张合驱动机构及机械手总成制造技术

本发明专利技术提供了一种张合驱动机构和机械手总成，张合驱动机构用于铰接于转座上的两个四连杆手抓张合，包括两个第一齿轮、滑杆，以及动力组件；第一齿轮固定连接于四连杆手抓的驱动杆与转座的铰接端；滑杆滑动穿设于转座上，一端设有与两个第一齿轮分别啮合的圆齿条，另一端伸入驱动箱内；动力组件设于驱动箱内，输出端与滑杆的伸入端连接；在两个四连杆手抓随转座一并旋转时，第一齿轮处于啮合状态的齿牙在圆齿条上相应的环形齿面上周向滑动。本发明专利技术提供的张合驱动机构，结构简单稳定，能够降低驱动箱的体积，提高机械手的使用灵活性。本发明专利技术还提供的机械手总成采用了上述张合驱动机构。还提供的机械手总成采用了上述张合驱动机构。还提供的机械手总成采用了上述张合驱动机构。

【技术实现步骤摘要】
张合驱动机构及机械手总成


[0001]本专利技术属于机械手
，具体涉及一种张合驱动机构及机械手总成。

技术介绍

[0002]目前，自动化机器人的应用越来越广泛，对于两个手抓配合夹装物品的机器人而言，其两个手抓通常至少需要具备张合夹持和周向旋转两个动作，相对而言，由于两个手抓采用四连杆机构的形式安装于具有转动自由度的转座上，因此手抓的旋转和张合的单独动作实现均较为简单，旋转动作只需通过驱动件带动转座相对于驱动箱(相当于机械臂的前端部分)进行转动即可，张合动作通常采用驱动件带动蜗杆转动，从而带动分别啮合于蜗杆两侧的两个蜗轮转动，由于蜗轮固定在手抓与转座的铰接端上，因此两个蜗轮能够带动两个手抓实现同步张合，但是驱动两个蜗轮的蜗杆需要随转座同步转动才能确保两个手抓在旋转时的夹持稳定性，这就需要驱动蜗杆的驱动件也随着转座一并转动，或者通过增加复杂的传动结构去实现在手抓旋转时蜗杆与驱动件分离，这些都会导致机械手的驱动箱结构复杂笨重、占用空间大等问题，影响机械手的灵活性。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种张合驱动机构及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.张合驱动机构，用于驱动两个镜像铰接于转座上的四连杆手抓同步张合，所述四连杆手抓与所述转座铰接的其中一个摆杆作为驱动杆，其特征在于，所述张合驱动机构包括：两个第一齿轮，分别固定连接于两个所述驱动杆与所述转座的铰接端；滑杆，沿所述转座的轴向滑动穿设于所述转座上，所述滑杆的一端设有沿其轴向延伸的圆齿条，所述圆齿条位于两个所述第一齿轮之间，且与两个所述第一齿轮分别啮合，所述滑杆的另一端伸入驱动箱内；动力组件，设于所述驱动箱内，输出端与所述滑杆的伸入端连接，用于推拉所述滑杆以带动所述圆齿条驱动两个所述第一齿轮同步反向转动；其中，在两个所述四连杆手抓随所述转座一并旋转时，所述第一齿轮处于啮合状态的齿牙在所述圆齿条上相应的环形齿面上周向滑动。2.如权利要求1所述的张合驱动机构，其特征在于，所述滑杆伸入所述驱动箱内的部分为直齿条，所述动力组件的输出端设有第二齿轮，所述第二齿轮与所述直齿条啮合。3.如权利要求2所述的张合驱动机构，其特征在于，所述直齿条的背面设有滑条，所述滑条用于与开设于所述驱动箱内的滑槽滑动配合。4.如权利要求2所述的张合驱动机构，其特征在于，所述动力组件包括：电机；传动件，动力输入端...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙海生，
申请(专利权)人：河北易沃克机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：