弱势交通参与者的通行方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开一种弱势交通参与者的通行方法、装置、设备及存储介质，涉及智能网联汽车技术领域，能够降低弱势交通参与者安全通行的实现成本。具体方案包括：实时获取与目标终端无线通信过程中的相位变化信息和数据传输时间差；相位变化信息为对应时刻下车载终端的第一天线相位与目标终端的第二天线相位的相位差信息，目标终端与弱势交通参与者一一对应；根据相位变化信息和第一天线相位确定对应时刻下目标终端相对于车载终端的偏向角；根据数据传输时间差确定对应时刻下目标终端相对于车载终端的距离；根据实时获取的车载终端对应的车辆的运动状态、偏向角和距离对目标终端对应的弱势交通参与者进行预警或避让。的弱势交通参与者进行预警或避让。的弱势交通参与者进行预警或避让。

【技术实现步骤摘要】
弱势交通参与者的通行方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能网联汽车
，尤其涉及一种弱势交通参与者的通行方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]据世界卫生组织统计，每年死于交通事故中的人中，有将近半数为步行者、自行车以及电动车或摩托车使用者，这四类处于弱势地位的交通参与者在交通事故中伤亡情况非常严重，其次弱势交通参与者缺乏安全意识，因此急需一种弱势交通参与者安全通行的方法。
[0003]目前弱势交通参与者通行方法是通过安装在车辆上的多个传感器进行探测和感知，或者是车辆具备V2X功能可以共享路侧感知设备探测弱势交通参与者信息。但这两种方法均需要车辆具备L3或L3以上的自动驾驶能力，在针对一些L3级别以下的车辆要实现弱势交通参与者的感知，则需要在车辆上安装多个传感器或者是安装V2X设备，这就大大增加了实现成本。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种弱势交通参与者的通行方法、装置、设备及存储介质，能够降低弱势交通参与者安全通行的实现成本。
[0005]为达到上述目的，本申请采用如下技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种弱势交通参与者的通行方法，其特征在于，应用于车载终端，所述方法包括：实时获取与目标终端无线通信过程中的相位变化信息和数据传输时间差；所述相位变化信息为对应时刻下所述车载终端的第一天线相位与所述目标终端的第二天线相位的相位差信息，所述目标终端与所述弱势交通参与者一一对应；根据所述相位变化信息和所述第一天线相位确定对应时刻下所述目标终端相对于所述车载终端的偏向角；根据所述数据传输时间差确定对应时刻下所述目标终端相对于所述车载终端的距离；实时获取所述车载终端对应的车辆的运动状态，根据所述运动状态、所述偏向角和所述距离生成对应时刻下的处理结果，所述处理结果用于指示对所述目标终端对应的弱势交通参与者进行预警或避让。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获取与目标终端无线通信过程中的相位变化信息，包括：向所述目标终端发送第一载波，以使所述目标终端根据所述第一载波对应的所述第一天线相位和接收所述第一载波时对应的所述第二天线相位确定所述相位变化信息，并向所述车载终端发送所述相位变化信息；接收所述车载终端发送的相位变化信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一载波包括多个第一子载波，各所述第一子载波包括对应的第一天线子相位；所述向所述目标终端发送第一载波，以使所述目标终端根据所述第一载波对应的所述第一天线相位和接收所述第一载波时对应的所述第二天线相位确定所述相位变化信息，并向所述车载终端发送所述相位变化信息，包括：向所述目标终端发送所述第一载波，以使所述目标终端在检测到所述第一载波时，获取各所述第一子载波的第一天线子相位，并根据各所述第一天线子相位和接收各所述第一子载波时对应的第二天线子相位生成反馈矩阵，向所述目标终端发送所述反馈矩阵，所述反馈矩阵包括各所述第一子载波的相位变化数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相位变化信息和所述第一天线相位确定对应时刻下所述目标终端相对于所述车载终端的偏向角，包括：根据所述第一天线相位确定正交空间映射矩阵，所述正交空间映射矩阵中包括所述第一天线相位对应的多个第一天线子相位；根据所述反馈矩阵和正交空间映射矩阵确定对应时刻下所述目标终端相对于所述车载终端的空间相位信息；根据所述空间相位信息确定所述目标终端相对于所述车载终端的偏向角。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实时获取与目标终端无线通信过程中的数据传输时间差，包括：向所述目标终端发送请求信息，所述请求信息中包括发送时间，所述请求信...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙鹏，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：