一种矿用自卸卡车自动转向系统技术方案

一种矿用自卸卡车自动转向系统，包括控制装置、转向装置、角度采集装置、制动装置和供油装置；转向装置、角度采集装置、制动装置和供油装置均连接到控制装置；所有连接点均使用防水连接；本实用新型专利技术使用防水连接，控制装置设置铸铝合金屏蔽外壳，能在恶劣环境下稳定工作，保证了自动驾驶系统的稳定性与安全性。本实用新型专利技术整合的两路DA转换模块，简化了电路设计的复杂性与故障点，使后期维护更加简便，同时减少了改造成本。少了改造成本。少了改造成本。

【技术实现步骤摘要】
一种矿用自卸卡车自动转向系统


[0001]本技术属于卡车转向系统
，特别涉及一种矿用自卸卡车自动转向系统。

技术介绍

[0002]矿卡的电制动及牵引踏板是通过两路0～10VDC来控制踏板的执行深度，需要控制器下发控制指令，然后由DA转换模块，将接收到的指令转换为0～10VDC后供给踏板，然后踏板会根据收到的电压大小来执行踏板的深度。
[0003]矿卡自动转向系统，是让矿用自卸卡车可以通过线控指令进行自动转向的装置。该装置在运行时，需要有一个“底层控制器”在“转向阀”、“角度传感器”、“控制信号源”之间不断的做数据转发。并且需要将实时将转发的数据，按每个设备的通讯协议做分辨率换算。如没有此“数据转发装置”，自动转向系统不能正常运行。
[0004]现有方案是用STM32的单片机做自动转向阀的底层控制器，额外增加两个DA转换设备来分别控制牵引踏板及电制动踏板。
[0005]该方案具有以下两点弊端：
[0006]1、电气防护水平无法达到车规级或工业级，无法保证在高温、低温、震动、粉尘等恶劣的自然条件下能稳定运行。当此设备发生故障时，会导致整个自动转向系统的失灵，从而造成矿卡运行中的安全隐患。
[0007]2、STM32程序为固件，必须具备厂家源代码及具备C语言编程能力才可以进行程序修改。后期设备运行当中需要多次修改该程序的参数，STM32无法让现场检修人员能快速修改参数。

技术实现思路

[0008]本技术的目的在于提供一种矿用自卸卡车自动转向系统，以解决上述问题。r/>[0009]为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：
[0010]一种矿用自卸卡车自动转向系统，包括控制装置、转向装置、角度采集装置、制动装置和供油装置；转向装置、角度采集装置、制动装置和供油装置均连接到控制装置；所有连接点均使用防水连接；
[0011]转向装置用于转向，角度采集装置用于采集转向角度，制动装置用于给卡车减速，供油装置用于给卡车加速。
[0012]进一步的，控制装置还连接有上位机，上位机通过CAN连接控制装置。
[0013]进一步的，角度采集装置为角度传感器，角度传感器通过RS232连接到控制装置。
[0014]进一步的，转向装置为转向阀，转向阀通过CAN连接控制装置。
[0015]进一步的，制动装置为电制动踏板，电制动踏板与控制装置的一路10VDC输出连接。
[0016]进一步的，供油装置为油门踏板，油门踏板与控制装置的另一路10VDC输出连接。
[0017]进一步的，控制装置为微控制器，用于和上位机互通数据，微控制器外侧设置有铸铝合金屏蔽外壳。
[0018]与现有技术相比，本技术有以下技术效果：
[0019]本技术使用防水连接，控制装置设置铸铝合金屏蔽外壳，能在恶劣环境下稳定工作，保证了自动驾驶系统的稳定性与安全性。
[0020]本技术整合的两路DA转换模块，简化了电路设计的复杂性与故障点，使后期维护更加简便，同时减少了改造成本。
附图说明
[0021]图1为本技术结构图。
具体实施方式
[0022]以下结合附图对本技术进一步说明：
[0023]请参阅图1，一种矿用自卸卡车自动转向系统，包括控制装置、转向装置、角度采集装置、制动装置和供油装置；转向装置、角度采集装置、制动装置和供油装置均连接到控制装置；所有连接点均使用防水连接；
[0024]转向装置用于转向，角度采集装置用于采集转向角度，制动装置用于给卡车减速，供油装置用于给卡车加速。本技术使用防水连接，控制装置设置铸铝合金屏蔽外壳，能在恶劣环境下稳定工作，保证了自动驾驶系统的稳定性与安全性。
[0025]本技术整合的两路DA转换模块，简化了电路设计的复杂性与故障点，使后期维护更加简便，同时减少了改造成本。
[0026]控制装置还连接有上位机，上位机通过CAN连接控制装置。
[0027]角度采集装置为角度传感器，角度传感器通过RS232连接到控制装置。
[0028]转向装置为转向阀，转向阀通过CAN连接控制装置。
[0029]制动装置为电制动踏板，电制动踏板与控制装置的一路10VDC输出连接。
[0030]供油装置为油门踏板，油门踏板与控制装置的另一路10VDC输出连接。
[0031]控制装置为微控制器，用于和上位机互通数据，微控制器外侧设置有铸铝合金屏蔽外壳。
[0032]具体实施例：
[0033]一种矿用自卸卡车自动转向系统，包括控制装置、转向装置、角度采集装置、制动装置和供油装置；转向装置、角度采集装置、制动装置和供油装置均连接到控制装置；所有连接点均使用防水连接；
[0034]转向装置用于转向，角度采集装置用于采集转向角度，制动装置用于给卡车减速，供油装置用于给卡车加速。
[0035]控制装置还连接有计算机，计算机通过CAN连接控制装置。
[0036]角度采集装置为CK系列角度传感器，CK系列角度传感器通过RS232连接到控制装置。
[0037]转向装置为REXROTH/力士乐转向阀，REXROTH/力士乐转向阀通过CAN连接控制装置。
[0038]制动装置为电制动踏板，电制动踏板与控制装置的一路10VDC输出连接。
[0039]供油装置为油门踏板，油门踏板与控制装置的另一路10VDC输出连接。
[0040]控制装置为微控制器，用于和上位机互通数据，微控制器外侧设置有铸铝合金屏蔽外壳。
[0041]工作原理：
[0042]转向装置开始转向，角度传感器采集转向角度，计算机根据转向角度控制制动装置用于给卡车减速，转向完成后，开始回正，角度传感器采集转向角度，计算机根据转向角度控制供油装置用于给卡车加速。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种矿用自卸卡车自动转向系统，其特征在于，包括控制装置、转向装置、角度采集装置、制动装置和供油装置；转向装置、角度采集装置、制动装置和供油装置均连接到控制装置；所有连接点均使用防水连接；转向装置用于转向，角度采集装置用于采集转向角度，制动装置用于给卡车减速，供油装置用于给卡车加速。2.根据权利要求1所述的一种矿用自卸卡车自动转向系统，其特征在于，控制装置还连接有上位机，上位机通过CAN连接控制装置。3.根据权利要求1所述的一种矿用自卸卡车自动转向系统，其特征在于，角度采集装置为角度传感器，角度传感器通过RS232连接到控制装置。4.根据权利要求1所述的一种矿用...

【专利技术属性】
技术研发人员：咸金龙，李树学，李继，张波，潘博，袁金祥，赵耀忠，马广玉，刘强，刘跃，田文明，曹鋆程，
申请(专利权)人：华能伊敏煤电有限责任公司，
类型：新型
国别省市：