【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶矿用卡车，具体为一种无人驾驶矿用卡车最大加速度标定方法及系统。
技术介绍
1、在当代装备制造技术中，无人驾驶矿用卡车发挥着重要的作用，是未来工业互联网的重要发展对象。无人驾驶相对于传统人工驾驶，不仅有效的保证了矿区作业人员的生命财产安全、有效降低驾驶员的人工成本，还提高了车辆利用率和作业效率。当实际加速度小于标定的最大加速度一定范围时，说明无人驾驶车辆发生了失效故障，最终会影响无人驾驶矿用卡车的安全性，因此如何获取标定的最大加速作为失效故障诊断的判断标准至关重要。
2、现有的方法大多是基于牛顿定理建立状态空间方程，描述各系统各控制量之间的关系。在建立精准的动力学模型后，便建立起来期望速度、期望加速度等与油门、制动、转向命令之间的桥梁。例如在制动标定过程中，常常使用整车制动台架标定方法，通过昂贵或针对性的仪器使试验车辆与试验仪器进行相对滑动实验进行制动力的检测，从而获取相应的加速度，形成离线的标定表。
3、车辆作为一个复杂的系统，建立准确的动力学模型本身就是一件较为困难的事，当涉及传动系统、制...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶矿用卡车最大加速度标定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的无人驾驶矿用卡车最大加速度标定方法，其特征在于：所述训练样本数据集包括对获取制动开度、油门开度、转向角度、车速、加速度数据进行欠采样和过抽样处理，作为神经网络的训练样本数据集；
3.如权利要求2所述的无人驾驶矿用卡车最大加速度标定方法，其特征在于：所述训练样本数据集还包括，对所示训练样本数据集进行预处理；
4.如权利要求3所述的无人驾驶矿用卡车最大加速度标定方法，其特征在于：所述离线训练BP神经网络包括，将制动开度、油门开度和车速作为输入X，加速度...
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶矿用卡车最大加速度标定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的无人驾驶矿用卡车最大加速度标定方法，其特征在于：所述训练样本数据集包括对获取制动开度、油门开度、转向角度、车速、加速度数据进行欠采样和过抽样处理，作为神经网络的训练样本数据集；
3.如权利要求2所述的无人驾驶矿用卡车最大加速度标定方法，其特征在于：所述训练样本数据集还包括，对所示训练样本数据集进行预处理；
4.如权利要求3所述的无人驾驶矿用卡车最大加速度标定方法，其特征在于：所述离线训练bp神经网络包括，将制动开度、油门开度和车速作为输入x，加速度作为输出u，根据输入输出,确定网络输入层神经元数、隐含层神经元数、输出层神经元数；初始化输入层、隐含层和输出层神经元之间的连接权；
5.如权利要求4所述的无人驾驶矿用卡车最大加速度标定方法，其特征在于：计算所述隐含...
【专利技术属性】
技术研发人员：张集，袁金祥，李志强，张雷，董泽阳，佟靖波，刘忠辉，咸金龙，
申请(专利权)人：华能伊敏煤电有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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