一种车辆编队行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆编队行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：确定目标车辆，获取目标车辆的第一目标行驶数据；获取第一车辆的第一行驶数据，判定第一目标行驶数据与第一行驶数据是否满足让位规则；若否，确定目标车辆为非切入车辆，控制第一车辆与第二车辆保持设定间距；若是，将第一车辆与第二车辆之间间距从设定间距调整为让位间距。通过本申请实施例提供的技术方案，可以针对目标车辆的切入、切出，控制车辆编队做出相应的间距调整，确保车辆编队的安全性和稳定性。确保车辆编队的安全性和稳定性。确保车辆编队的安全性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆编队行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆编队行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，道路上自动驾驶车辆增多，车辆编队行驶成为一种可能。车辆编队行驶，通过对自动驾驶车辆之间进行信息交互以及编队队形控制，实现车辆保持预设编队的行驶，能有效避免前车紧急刹车造成的追尾事故，提升道路安全。
[0003]目前，车辆逐步智慧化的过程中，长期存在自动驾驶车辆、网联车辆、普通车辆共存的人机混驾交通流。车辆编队行驶时，车与车之间的有一定的跟车距离，若网联车辆想要切入、切出编队，可以与网联车辆进行信息交互，提前控制车辆编队行驶，避免影响车辆编队稳定和安全。
[0004]然而，因为车辆编队行驶的车与车之间有一定的跟车距离，若普通车辆想要切入、切出编队，不会进行信息交互，不仅影响车辆编队的稳定性和安全性，而且极易发生交通事故。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种车辆编队行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决车辆编队行驶时，普通车辆随意切入、切出引发的车辆编队不稳定和不安全的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆编队行驶控制方法，包括：
[0007]确定目标车辆，获取所述目标车辆的第一目标行驶数据，其中，所述目标车辆为非车辆编队中的车辆；
[0008]获取所述第一车辆的第一行驶数据，判定所述第一目标行驶数据与所述第一行驶数据是否满足让位规则；
[0009]若否，确定所述目标车辆为非切入车辆，控制所述第一车辆与第二车辆保持设定间距，其中，所述第一车辆与所述第二车辆为所述车辆编队中的相邻车辆；
[0010]若是，将所述第一车辆与所述第二车辆之间间距从设定间距调整为让位间距。
[0011]通过获取目标车辆以及第一车辆的行驶数据，判断是否满足让位规则，在满足让位规则后，调整目标车辆与第一车辆间距，保证目标车辆切入编队的安全性。
[0012]在一种可能的设计中，所述确定目标车辆，包括：
[0013]获取行驶车辆的转向灯信息和/或车辆倾斜角度；
[0014]在确定所述转向灯信息和/或所述车辆倾斜角度满足设定条件时，将所述行驶车辆确定为所述目标车辆。
[0015]通过传感器感知相邻车道中转向灯状态和/或倾斜角度，确定相邻车道中有切入编队意图的目标车辆，为编队车辆调整间距做准备。
[0016]在一种可能的设计中，所述判定所述第一目标行驶数据与第一行驶数据是否满足
让位规则，包括：
[0017]获取所述第一目标行驶数据中的目标车辆速度，以及所述第一行驶数据中的第一车辆速度；
[0018]根据获取的所述目标车辆速度和所述第一车辆速度，确定所述目标车辆和所述第一车辆的相对距离；
[0019]判定所述第一车辆速度是否小于或等于所述目标车辆速度，以及所述相对距离是否大于或等于预设的第一安全间距。
[0020]通过目标车辆以及第一车辆的速度和相对距离，确定是否满足让位规则，为编队车辆调整间距做准备。
[0021]在一种可能的设计中，在所述确定所述目标车辆为非切入车辆，控制所述第一车辆与第二车辆保持设定间距之后，还包括：
[0022]获取所述第一车辆的第二行驶数据，以及所述目标车辆的第二目标行驶数据；
[0023]基于所述第二目标行驶数据与所述第二行驶数据，判定所述第一车辆与所述目标车辆间距是否大于或等于预设的第二安全间距；
[0024]若否，控制所述第一车辆制动；
[0025]若是，将所述第一车辆与所述目标车辆之间间距调整为所述第二安全间距。
[0026]通过获取不满足让位规则但切入的目标车辆以及第一车辆的速度和相对距离，调整第一车辆与目标车辆间距，保证车辆编队行驶安全。
[0027]在一种可能的设计中，在将所述第一车辆与所述第二车辆之间间距从所述设定间距调整为让位间距之后，还包括：
[0028]响应于所述第二车辆与所述第一车辆之间间距大于或等于预设的编队保持间距阈值，根据预设的编队保持规则，判定所述第一车辆与所述第二车辆是否保持编队；
[0029]若是，将所述第一车辆与所述第二车辆之间间距调整为所述设定间距，保持编队；
[0030]若否，所述第一车辆与所述第二车辆不保持编队。
[0031]通过调整第一车辆与第二车辆之间间距，保证目标车辆切入有足够的安全距离；同时，在目标车辆切入后，针对目标车辆的情况进行编队间距的调整，并对是否保持车辆编队进行判断，确保车辆编队的安全性。
[0032]第二方面，本申请实施例提供了一种车辆编队行驶控制装置，包括：
[0033]获取模块，用于确定目标车辆，获取所述目标车辆的第一目标行驶数据，其中，所述目标车辆为非车辆编队中的车辆；
[0034]处理模块，用于获取所述第一车辆的第一行驶数据，判定所述第一目标行驶数据与所述第一行驶数据是否满足让位规则；
[0035]若否，确定所述目标车辆为非切入车辆，控制所述第一车辆与第二车辆保持设定间距，其中，所述第一车辆与所述第二车辆为所述车辆编队中的相邻车辆；
[0036]若是，将所述第一车辆与所述第二车辆之间间距从设定间距调整为让位间距。
[0037]在一种可能的设计中，所述获取模块，具体用于获取行驶车辆的转向灯信息和/或车辆倾斜角度；
[0038]在确定所述转向灯信息和/或所述车辆倾斜角度满足设定条件时，将所述行驶车辆确定为所述目标车辆。
[0039]在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于获取所述第一目标行驶数据中的目标车辆速度，以及所述第一行驶数据中的第一车辆速度；
[0040]根据获取的所述目标车辆速度和所述第一车辆速度，确定所述目标车辆和所述第一车辆的相对距离；
[0041]判定所述第一车辆速度是否小于或等于所述目标车辆速度，以及所述相对距离是否大于或等于预设的第一安全间距。
[0042]在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于获取所述第一车辆的第二行驶数据，以及所述目标车辆的第二目标行驶数据；
[0043]基于所述第二目标行驶数据与所述第二行驶数据，判定所述第一车辆与所述目标车辆间距是否大于或等于预设的第二安全间距；
[0044]若否，控制所述第一车辆制动；
[0045]若是，将所述第一车辆与所述目标车辆之间间距调整为所述第二安全间距。
[0046]在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于响应于所述第二车辆与所述第一车辆之间间距大于或等于预设的编队保持间距阈值，根据预设的编队保持规则，判定所述第一车辆与所述第二车辆是否保持编队；
[0047]若是，将所述第一车辆与所述第二车辆之间间距调整为所述设定间距，保持编队；
[0048]若否，所述第一车辆与所述第二车辆不保持编队。
[0049本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆编队行驶控制方法，其特征在于，包括：确定目标车辆，获取所述目标车辆的第一目标行驶数据，其中，所述目标车辆为非车辆编队中的车辆；获取所述第一车辆的第一行驶数据，判定所述第一目标行驶数据与所述第一行驶数据是否满足让位规则；若否，确定所述目标车辆为非切入车辆，控制所述第一车辆与第二车辆保持设定间距，其中，所述第一车辆与所述第二车辆为所述车辆编队中的相邻车辆；若是，将所述第一车辆与所述第二车辆之间间距从设定间距调整为让位间距。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标车辆，包括：获取行驶车辆的转向灯信息和/或车辆倾斜角度；在确定所述转向灯信息和/或所述车辆倾斜角度满足设定条件时，将所述行驶车辆确定为所述目标车辆。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判定所述第一目标行驶数据与第一行驶数据是否满足让位规则，包括：获取所述第一目标行驶数据中的目标车辆速度，以及所述第一行驶数据中的第一车辆速度；根据获取的所述目标车辆速度和所述第一车辆速度，确定所述目标车辆和所述第一车辆的相对距离；判定所述第一车辆速度是否小于或等于所述目标车辆速度，以及所述相对距离是否大于或等于预设的第一安全间距。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述目标车辆为非切入车辆，控制所述第一车辆与第二车辆保持设定间距之后，还包括：获取所述第一车辆的第二行驶数据，以及所述目标车辆的第二目标行驶数据；基于所述第二目标行驶数据与所述第二行驶数据，判定所述第一车辆与所述目标车辆间距是否大于或等于预设的第二安全间距；若否，控制所述第一车辆制动；若是，将所述第一车辆与所述目标车辆之间间距调整为所述第二安全间距。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述第一车辆与所述第二车辆之间间距从所述设定间距调整为让位间距之后，还包括：响应于所述第二车辆与所述第一车辆之间间距大于或等于预设的编队保持间距阈值，根据预设的编队保持规则，判定所述第一车辆与所述第二车辆是否保持编队；若是，将所述第一车辆与所述第二车辆之间间距调整为所述设定间距，保持编队；若否，所述第一车辆与所述第二车辆不保持编队。6.一种车辆编队行驶控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于确定目标车辆，获取所述目标车辆的第一目标行驶数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑威灵，韦健林，林涛，方龙威，林元则，刘庆勃，
申请(专利权)人：浙江吉利新能源商用车集团有限公司浙江远程商用车研发有限公司，
类型：发明
国别省市：