【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，具体涉及一种车辆控制方法及车辆。
技术介绍
1、目前，车辆已经成为人们出行主流的交通工具之一，其刹车系统的安全问题已经成为车辆制造商关注的焦点。在实际使用过程中，发现当车辆在行驶中如果用力踩下制动踏板，车轮转速会急速降低，当制动力超过车轮与地面的摩擦力时，车轮就会被抱死，完全抱死的车轮会使轮胎与地面的摩擦力下降。车轮抱死就是制动器(包括盘式和鼓式)将轮胎夹紧,轮胎对于制动器没有相对运动，轮胎相对地面滑动的一种现象。汽车制动防抱死系统(abs)就是在这种安全要求下产生和发展的。abs的核心控制策略主要是基于滑移率的逻辑门限控制。简单地说，当车轮接近不稳定时开始保压，达到不稳定时开始泄压，车轮接近稳定后保压，车轮完全稳定后再进行增压，如此往复。
2、在构思及形成本申请的研究过程中，申请人至少发现以下问题，由于各个车轮均是基于这种策略进行独立控制，难免会出现同时增压(四个轮均稳定)或同时泄压(四个轮均不稳定)的状态，这种的同增同减会造成整车的抖动，尤其是在低附路面(冰面和雪面，或类似摩擦系数的抛光冰面和洒水玄武
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种车辆控制方法，其特征在于，所述至少一车轮包括目标车轮，所述响应于车辆至少一车轮需要进入保压状态，获取其他车轮的状态信息之前的过程中，当目标车轮行驶条件符合以下至少一项时，判定目标车轮需要进入保压状态：
3.如权利要求2所述的一种车辆控制方法，其特征在于，所述补偿门限值包括基础门限值和修正值；确定所述补偿门限值的过程中包括：
4.如权利要求2所述的一种车辆控制方法，其特征在于，所述响应于车辆至少一车轮需要进入保压状态，获取其他车轮的状态信息的过程中，根据目标车轮的减速...
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种车辆控制方法，其特征在于，所述至少一车轮包括目标车轮，所述响应于车辆至少一车轮需要进入保压状态，获取其他车轮的状态信息之前的过程中，当目标车轮行驶条件符合以下至少一项时，判定目标车轮需要进入保压状态：
3.如权利要求2所述的一种车辆控制方法，其特征在于，所述补偿门限值包括基础门限值和修正值；确定所述补偿门限值的过程中包括：
4.如权利要求2所述的一种车辆控制方法，其特征在于，所述响应于车辆至少一车轮需要进入保压状态，获取其他车轮的状态信息的过程中，根据目标车轮的减速度值，判断目标车轮所行驶的当前路面，以确定目标车轮的所需的保压时间。
5.如权利要求2所述的一种车辆控制方法，其特征在于，所述响应于车辆至少一车轮需要进入保压状态之后的过程中，当目标车轮达到以下至少一项条件时退出保压状态：
6.如权利要求2所述的一种车辆控制方法，其特征在于，所述其他车轮包括与所述目标车轮同轴的第一车轮；在所述其他车轮的状态信息符合预设条件时，按照预设策略从处于保压状态的车轮中选择至少一车轮退出保压状态的过程中，若所述第一车轮已处于保压状态，则限制或减小所述第一车轮的保压时间，以使所述第一车轮比所述目标车轮先退出保压状态。
...【专利技术属性】
技术研发人员：陶喆，刘富庆，仇江海，谢亚波，
申请(专利权)人：上海拿森汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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