一种张合机械手制造技术

本发明专利技术提供了一种张合机械手，包括壳体、转座、两个手抓、传动杆、张合驱动机构，以及旋转驱动机构；壳体用于固定连接在机械臂上；转座上设有空心轴，空心轴穿入壳体内并与壳体转动连接；两个手抓以空心轴为中心对称铰接于转座上，手抓的铰接轴上套设有驱动齿轮；传动杆的一端滑动连接于壳体内，另一端滑动穿过空心轴并设有延伸至两个驱动齿轮之间的圆齿条，圆齿条与两个驱动齿轮分别啮合，传动杆与空心轴之间具有相对转动的自由度；张合驱动机构设于壳体内，输出端与传动杆连接；旋转驱动机构设于壳体内，输出端与空心轴连接。本发明专利技术提供的一种张合机械手，传动结构的集成度高，能够提高机械手的动作灵活性。高机械手的动作灵活性。高机械手的动作灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种张合机械手


[0001]本专利技术属于机器人
，具体涉及一种张合机械手。

技术介绍

[0002]目前，自动化机器人的应用越来越广泛，对于两个手抓配合夹装物品的机器人而言，其两个手抓通常至少需要具备张合夹持和周向旋转两个动作，两个动作单独实现起来难度不大，通常，张合动作采用驱动件带动蜗杆转动，从而带动分别与两个手抓的铰接轴连接、并啮合于蜗杆两侧的两个蜗轮转动的结构方式，旋转动作采用驱动件通过齿轮传动带动用于连接两个手抓的旋转座进行转动即可。
[0003]由于驱动两个蜗轮的蜗杆需要随转座同步转动才能实现在手抓转动过程中保持稳定的夹持状态，否则会因两个蜗轮与蜗杆的自锁作用而导致无法旋转，或者两个手抓在旋转动作的同时会产生张合运动(蜗轮蜗杆无自锁时，蜗轮随手抓旋转时会驱动蜗杆转动，而蜗杆反向驱动两个蜗轮转动，从而导致两个手抓出现张合动作)，因此，需要蜗杆和驱动件随着两个手抓一并旋转，驱动蜗杆转动的驱动件只能够固定在旋转座上，并需要附加额外的传动结构才能带动蜗杆转动，这会导致而整个机械手执行端的结构复杂笨重，无法适应空间狭小的操作空间，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种张合机械手，其特征在于，包括：壳体，用于固定连接在机械臂上；转座，设有空心轴，所述空心轴穿入所述壳体内并与所述壳体转动连接；两个手抓，以所述空心轴为中心对称铰接于所述转座上，所述手抓的铰接轴上套设有驱动齿轮；传动杆，一端滑动连接于所述壳体内，另一端滑动穿过所述空心轴并设有延伸至两个所述驱动齿轮之间的圆齿条，所述圆齿条与两个所述驱动齿轮分别啮合，所述传动杆与所述空心轴之间具有相对转动的自由度；张合驱动机构，设于所述壳体内，输出端与所述传动杆连接；旋转驱动机构，设于所述壳体内，输出端与所述空心轴连接；其中，在所述旋转驱动机构带动所述空心轴、进而带动所述转座旋转时，两个所述驱动齿轮处于啮合状态的齿牙在所述圆齿条上相应的环形齿面上周向滑动，且在两个所述手抓随所述转座旋转的同时，所述张合驱动机构能够带动所述传动杆滑动、从而通过所述圆齿条带动两个所述驱动齿轮转动、进而驱动两个所述手抓同步张合。2.如权利要求1所述的一种张合机械手，其特征在于，所述壳体内靠近所述转座的位置上设有用于容纳所述旋转驱动机构的第一传动箱，远离所述转座的位置上设有用于容纳所述张合驱动机构的第二传动箱，所述空心轴穿入所述第一传动箱内，所述传动杆穿过所述第一传动箱并伸入所述第二传动箱内。3.如权利要求2所述的一种张合机械手，其特征在于，所述旋转驱动机构包括：旋转驱动电机，固定连接于所述第一传动箱的外壁上，输出轴穿入所述第一传动箱内；多组第一蜗轮蜗杆传动副，多组所述第一蜗轮蜗杆传动副的动力输入端蜗杆与所述旋转驱动电机的输出轴连接，动力输出端蜗轮固定套装于所述空心轴上。4.如权利要求2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙海生，
申请(专利权)人：河北易沃克机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：