车轮转角的估算方法、终端及计算机存储介质技术

本发明专利技术提供了一种车轮转角的估算方法、终端及计算机存储介质，车轮转角的估算方法包括：获取车辆在转向行驶过程中的横摆角速度和至少一侧后轮的轮速；根据后轮及与其对应的前轮之间的中心连接线、后轮所在轴线的垂线、以及前轮所在轴线的垂线建立三角形，其中，中心连接线对应的角度与前轮的转角角度相等；根据横摆角速度和后轮的轮速之间的三角形关系得到前轮的转角角度。通过上述方式，本申请能在车辆实际驾驶场景下计算前轮的转角角度，提高对前轮转角估算的准确度。对前轮转角估算的准确度。对前轮转角估算的准确度。

【技术实现步骤摘要】
车轮转角的估算方法、终端及计算机存储介质


[0001]本专利技术涉及汽车
，尤其涉及一种车轮转角的估算方法、终端及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]现有技术中，一般利用整车厂提供的方向盘与前轮转角的预设比值(转向比)和方向盘转角确定车辆前轮转角角度，通过方向盘转角传感器读取的方向盘转角除以转向比来估算前轮的转角度数。此外，现有技术对前轮转角的估算还可以通过四轮定位仪器进行前轮转角的测量，记录在不同前轮转角下，方向盘转角数值。但是，由于车辆实际行驶中方向盘转角和前轮转角的比值并非一个固定值，并且轮胎和地面存在力的相互作用，估算的前轮转角与实际产生的前轮转角存在误差，导致计算的车流转角的精确性不够。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术提供了一种车轮转角的估算方法、终端及计算机存储介质，能在车辆实际驾驶场景下计算前轮的转角角度，提高对前轮转角估算的准确度。
[0004]第一方面，本专利技术提供了一种车轮转角的估算方法，包括：
[0005]获取车辆在转向行驶过程中的横摆角速度和至少一侧后轮的轮速；
[0006]根据所述后轮及与其对应的前轮之间的中心连接线、所述后轮所在轴线的垂线、以及所述前轮所在轴线的垂线建立三角形，其中，所述中心连接线对应的角度与所述前轮的转角角度相等；
[0007]根据所述横摆角速度和所述后轮的轮速之间的三角形关系得到所述前轮的转角角度。
[0008]进一步地，所述获取车辆转向行驶过程中的横摆角速度和至少一侧后轮的轮速，包括：
[0009]采集车辆进行左转向回正和/或右转向回正过程中在多个时间点的横摆角速度与后轮的轮速，所述横摆角速度与后轮的轮速一一对应。
[0010]进一步地，所述根据所述横摆角速度和所述后轮的轮速之间的三角形关系得到所述前轮的转角角度之后，还包括：
[0011]分别计算车辆进行左转向回正和右转向回正过程中的两侧前轮的转角角度；
[0012]对左转向回正过程中的内侧前轮的转角角度和右转向回正过程中的内侧前轮的转角角度进行加权平均，得到内侧前轮的转角角度；
[0013]对左转向回正过程中的外侧前轮的转角角度和右转向回正过程中的外侧前轮的转角角度进行加权平均，得到外侧前轮的转角角度。
[0014]进一步地，所述根据所述后轮及与其对应的前轮之间的中心连接线、所述后轮所在轴线的垂线、以及所述前轮所在轴线的垂线建立三角形之前，还包括：
[0015]将所述车辆简化为包括位于同一轴线的一个虚拟前轮和一个虚拟后轮的二轮车
辆模型。
[0016]进一步地，所述根据所述横摆角速度和所述后轮的轮速之间的三角形关系得到所述前轮的转角角度，计算公式为：
[0017]α＝arctan(yawrate*L/V
rear
)
[0018]式中，
ɑ
为车辆前轮转角角度；yawrate为车辆横摆角；L为车辆轴距，与所述中心连接线的长度相等；Vrear为后轮轮速。
[0019]进一步地，所述方法，还包括：
[0020]获取车辆行驶过程中方向盘由转向状态至回正状态过程中多个时间点对应的方向盘转角；
[0021]根据时间轴建立所述方向盘转角与所述前轮的转角度数的对应关系。
[0022]进一步地，所述获取车辆行驶过程中方向盘由转向状态至回正状态过程中多个时间点对应的方向盘转角，包括：
[0023]所述方向盘在由转向状态至回正状态过程中匀速转动。
[0024]进一步地，所述车辆在转向行驶过程中车速不大于10kph。
[0025]第二方面，本专利技术还提供了一种终端，包括：
[0026]至少一个处理器；
[0027]至少一个存储器，所述至少一个存储器被耦合到所述至少一个处理器并且存储用于由所述至少一个处理器执行的指令，所述指令当由所述至少一个处理器执行时，使得所述终端执行如上所述的车轮转角的估算方法。
[0028]本申请还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令；所述计算机程序指令被处理器执行时实现如上所述的车轮转角的估算方法。
[0029]综上所述，本专利技术提供了一种车轮转角的估算方法、终端及计算机存储介质，车轮转角的估算方法包括：获取车辆在转向行驶过程中的横摆角速度和至少一侧后轮的轮速；根据后轮及与其对应的前轮之间的中心连接线、后轮所在轴线的垂线、以及前轮所在轴线的垂线建立三角形，其中，中心连接线对应的角度与前轮的转角角度相等；根据横摆角速度和后轮的轮速之间的三角形关系得到前轮的转角角度。通过上述方式，本申请能在车辆实际驾驶场景下计算前轮的转角角度，提高对前轮转角估算的准确度。
[0030]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
[0031]图1为本专利技术实施例示出的车轮转角的估算方法的流程示意图；
[0032]图2为本专利技术实施例示出的车轮转角的估算方法的场景示意图；
[0033]图3为本专利技术实施例示出的终端的结构示意图。
具体实施方式
[0034]为更进一步阐述本专利技术为达成预定专利技术目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本专利技术详细说明如下。
[0035]图1为本专利技术实施例示出的一种车轮转角的估算方法的流程示意图。如图1所示，本专利技术实施例提供了一种车轮转角的估算方法，包括：
[0036]步骤S101：获取车辆在转向行驶过程中的横摆角速度和至少一侧后轮的轮速；
[0037]步骤S102：根据后轮及与其对应的前轮之间的中心连接线、后轮所在轴线的垂线、以及前轮所在轴线的垂线建立三角形，其中，中心连接线对应的角度与前轮的转角角度相等；
[0038]步骤S103：根据横摆角速度和后轮的轮速之间的三角形关系得到前轮的转角角度。
[0039]本实施例涉及对ESC电子稳定器控制下的车辆的前轮转角估算，首先获取车辆在转向行驶过程中的横摆角速度和后轮的轮速，然后根据后轮及与其对应的前轮之间的中心连接线、后轮所在轴线的垂线、以及前轮所在轴线的垂线建立三角形。根据横摆角速度和后轮的轮速之间的三角形关系进行相似三角形换算得到前轮的转角角度。本实施例通过车辆轴距、方向盘转角(steering angle)、横摆角速度(yawrate)和后轮轮速(rearwheel speed)等信号对车辆进行前轮转角估算，实现了在车辆实际行驶状态下对前轮转角高效方便地估算，解决了仅使用VDC控制器进行车轮转角计算的准确度低的问题。
[0040]在一实施方式中，获取车辆转向行驶过程中的横摆角速度和至少一侧后轮的轮速，包括：
[0041]采集车辆进行左转向回正和/或右转向回正过程中在多个时间点的横摆角速度与后轮的轮速，横本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车轮转角的估算方法，其特征在于，所述方法，包括：获取车辆在转向行驶过程中的横摆角速度和至少一侧后轮的轮速；根据所述后轮及与其对应的前轮之间的中心连接线、所述后轮所在轴线的垂线、以及所述前轮所在轴线的垂线建立三角形，其中，所述中心连接线对应的角度与所述前轮的转角角度相等；根据所述横摆角速度和所述后轮的轮速之间的三角形关系得到所述前轮的转角角度。2.根据权利要求1所述的车轮转角的估算方法，其特征在于，所述获取车辆转向行驶过程中的横摆角速度和至少一侧后轮的轮速，包括：采集车辆进行左转向回正和/或右转向回正过程中在多个时间点的横摆角速度与后轮的轮速，所述横摆角速度与后轮的轮速一一对应。3.如权利要求2所述的车轮转角的估算方法，其特征在于，所述根据所述横摆角速度和所述后轮的轮速之间的三角形关系得到所述前轮的转角角度之后，还包括：分别计算车辆进行左转向回正和右转向回正过程中的两侧前轮的转角角度；对左转向回正过程中的内侧前轮的转角角度和右转向回正过程中的内侧前轮的转角角度进行加权平均，得到内侧前轮的转角角度；对左转向回正过程中的外侧前轮的转角角度和右转向回正过程中的外侧前轮的转角角度进行加权平均，得到外侧前轮的转角角度。4.根据权利要求1所述的车轮转角的估算方法，其特征在于，所述根据所述后轮及与其对应的前轮之间的中心连接线、所述后轮所在轴线的垂线、以及所述前轮所在轴线的垂线建立三角形之前，还包括：将所述车辆简化为包括位于同一轴线的一个虚拟前轮和一个虚拟后轮的二轮车...

【专利技术属性】
技术研发人员：范鹏，蔡润佳，杨成龙，毕臣亮，张万里，
申请(专利权)人：上海拿森汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：