部
[0047]142 目标行驶线生成部
[0048]144 继承轨道生成部
[0049]146 参照线生成部
[0050]148 时间序列追随轨道生成部
[0051]150 输出路径生成部
[0052]180 第二控制部。
具体实施方式
[0053]以下，参照附图来说明本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。
[0054][整体结构][0055]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：第一线生成部，其基于车辆的行进方向的道路的形状，来生成第一线；第二线生成部，其将至少包含距所述第一线的横向偏差的初始状态、以及至少包含目标到达地点的目标状态作为几何曲线的参数，由此以与初始状态相比在所述目标到达地点处较接近第一线的方式生成第二线；第三线生成部，其基于用于通过反馈控制来使所述第一线与所述第二线之间的横向偏差接近零的目标值，来生成第三线；以及行驶控制部，其基于所述第三线来使所述车辆行驶。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述第一线生成部生成所述第一线、第二线生成部生成所述第二线、所述第三线生成部生成所述第三线的处理针对每个控制循环而反复执行，所述第二线生成部将在上次以前的控制循环中生成的所述第二线中的与本次的控制循环中的所述车辆的位置对应的地点处的距所述第一线的横向偏差设为所述初始状态所包含的距所述第一线的横向偏差。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述初始状态还包括初始移动方向，所述第二线生成部将在上次以前的控制循环中生成的所述第二线中的与本次的控制循环中的所述车辆的位置对应的地点处的切线的方向设为所述初始移动方向。4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，所述第二线生成部考虑基于从所述初始状态起发生的变化的限制和基于从上次的控制循环起发生的变化的限制而求出所述目标到达地点的横向位置。5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，所述第二线...
【专利技术属性】
技术研发人员：加藤大智，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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