【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆底盘技术电控领域，尤其涉及一种电子助力刹车控制方法、系统、计算机设备及介质。
技术介绍
1、acc自适应巡航(adaptive cruise control)是一种在传统巡航控制基础上发展起来的新一代汽车驾驶员辅助驾驶系统，能够在特定驾驶条件下随时根据需要降低车速，甚至自动制动；
2、而当车辆开启了acc功能且判定车辆需要制动时，acc系统需要配合车辆的epb(electrical park brake)电子驻车系统内的制动执行器来对车辆进行刹停，然而目前常见的acc-epb接管策略中，当acc系统控制制动执行器锁止并刹车时，acc系统不会再检测车辆是否满足起步条件，因此当出现控制制动执行器锁止，但同时车辆加速踏板被踩下的情况时，车辆会由于制动执行器的反复夹紧导致车辆出现拖滞感，影响驾驶员观感，因此如何实现一种在当acc系统控制制动执行器锁止时仍可通过加速踏板控制车辆正常前进的电子助力刹车控制方法，成为了一个急需解决的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述问题，提出了一种当acc系统控制制动执行器锁止时仍可通过加速踏板控制车辆正常前进的电子助力刹车控制方法、系统、计算机设备及介质。
2、本专利技术提供了一种电子助力刹车控制方法，用于控制进入acc模式的设定车辆进行制动，包括：
3、s1、当所述设定车辆的epb系统处于锁紧状态，且油门踏板被踩下时，所述设定车辆向控制内部acc系统的上位机发送车辆助力请求；
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5、s3、所述acc系统在设定的第一延时转发时段开始，且设定车辆的设定状态满足设定条件时，将所述车辆助力请求持续转发到所述epb系统，从而持续释放设定车辆的制动执行器；
6、s4、在所述第一延时转发时段结束后重新激活所述acc功能并停止所述车辆助力请求的转发。
7、进一步的，所述步骤s4具体包括：
8、s4a，当所述第一延时转发时段结束后，将所述第一延时转发时段清零；
9、s4b，停止所述车辆助力请求的转发并重新激活所述acc功能后，返回执行步骤s1。
10、进一步的，所述步骤s2具体包括：
11、s2a，当所述上位机获取到所述车辆助力请求，暂定所述acc功能并获取设定的第二延时转发时段；
12、s2b，在所述第二延时转发时段持续时，将所述车辆助力请求持续发送到所述acc系统。
13、进一步的，所述步骤s2b之后，还包括：
14、s2c，当所述第二延时转发时段结束后，暂停所述车辆助力请求的发送。
15、进一步的，所述步骤s3具体包括：
16、s3a，获取所述epb系统的压力释放状态，并将所述第一延时转发时段清零；
17、s3b，当所述acc系统获取到所述车辆助力请求后，判定所述第一延时转发时段开始计时，并将所述车辆助力请求持续转发到所述epb系统；
18、s3c，当所述第一延时转发时段结束后，根据所述压力释放状态判断所述设定车辆是否满足起步条件；
19、s3d，若满足，则控制所述制动执行器释放出刹车压力，从而使所述设定车辆可正常起步。
20、进一步的，所述步骤s3c具体包括：
21、s3e，当所述第一延时转发时段结束后，获取所述设定车辆的当前输出扭矩；
22、s3f，当所述压力释放状态为释放中状态，且所述当前输出扭矩超出设定阈值时，则判定所述设定车辆满足起步条件，并将所述车辆助力请求持续转发到所述epb系统。
23、进一步的，所述步骤s3e之后，还包括：
24、s3g，当所述压力释放状态为未释放状态时，将所述第一延时转发时段清零，并停止转发所述车辆助力请求。
25、本专利技术还提供了一种电子助力刹车控制系统，用于控制进入acc模式的设定车辆进行制动，包括：
26、信号发送单元，用于判断当所述设定车辆的epb系统处于锁紧状态，且油门踏板被踩下时，所述设定车辆向控制内部acc系统的上位机发送车辆助力请求；
27、延时发送单元，用于当所述上位机获取到所述车辆助力请求后，暂停acc功能并将所述车辆助力请求延时发送到所述acc系统；
28、转发单元，用于所述acc系统在设定的第一延时转发时段开始，且设定车辆的设定状态满足设定条件时，将所述车辆助力请求持续转发到所述epb系统，从而持续释放设定车辆的制动执行器；
29、执行单元，用于在所述第一延时转发时段结束后重新激活所述acc功能并停止所述车辆助力请求的转发。
30、一种计算机设备，包存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
31、s1、当所述设定车辆的epb系统处于锁紧状态，且油门踏板被踩下时，所述设定车辆向控制内部acc系统的上位机发送车辆助力请求；
32、s2、当所述上位机获取到所述车辆助力请求后，暂停acc功能并将所述车辆助力请求延时发送到所述acc系统
33、s3、所述acc系统在设定的第一延时转发时段开始，且设定车辆的设定状态满足设定条件时，将所述车辆助力请求持续转发到所述epb系统，从而持续释放设定车辆的制动执行器；
34、s4、在所述第一延时转发时段结束后重新激活所述acc功能并停止所述车辆助力请求的转发。
35、一种计算机可读介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
36、s1、当所述设定车辆的epb系统处于锁紧状态，且油门踏板被踩下时，所述设定车辆向控制内部acc系统的上位机发送车辆助力请求；
37、s2、当所述上位机获取到所述车辆助力请求后，暂停acc功能并将所述车辆助力请求延时发送到所述acc系统
38、s3、所述acc系统在设定的第一延时转发时段开始，且设定车辆的设定状态满足设定条件时，将所述车辆助力请求持续转发到所述epb系统，从而持续释放设定车辆的制动执行器；
39、s4、在所述第一延时转发时段结束后重新激活所述acc功能并停止所述车辆助力请求的转发。
40、上述的电子助力刹车控制方法、系统、计算机设备及介质，当处于acc功能启动状态的设定车辆出现epb系统处于锁紧状态，但油门踏板被踩下的情况时，获取设定的第一延时转发时段，并暂停acc功能后并将对应的车辆助力请求在第一延时转发时段内持续转发到epb系统，从而持续释放设定车辆的制动执行器的方式实现了防止在油门踏板被踩下，即设定车辆需要起步时由于acc功能仍在激活导致反复锁紧制动执行器，造成设定车辆出现耸动情况，无法顺利起步的问题，提升了车辆行驶时的安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种电子助力刹车控制方法，用于控制进入ACC模式的设定车辆进行制动，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的电子助力刹车控制方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：
3.如权利要求1所述的电子助力刹车控制方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：
4.如权利要求3所述的电子助力刹车控制方法，其特征在于，所述步骤S2b之后，还包括：
5.如权利要求1所述的电子助力刹车控制方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：
6.如权利要求5所述的电子助力刹车控制方法，其特征在于，所述步骤S3c具体包括：
7.如权利要求6所述的电子助力刹车控制方法，其特征在于，所述步骤S3e之后，还包括：
8.一种电子助力刹车控制系统，用于控制进入ACC模式的设定车辆进行制动，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的电子助力刹车控制方法。
10.一种计算
...【技术特征摘要】
1.一种电子助力刹车控制方法，用于控制进入acc模式的设定车辆进行制动，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的电子助力刹车控制方法，其特征在于，所述步骤s4具体包括：
3.如权利要求1所述的电子助力刹车控制方法，其特征在于，所述步骤s2具体包括：
4.如权利要求3所述的电子助力刹车控制方法，其特征在于，所述步骤s2b之后，还包括：
5.如权利要求1所述的电子助力刹车控制方法，其特征在于，所述步骤s3具体包括：
6.如权利要求5所述的电子助力刹车控制方法，其特征在于，所述步骤s3c具体包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：陶喆，刘富庆，赵智飞，蔡润佳，毕臣亮，
申请(专利权)人：上海拿森汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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