铰接车的转向控制方法、铰接车及计算机存储介质技术

本发明专利技术公开了一种铰接车的转向控制方法、铰接车及计算机存储介质，方法包括：检测到铰接车的当前车厢转向时，确定当前车厢的转向中心；获取当前车厢与当前车厢的后一车厢之间的铰接盘的偏转角度；根据偏转角度以及当前车厢的转向中心确定后一车厢的转向中心；根据后一车厢的转向中心确定后一车厢的车轮的目标转向角度；将后一车厢的车轮的转向角度调整至目标转向角度。本发明专利技术通过在铰接车转向时，根据当前车厢的转向中心以及铰接盘的偏转角度确定后一车厢的转向中心，并随动调整后一车厢的车轮，使得相邻车厢之间的转向中心保持一致，铰接车过弯更加容易，并且转弯时的横扫面积更小。小。小。

【技术实现步骤摘要】
铰接车的转向控制方法、铰接车及计算机存储介质


[0001]本专利技术涉及铰接车
，尤其涉及铰接车的转向控制方法、铰接车及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]铰接车设置有多个车厢，多个车厢之间采用铰接盘进行连接，后一节车厢可通过前一节车厢的拖拽来运行。
[0003]铰接车因受车身长度、高度影响，其转弯半径以及横扫面积过大，导致铰接车在转弯时的通过性较差。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种铰接车的转向控制方法、铰接车及计算机存储介质，旨在提高铰接车在转弯时的通过性。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种铰接车的转向控制方法，所述方法包括：
[0006]检测到铰接车的当前车厢转向时，确定当前车厢的转向中心；
[0007]获取所述当前车厢与所述当前车厢的后一车厢之间的铰接盘的偏转角度；
[0008]根据所述偏转角度以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心；
[0009]根据所述后一车厢的转向中心确定所述后一车厢的车轮的目标转向角度；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种铰接车的转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：检测到铰接车的当前车厢转向时，确定当前车厢的转向中心；获取所述当前车厢与所述当前车厢的后一车厢之间的铰接盘的偏转角度；根据所述偏转角度以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心；根据所述后一车厢的转向中心确定所述后一车厢的车轮的目标转向角度；将所述后一车厢的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度。2.如权利要求1所述的铰接车的转向控制方法，其特征在于，所述确定当前车厢的转向中心的步骤包括：根据所述当前车厢的转向方向确定所述当前车厢上背离所述转向方向一侧的第一外轮；根据所述第一外轮的位置、所述第一外轮的主销角度以及所述当前车厢的中心点位置确定所述当前车厢的转向中心。3.如权利要求2所述的铰接车的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述偏转角度以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心的步骤包括：确定所述后一车厢上背离所述转向方向一侧的第二外轮；根据所述偏转角度确定所述第二外轮的位置；根据所述第二外轮的位置、所述后一车厢的中心点位置以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心。4.如权利要求3所述的铰接车的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述第二外轮的位置、所述后一车厢的中心点位置以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心的步骤包括：获取所述铰接盘的位置；根据所述铰接盘的位置、所述第二外轮的位置、所述后一车厢的中心点位置以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心，其中，所述铰接盘的位置、所述当前车厢的转向中心以及所述后一车厢的转向中心处于同一条直线上。5.如权利要求1所述的铰接车的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述后一车厢的转向中心确定所述后一车厢的车轮的目标转向角度的步骤之后，还包括：获取所述铰接车的当前车速；根据所述当前车速确定所述后一车厢的车轮的转...

【专利技术属性】
技术研发人员：祁建伟，韩冰，袁浩，廖辉，周燕，
申请(专利权)人：浙江吉利新能源商用车集团有限公司浙江吉利新能源商用车发展有限公司吉利四川商用车有限公司山西吉利新能源商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：