夹持牢固的高精度电动机械爪及其夹持物品的判断方法技术

本发明专利技术公开了夹持牢固的高精度电动机械爪，包括机壳、减速电机、丝杠副和两组夹爪组件，丝杠副包括丝杠和丝杠螺母，丝杠螺母的外侧设置有外齿；夹爪组件包括夹爪、转轮、第一连杆和第二连杆，夹爪包括第一段和第二段，第一段与第二段的结合处通过第一铰轴铰接第一连杆的上端，第一段的下端通过第二铰轴与第二连杆的上端铰接，第一连杆的下端通过第三铰轴铰接在机壳上，第二连杆的下端通过第四铰轴铰接在机壳上，转轮上的外齿与丝杠螺母的外齿啮合。本发明专利技术的连杆结构让开合的夹爪的第一段一直竖直状态，两个夹爪的第一段处于平行状态，可以让夹持更加牢固，定位更加精准，且拥有更大的冲程。大的冲程。大的冲程。

【技术实现步骤摘要】
夹持牢固的高精度电动机械爪及其夹持物品的判断方法


[0001]本专利技术属于机械爪领域，更具体地，涉及电动机械爪及其夹持物品的判断方法。

技术介绍

[0002]众所周知，机器人设备在帮助人类生产生活方面发挥着越来越多的作用，随着科技的发展，机器人的种类和所用于的行业也越来越多，在机械制造、冶金、电子、轻工、服务业和农业等行业，很多都已经用机器人来代替人类的繁重劳动。
[0003]而机械爪作为机器人机械手上不可或缺的部件，常用来夹取、搬运物体，具有使用方便，适应性好的优点。
[0004]机械爪根据开合方式的不同可以分为平移机械爪和翻转机械爪，相比于平移机械转，翻转机械爪拥有更大的冲程，即能夹取的物品大小的范围可以更大，但是在夹取的时候，夹爪在保持平行的状态下，夹取的物品是最牢固的状态，在夹爪在翻转且相互有角度的情况下，夹取的物品容易发生掉落。
[0005]此外，现在的夹爪夹取物体时，只是依靠人为的经验来判断能否夹持物品而不破坏物品，并没有一个定量的判断依据，而人为主观判断并不一定准确，误差很大，容易出现夹不住物品或者因夹持本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹持牢固的高精度电动机械爪，其特征在于，包括机壳、减速电机、丝杠副和两组夹爪组件，其中：所述减速电机位于所述机壳内并且安装在所述机壳上，所述减速电机的输出轴朝上设置；所述丝杠副包括丝杠和穿装在所述丝杠上的丝杠螺母，所述丝杠与所述减速电机的输出轴同轴连接，所述丝杠螺母的外侧设置有两列外齿，每列外齿均竖直设置并且这两列所述外齿左右对称布置；对于每组所述夹爪组件而言，其包括夹爪、转轮、第一连杆和第二连杆，所述夹爪为V形并包括一体成型的第一段和第二段，所述夹爪的第二段竖直设置且位于第一段上方，以用于与物品接触来夹持物品，所述第一段与第二段的结合处通过第一铰轴铰接所述第一连杆的上端，所述第一段的下端通过第二铰轴与第二连杆的上端铰接，所述第一连杆的下端通过第三铰轴铰接在所述机壳上，所述第二连杆的下端通过第四铰轴铰接在所述机壳上，所述转轮与所述第二连杆固定连接并且与所述第四铰轴同轴设置，所述转轮外侧的外齿与所述丝杠螺母外侧的一列外齿啮合，所述第一铰轴～第四铰轴分布在平行四边形的四个顶点上；两个所述转轮左右对称布置。2.根据权利要求1所述的夹持牢固的高精度电动机械爪，其特征在于，所述转轮外侧的外齿分布在一段弧线上。3.根据权利要求1所述的夹持牢固的高精度电动机械爪，其特征在于，每个所述夹爪的第二段上均设置有安装孔，以用于安装各种型号的夹指。4.根据权利要求1所述的夹持牢固的高精度电动机械爪，其特征在于，所述减速电机的电机带有编码器。5.根据权利要求1所述的夹持牢固的高精度电动机械爪，其特征在于，还包括电机驱动板和信号线，所述电机驱动板与所述减速电机连接，所述信号线的一端与所述电机驱动板连接而另一端露出所述机壳。6.根据权利要求5所述的夹持牢固的高精度电动机械爪，其特征在于，所述信号线上套接有护线套，所述护线套的一端伸入所述机壳内并且此端与所述机壳密封连接。7.根据权利要求1所述的夹持牢固的高精度电动机械爪，其特征在于，所述减速电机的减速箱为行星齿轮减速箱。8.权利要求1～7中任一所述的夹持牢固的高精度电动机械爪夹持物品的判断方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁孟坤，张贝妮，周志鹏，
申请(专利权)人：深圳市万至达电机制造有限公司，
类型：发明
国别省市：