一种转向控制方法、装置、铰接车辆以及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种转向控制方法、装置、铰接车辆以及存储介质，涉及车辆转向控制技术领域。该转向控制方法应用于铰接车辆的控制器，铰接车辆包括数量相等的车轮与电机，每个电机均与一个车轮连接，控制器与每个电机均电连接；首先接收转向控制指令，其中，转向控制指令包括转向车速信息、动态角速度信息以及转向角度信息，然后依据转向角度信息、转向车速信息以及预设的静态模型确定每个车轮的静态线速度，再依据动态角速度信息、预设的车轮的轴距以及动态模型确定每个车轮的动态线速度，再将每个车轮的动态线速度与静态线速度进行整合，以确定每个车轮的转速，最后依据每个车轮的转速控制每个电机的转速。本申请具有降低了用户使用成本的效果。使用成本的效果。使用成本的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种转向控制方法、装置、铰接车辆以及存储介质


[0001]本申请涉及车辆转向控制
，具体而言，涉及一种转向控制方法、装置、铰接车辆以及存储介质。

技术介绍

[0002]目前传统工程车辆的转向和差速控制都是通过专门的转向机构和差速机构实现，其中，转向需要有专门的转向机构，差速由机械差速完成。
[0003]然而，转向机构和差速机构的成本较高，同时机械结构复杂，耗能高，需要定期维护，用户的使用成本较大。
[0004]综上，现有技术中的工程车辆存在使用成本较高的问题。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种转向控制方法、装置、铰接车辆以及存储介质，以解决现有技术中存在的用户的使用成本较大的问题。
[0006]为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0007]第一方面，本申请实施例提供了一种转向控制方法，应用于铰接车辆的控制器，所述铰接车辆包括数量相等的车轮与电机，每个所述电机均与一个所述车轮连接，所述控制器与每个所述电机均电连接；所述转向控制方法包括：
[0008]接收转向控制指令，其中，所述转向控制指令包括转向车速信息、动态角速度信息以及转向角度信息；
[0009]依据所述转向角度信息、所述转向车速信息以及预设的静态模型确定每个车轮的静态线速度；
[0010]依据所述动态角速度信息、预设的车轮的轴距以及动态模型确定每个车轮的动态线速度；
[0011]将每个车轮的所述动态线速度与所述静态线速度进行整合，以确定每个车轮的转速；
[0012]依据所述每个车轮的转速控制每个电机的转速。
[0013]第二方面，本申请实施例提供了一种转向控制装置，应用于铰接车辆的控制器，所述铰接车辆包括数量相等的车轮与电机，每个所述电机均与一个所述车轮连接，所述控制器与每个所述电机均电连接；所述转向控制装置包括：
[0014]信号接收单元，用于接收转向控制指令，其中，所述转向控制指令包括转向车速信息、动态角速度信息以及转向角度信息；
[0015]处理单元，用于依据所述转向角度信息、所述转向车速信息以及预设的静态模型确定每个车轮的静态线速度；
[0016]处理单元还用于依据所述动态角速度信息、预设的车轮的轴距以及动态模型确定每个车轮的动态线速度；
[0017]处理单元还用于将每个车轮的所述动态线速度与所述静态线速度进行整合，以确定每个车轮的转速；
[0018]处理单元还用于依据所述每个车轮的转速控制每个电机的转速。
[0019]第三方面，本申请实施例提供一种铰接车辆，所述电子设备包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器，当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的转向控制方法。
[0020]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的转向控制方法。
[0021]相对于现有技术，本申请具有以下有益效果：
[0022]本申请提供了一种转向控制方法、装置、铰接车辆以及存储介质，该转向控制方法应用于铰接车辆的控制器，铰接车辆包括数量相等的车轮与电机，每个电机均与一个车轮连接，控制器与每个电机均电连接；首先接收转向控制指令，其中，转向控制指令包括转向车速信息、动态角速度信息以及转向角度信息，然后依据转向角度信息、转向车速信息以及预设的静态模型确定每个车轮的静态线速度，再依据动态角速度信息、预设的车轮的轴距以及动态模型确定每个车轮的动态线速度，再将每个车轮的动态线速度与静态线速度进行整合，以确定每个车轮的转速，最后依据每个车轮的转速控制每个电机的转速。由于本申针对铰接车辆，取消了转向机构与差速机构，采用软件算法的方式实现差速与转向的控制，进而达到降低用户成本的效果。
[0023]为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
[0025]图1为本申请实施例提供的铰接车辆的转向示意图。
[0026]图2为本申请实施例提供的转向控制方法的流程示意图。
[0027]图3为图2中S104的子步骤的流程示意图。
[0028]图4为本申请实施例提供的静态模型的分析示意图。
[0029]图5为本申请实施例提供的动态模型的分析示意图。
[0030]图6为本申请实施例提供的转向控制装置的模块示意图。
[0031]图中：200
‑
转向控制装置；210
‑
信号接收单元；220
‑
处理单元。
具体实施方式
[0032]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0033]因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0034]下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0035]正如
技术介绍
中所述，传统工程车辆，例如挖掘机等车辆，其转向和差速控制都是通过专门的转向机构和差速机构实现，而转向机构和差速机构的成本较高，同时机械结构复杂，耗能高，需要定期维护，用户的使用成本较大。
[0036]有鉴于此，为了降低用户的使用成本，本申请提供了一种转向控制方法，通过取消工程车辆的转向机构和差速机构，并采用软件算法的方式实现差速与转向的控制，进而达到降低用户成本的效果。
[0037]需要说明的是，本申请提供的转向控制方法应用于铰接车辆，请参阅图1，铰接车辆包括前桥、后桥、前桥臂以及后桥臂，前桥与后桥铰接，如图示中铰接点O即为二者的连接处，前桥还与前桥臂连接，后桥还与后桥臂连接，同时，前桥臂的两端分别与两个前轮(图示中车轮A与车轮B)连接，后桥臂的两端分别与两个后轮连接(图示中车轮C与车轮D)。在车辆直行时，如图中处于虚线位置的车轮A与车轮B，前桥与后桥平行，当车辆转向时，例如车辆左转、右转或者掉头时，前桥与后桥相对于铰接点O转动，前桥与后桥之间形成夹角，不再平行。
[0038]此外，本申请提供的铰接车辆可以实现四轮独立驱动，即铰接车辆包括车轮、控制器以及电机(图未示)本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向控制方法，其特征在于，应用于铰接车辆的控制器，所述铰接车辆包括数量相等的车轮与电机，每个所述电机均与一个所述车轮连接，所述控制器与每个所述电机均电连接；所述转向控制方法包括：接收转向控制指令，其中，所述转向控制指令包括转向车速信息、动态角速度信息以及转向角度信息；依据所述转向角度信息、所述转向车速信息以及预设的静态模型确定每个车轮的静态线速度；依据所述动态角速度信息、预设的车轮的轴距以及动态模型确定每个车轮的动态线速度；将每个车轮的所述动态线速度与所述静态线速度进行整合，以确定每个车轮的转速；依据所述每个车轮的转速控制每个电机的转速。2.如权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述车轮包括第一车轮、第二车轮、第三车轮以及第四车轮，所述铰接车辆还包括前桥、后桥、前桥臂以及后桥臂，所述前桥与所述后桥铰接，所述前桥臂与所述后桥臂均分别与所述车轮连接，所述前桥还与所述前桥臂连接，所述后桥还与所述后桥臂连接，所述依据所述转向角度信息、所述转向车速信息以及预设的静态模型确定每个车轮的静态线速度的步骤包括：依据所述转向角度信息、所述转向车速信息、所述前桥长度以及所述后桥长度确定所述前桥臂中点的静态角速度；其中，所述前桥臂中点的静态角速度等于所述车轮的静态角速度；依据所述车轮的静态角速度、车轮的轴距、所述转向角度信息、所述前桥长度以及所述后桥长度分别确定所述第一车轮、第二车轮、第三车轮以及第四车轮的静态线速度。3.如权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，所述静态角速度满足公式：其中，ω
静
表示静态角速度，Lf表示前桥长度，Lr表示后桥长度，V表示转向车速信息，α表示转向角度信息。4.如权利要求3所述的转向控制方法，其特征在于，所述第一车轮与所述第二车轮位于同一侧，所述第三车轮与所述第四车轮位于同一侧，所述第一车轮与所述第二车轮的静态线速度均满足公式：所述第三车轮与所述第四车轮的静态线速度均满足公式：其中，V
内
表示第一车轮或第二车轮的静态线速度，V
外
表示第三车轮或第四车轮的静态线速度，B表示车轮的轴距。5.如权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，每个车轮的动态线速度满足公式：
其中，V
wf
表示车轮的动态线速度，ω
动
表示动态角速度信息，B表示车轮的轴距。6.如权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述车轮包括第一车轮、第二车轮、第三车轮以...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈一军，黄蛟，
申请(专利权)人：四川鼎鸿智电装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：