一种工程机械称重方法及装置、电子设备、介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种工程机械称重方法及装置、电子设备、介质，包括获取待称重物料的多个高度信息，高度信息至少包括初始高度和最终高度，待称重物料由驱动装置带动进行升高或者降低，根据初始高度和最终高度，确定待称重物料位于竖直方向上的位移量，获取驱动装置所输出的能量，根据驱动装置所输出的能量和位移量确定待称重物料的重量。由于电缸由电力驱动，反应延迟比液压反应延迟成倍减小，可以通过能量守恒方式测得物料的重量，物料和工作装置因为举高而增加的势能是由电机输出能量得到，当知道了电机的输出能量，电缸的效率。就可以知道物料增加了多少势能，再结合物料举升的高度就能得到物料的重量。的重量。的重量。

【技术实现步骤摘要】
一种工程机械称重方法及装置、电子设备、介质


[0001]本专利技术涉及工程机械
，具体而言，涉及一种工程机械称重方法及装置、电子设备、介质。

技术介绍

[0002]现在的装载机部分装有称重装置，由于市面上的装载机的工作装置主要还是用的油缸来举升，随着举升的高度不同，由于力臂变化，油缸的压力也不同，同时压力是波动变化的；当装载机运动时，即使举升高度固定，由于路面颠簸不平，油缸的压力波动更大；目前的称重解决方案是采用压力传感器测量液缸里面的油压来换算举升的力，由角度传感器获得当前物料的高度，也可由液缸里面的拉线传感器获得油缸的伸缩长度，进而推算出当前物料的高度，为精确估算物料重量，还需要获得铲斗的角度参数，从而由力与物料的关系得出物料的重量。
[0003]但由于装载机工作时候，路面不平顺等原因，油缸里面的压力变化比较大，同时油缸的压力变化与当前负载的反映有延迟现象，液压缸对负载的波动反馈有延迟特性和波动叠加特性，不利于获取对真实的实时负载。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种工程机械称重方法及装置、电子设备、介质，来解决现有技术中装载机使用油缸对获取负载具有较大波动性的问题。
[0005]本专利技术的实施例通过以下技术方案实现：
[0006]一种工程机械称重方法，包括：
[0007]获取待称重物料的多个高度信息，所述高度信息至少包括初始高度和最终高度，所述待称重物料由驱动装置带动进行升高或者降低；
[0008]根据所述初始高度和最终高度，确定待称重物料位于竖直方向上的位移量；
[0009]获取驱动装置所输出的能量；
[0010]根据驱动装置所输出的能量和位移量确定待称重物料的重量。
[0011]在本专利技术的一实施例中，包括所述驱动装置包括电缸系统，所述电缸系统用于提供驱动力，所述获取驱动装置所输出的能量包括以下方法；
[0012]获取电缸系统中电机的扭矩、转速和运行时间；
[0013]根据电缸系统的扭矩、转速和运行时间确定电缸系统所输出的能量。
[0014]在本专利技术的一实施例中，所述确定待称重物料的重量包括；
[0015]获取初始高度和最终高度位于竖直方向上的差值；
[0016]将该差值与电缸系统所输出的能量通过公式进行计算；
[0017]在本专利技术的一实施例中，所述驱动装置所输出的能量还包括电缸系统发热能量，所述电缸系统发热能量获取步骤如下；
[0018]获取电缸系统的初始温度和最终温度；
[0019]通过电缸系统的初始温度和最终温度，确定电缸系统的温度变化值；
[0020]通过电缸系统的温度变化值、电缸系统材料的比热容和电缸系统材料的质量得到电缸系统发热所消耗能量；
[0021]通过电缸系统发热所消耗能量，对驱动装置所输出的能量进行修正。
[0022]一种工程机械称重装置，包括；
[0023]第一采集模块，所述第一采集模块用于获取待称重物料的度多个高度信息，所述高度信息至少包括初始高度和最终高度；
[0024]第二采集模块，所述第二采集模块用于采集电缸系统的扭矩和转速；
[0025]处理模块，所述处理模块用于将第一采集模块所采集的信息和第二模块所采集的信息进行计算处理。
[0026]在本专利技术的一实施例中，所述处理模块包括；
[0027]第一计算单元，用于计算初始高度和最终高度之间位于竖直方向上的差值；
[0028]第二计算单元，用于计算电缸系统所输出的能量；
[0029]第三计算单元，用于通过第一计算单元和第二计算单元的计算结果来计算待称重物料的重量。
[0030]在本专利技术的一实施例中，所述第一采集模块包括红外测距传感器，所述红外测距传感器用于分别采集初始高度和最终高度。
[0031]在本专利技术的一实施例中，所述第二采集模块包括
[0032]计时器，用于采集将待称重物体从初始高度运行至最终高度的所用时间；
[0033]角速度传感器，所述角速度传感器用于采集电缸系统中电机的转速；
[0034]扭矩传感器，所述扭矩传感器用于采集电缸系统中电机的扭矩。
[0035]一种装载机，包括驱动车体、铲斗、处理模块、电缸系统和用于带动铲斗移动的工作装置，所述驱动臂设置于所述驱动车体上，所述铲斗设置与所述工作装置连接，所述电缸系统用于提供工作装置运动的基础动力，所述铲斗用于放置待称重物料，所述处理模块用于执行上述的一种工程机械称重方法。
[0036]在本专利技术的一实施例中，所述电缸系统包括两个电缸，所述工作装置包括第一驱动臂和第二驱动臂，所述第一驱动臂和第二驱动臂分别连接一个电缸，所述第一驱动臂用于铲斗竖直方向的移动，所述第二驱动臂用于铲斗的转动。
[0037]一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求上述的一种工程机械称重方法。
[0038]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种工程机械称重方法。
[0039]本专利技术实施例的技术方案至少具有如下优点和有益效果：
[0040]1.由于电缸由电力驱动，可以直接，通过能量守恒方式测得物料的重量，物料和工作装置因为举高而增加的势能是由电机输出能量得到，当知道了电机的输出能量，电缸的效率。就可以知道物料增加了多少势能，再结合物料举升的高度就能得到物料的重量。
[0041]2.由于滚珠丝杠的电缸具有刚性的特点，消除了负载波动由于液压方式造成的反馈延迟和波动的叠加，反应延迟比液压反应延迟成倍减小，使测得物料重量稳定可靠。
附图说明
[0042]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0043]图1为本专利技术称重方法的示意图；
[0044]图2为本专利技术装载机前半部分的结构示意图；
[0045]图标：110
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电缸，130
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第一驱动臂，140
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铲斗，150
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第二驱动臂，170
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驱动车体。
具体实施方式
[0046]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0047]请参照图1，本专利技术提供的一种工程机械称重方法，包括：
[0048]101、获取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工程机械称重方法，其特征在于，包括：获取待称重物料的多个高度信息，所述高度信息至少包括初始高度和最终高度，所述待称重物料由驱动装置带动进行升高或者降低；根据所述初始高度和最终高度，确定待称重物料位于竖直方向上的位移量；获取驱动装置装载了待称重物料从初始高度至最终高度所输出的总能量；获取驱动装置未装载待称重物料从初始高度至最终高度所输出的第一能量；根据总能量和第一能量确定第二能量，所述第二能量为待称重物料从初始高度移动至最终高度所消耗的能量；根据第二能量和待称重物料位于竖直方向上的位移量确定待称重物料的重量。2.根据权利要求1所述的一种工程机械称重方法，其特征在于，包括所述驱动装置包括电缸系统，所述电缸系统用于提供驱动力，所述总能量和第一能量的获取方法如下；获取电缸系统中电机的扭矩、转速和运行时间；根据电缸系统的扭矩、转速和运行时间确定电缸系统所输出的能量。3.根据权利要求2所述的一种工程机械称重方法，其特征在于，所述确定待称重物料的重量包括；获取初始高度和最终高度位于竖直方向上的第一差值；获取总能量和第一能量的第二差值；将第一差值与第二差值通过公式进行计算确定物料重量。4.根据权利要求3所述的一种工程机械称重方法，其特征在于，所述总能量还包括电缸系统发热能量，所述电缸系统发热能量获取步骤如下；获取电缸系统的初始温度和最终温度；通过电缸系统的初始温度和最终温度，确定电缸系统的温度变化值；通过电缸系统的温度变化值、电缸系统材料的比热容和电缸系统材料的质量得到电缸系统发热所消耗能量；通过电缸系统发热所消耗能量，对驱动装置所输出的能量进行修正。5.一种工程机械称重装置，其特征在于，包括；第一采集模块，所述第一采集模块用于获取待称重物料的度多个高度信息，所述高度信息至少包括初始高度和最终高度；第二采集模块，所述第二采集模块用于采集电缸系统的扭矩和转速；处理模块，所述处理模块用于执行权利要求1
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4任一所述的一种工程机械称重方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭浩天，陈一军，
申请(专利权)人：四川鼎鸿智电装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：