在具备方向盘与转向轮之间被机械地分离的线控转向式的转轮机构的车辆的转向控制方法中，检测方向盘的实际转向角(S1)，基于转向轮的目标转轮角计算目标转向角(S2)，根据实际转向角与目标转向角之间的角度偏差，对方向盘施加转向反作用力(S9)，检测驾驶员对方向盘的转向操作(S3)，在检测到驾驶员的转向操作时，与未检测到驾驶员的转向操作时相比，降低与角度偏差对应的转向反作用力(S4、S8)。S8)。S8)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】转向控制方法及转向控制装置
[0001]本专利技术涉及一种转向控制方法及转向控制装置。
技术介绍
[0002]在专利文献1中记载有如下的转向控制装置：在具备将方向盘与转向轮之间机械地分离的线控转向式的转轮机构的车辆中，计算车道维持用的转向轮的目标转轮角，以与目标转轮角对应的方向盘的转向角成为方向盘的中立位置的方式施加转向反作用力。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：国际公开第2007/137287号公报
[0006]但是，如果以与行驶辅助控制的目标转轮角对应的转向角成为中立位置的方式施加转向反作用力，则有时难以兼顾行驶辅助控制和驾驶员的转向操作这两者。
技术实现思路
[0007]本专利技术的目的在于，在施加使转向轮的转轮角追随目标转轮角的转向反作用力的行驶辅助控制中，使驾驶员的转向操作变得容易。
[0008]根据本专利技术的一方式，提供一种车辆的转向控制方法，该车辆具备将方向盘与转向轮之间机械地分离的线控转向式的转轮机构(转向机构)。在转向控制方法中，检测方向盘的实际转向角，基于转向轮的目标转轮角计算方向盘的目标转向角，根据实际转向角与目标转向角之间的角度偏差对方向盘施加转向反作用力。检测驾驶员对所述方向盘的转向操作，在检测到驾驶员的转向操作时，与未检测到驾驶员的转向操作时相比，降低与角度偏差对应的转向反作用力。
[0009]专利技术效果
[0010]根据本专利技术的一方式，在施加使转向轮的转轮角追随目标转轮角的转向反作用力的行驶辅助控制中，能够确保转向轮的转轮角对目标转轮角的追随性，同时使驾驶员的转向操作变得容易，能够兼顾行驶辅助控制和驾驶员的转向操作这两者。
[0011]本专利技术的目的和优点通过使用请求范围所示的要素及其组合来具体化并实现。上述的一般的记述和以下的详细的记述这两者仅是例示和说明，应理解为不是如请求范围那样限定本专利技术。
附图说明
[0012]图1是实施方式的车辆控制装置的一例的概略结构图。
[0013]图2是搭载了车辆控制装置的车辆的转向系统的一例的概略结构图。
[0014]图3A是不进行自动转向控制的情况下的第一转向反作用力转矩Tr1的说明图。
[0015]图3B是自动转向控制中的第一转向反作用力转矩Tr1的说明图。
[0016]图3C是第二转向反作用力转矩Tr2的说明图。
[0017]图3D是指令转向转矩Tr的说明图。
[0018]图4是检测到驾驶员的转向操作时的第一转向反作用力转矩Tr1和第二转向反作用力转矩Tr2的说明图。
[0019]图5是表示图2的反作用力控制部的结构例的块图。
[0020]图6A是自动转向控制接通和断开时的第一控制增益G1的变化的说明图。
[0021]图6B是自动转向控制的可靠性低的情况下的第一控制增益G1的第一例的说明图。
[0022]图6C是自动转向控制的可靠性低的情况下的第一控制增益G1的第二例的说明图。
[0023]图6D是检测到驾驶员的转向操作时的第一控制扭矩G1的变化的说明图。
[0024]图7是表示第一转向反作用力转矩计算部的结构例的块图。
[0025]图8A是自动转向控制接通或断开时以及当检测到驾驶员的转向操作时的第一控制增益G1的变化的说明图。
[0026]图8B是与图8A的第一控制增益G1对应的第二控制增益G2的变化的说明图。
[0027]图9A是自动转向控制的可靠性低的情况下的第一控制增益G1的第三例的说明图。
[0028]图9B是与图9A的第一控制增益G1对应的第二控制增益G2的变化的说明图。
[0029]图10A是在自动转向控制断开之后自动转向控制被接通，自动转向控制的可靠性被判定为低的情况下的第一控制增益G1的变化的说明图；
[0030]图10B是与图10A的第一控制增益G1对应的第二控制增益G2的变化的说明图。
[0031]图11是表示第二转向反作用力转矩计算部的结构例的块图。
[0032]图12是实施方式的转向控制方法的一例的流程图。
[0033]图13是第二控制增益G2计算程序的一例的流程图。
具体实施方式
[0034]以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。
[0035](结构)
[0036]参见图1。搭载车辆控制装置1的车辆(以下记为“本车辆”)具备将方向盘与转向轮之间机械地分离的线控转向式的转轮机构。车辆控制装置1控制转向轮的转轮角和施加给方向盘的转向反作用力。
[0037]另外，车辆控制装置1进行辅助本车辆行驶的行驶辅助控制。行驶辅助控制包括：自动驾驶控制，其基于本车辆周围的行驶环境，驾驶员不参与而自动地驾驶本车辆；以及驾驶辅助控制，其辅助驾驶员驾驶本车辆。
[0038]例如，驾驶辅助控制中包括车道维持控制、沿着前行车的行驶轨迹行驶的前行车跟随控制、辅助用于回避障碍物的转向的转向辅助控制等转向辅助控制。
[0039]车辆控制装置1具备：外部传感器2、内部传感器3、定位装置4、地图数据库5、通信装置6、导航系统7、行驶控制器8、加速器开度促动器9、制动器控制促动器10、控制器11、反作用力促动器12、第一驱动电路13、转轮促动器14、第二驱动电路15。在附图中将地图数据库标记为“地图DB”。
[0040]外部传感器2是检测本车辆的周围环境，例如本车辆周围的物体的传感器。外部传感器2例如可以包括摄像机16和测距装置17。
[0041]摄像机16和测距装置17检测存在于本车辆周围的物体(例如，其他车辆、行人、车
道边界线或车道划分线等白线、设置在道路上或道路周围的信号机、停止线、标识、建筑物、电线杆、路缘石、人行横道等地上物)、物体相对于本车辆的相对位置、本车辆与物体之间的相对距离等本车辆的周围环境。
[0042]摄像机16可以是例如立体摄像机。摄像机16可以是单反摄像机，也可以通过单反摄像机以多个视点拍摄同一物体，计算到物体的距离。另外，也可以基于根据单反摄像机的拍摄图像检测出的物体的接地位置，计算到物体的距离。
[0043]例如，测距装置17可以是激光测距仪(LRF：Laser Range
‑
Finder)、雷达单元、激光扫描单元。
[0044]摄像机16和测距装置17将作为检测出的周围环境的信息的周围环境信息输出到导航系统7、行驶控制器8以及控制器11。
[0045]内部传感器3是检测本车辆的行驶状态的传感器。内部传感器3可以包括例如车速传感器18和转向角传感器19。
[0046]车速传感器18检测本车辆的车速V。转向角传感器19检测柱轴旋转角即方向盘的实际转向角θs(方向盘角度)。
[0047]内部传感器3例如也可以具备检测在本车辆中产生的加速度的加速度传感器、检测本车辆的角速度的陀螺传感器。
[0048]内部传感器3将作为检测出本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆的转向控制方法，该车辆具备方向盘与转向轮之间被机械地分离的线控转向式的转轮机构，该转向控制方法的特征在于，检测所述方向盘的实际转向角，基于所述转向轮的目标转轮角计算所述方向盘的目标转向角，根据所述实际转向角与所述目标转向角之间的角度偏差对所述方向盘施加转向反作用力，检测驾驶员对所述方向盘的转向操作，在检测到所述驾驶员的转向操作时，与未检测到所述驾驶员的转向操作时相比，降低与所述角度偏差对应的转向反作用力。2.如权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，将与所述角度偏差对应的第一转向反作用力和包含所述角度偏差的过渡成分的第二转向反作用力相加，生成对所述方向盘施加的转向反作用力，在检测到所述驾驶员的转向操作时，与未检测到所述驾驶员的转向操作时相比，仅降低所述第二转向反作用力。3.如权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，在从未检测到所述驾驶员的转向操作的状态变化到检测到所述驾驶员的转向操作的状态的情况下，根据从检测到所述驾驶员的转向操作的时刻起的经过时间，逐渐减小所述第二转向反作用力。4.如权利要求2或3所述的转向控制方法，其特征在于，根据所述目标转向角使...
【专利技术属性】
技术研发人员：铃木拓，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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