一种车辆的行驶控制方法，包括自主控制车辆的转向的自主转向控制，根据行驶场景设定多个解除所述自主转向控制而转换为驾驶员的手动操作的取消阈值，在执行所述自主转向控制中检测所述车辆的行驶场景，从所述多个设定的取消阈值中提取与检测出的行驶场景对应的取消阈值，基于提取出的取消阈值，判定是否解除所述自主转向控制而转换为驾驶员的手动操作。述自主转向控制而转换为驾驶员的手动操作。述自主转向控制而转换为驾驶员的手动操作。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
[0001]本专利技术涉及一种包括自主行驶控制的车辆的行驶控制方法及行驶控制装置。
技术介绍
[0002]以在行驶车道上行驶的方式进行辅助转向并在检测出驾驶员进行的取消判定阈值以上的转向量的情况下，停止辅助的车道维持辅助装置中，已知有在驾驶员对方向盘的把持力(手是否稳固地放在方向盘上，还是轻轻地放在方向盘上)较大的情况下，将取消判定阈值变更为较大的值，由此兼顾超控(over ride)的容易性和系统工作效率的提高的技术(专利文献1)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2009－214680号公报
[0006]但是，在上述现有技术中，由于仅根据驾驶员的方向盘把持力的大小来变更取消判定阈值，所以无论是想要从系统的自主转向控制向驾驶员的手动操作转换的行驶场景，还是不想转换的行驶场景，都进行相同的控制。因此，存在不能应对与车辆的行驶场景对应的转换要求的问题。
技术实现思路
[0007]本专利技术所要解决的课题在于提供一种能够应对与车辆的行驶场景对应的、从自主转向控制向手动操作转换的要求的车辆的行驶控制方法以及行驶控制装置。
[0008]本专利技术通过根据行驶场景来设定多个取消阈值，提取与检测出的行驶场景对应的取消阈值，并基于提取出的取消阈值来判定是否解除自主转向控制而转换为驾驶员的手动操作，从而解决上述课题。
[0009]专利技术效果
[0010]根据本专利技术，设定有与行驶场景对应的多个取消阈值，因此，能够应对与车辆的行驶场景对应的从自主转向控制向手动操作转换的要求。
附图说明
[0011]图1是表示本专利技术的车辆的行驶控制装置的一实施方式的块图。
[0012]图2是表示图1的输入装置的一部分的正面图。
[0013]图3是表示图1的控制装置的状态转换的块图。
[0014]图4A是表示行驶场景的一例(汽车专用道的出口)的俯视图。
[0015]图4B是表示行驶场景的另一例(弯路)的俯视图。
[0016]图5是表示相对于存储于图1的控制装置的转向扭矩的按行驶场景的取消阈值的图。
[0017]图6A是表示本专利技术的车辆的行驶控制装置的行驶控制处理的流程图(其一)。
[0018]图6B是表示本专利技术的车辆的行驶控制装置的行驶控制处理的流程图(其二)。
具体实施方式
[0019]图1是表示本实施方式的车辆的行驶控制装置1的结构的块图。本实施方式的车辆的行驶控制装置1也是实施本专利技术的车辆的行驶控制方法的一实施方式。如图1所示，本实施方式的车辆的行驶控制装置1具备：传感器11、本车位置检测装置12、地图数据库13、车载设备14、提示装置15、输入装置16、驱动控制装置17以及控制装置18。这些装置为了相互进行信息的收发，例如通过CAN(Controller Area Network)及其他车载LAN连接。
[0020]传感器11检测本车辆的行驶状态。例如，作为传感器11可以列举：拍摄本车辆前方的前方摄像机、拍摄本车辆后方的后方摄像机、检测本车辆前方的障碍物的前方雷达、检测本车辆后方的障碍物的后方雷达、检测存在于本车辆左右侧方的障碍物的侧方雷达、检测本车辆车速的车速传感器、检测转向盘(steering wheel)的旋转方向的传感器、检测施加于转向盘的转向扭矩的传感器、检测驾驶员是否握住方向盘(handle)的触摸传感器(静电电容传感器)以及拍摄驾驶员的车内摄像机等。另外，作为传感器11，可以是使用上述多个传感器中的1个的结构，也可以是组合使用2种以上的传感器的结构。传感器11的检测结果以规定时间间隔输出给控制装置18。
[0021]本车位置检测装置12由GPS单元、陀螺仪传感器、以及车速传感器等构成。本车位置检测装置12通过GPS单元检测从多个通信卫星发送的电波，周期性地获取对象车辆(本车辆)的位置信息，并且基于获取的对象车辆的位置信息、从陀螺仪传感器获取的角度变化信息、以及从车速传感器获取的车速，检测对象车辆的当前位置。由本车位置检测装置12检测出的对象车辆的位置信息以规定时间间隔输出给控制装置18。
[0022]地图数据库13是存储包含各种设施以及特定的地点的位置信息的三维高精度地图信息，并能够从控制装置18访问的存储器。存储在地图数据库13中的三维高精度地图信息是基于在使用数据获取用车辆在实际的道路上行驶时检测出的道路形状的三维地图信息，与地图信息一起，将弯路及其弯道的大小(例如曲率或曲率半径)、道路的合流地点、分支地点、收费站、车道数的减少位置、服务区/停车区等详细且高精度的位置信息表示为是作为三维信息建立关联的地图信息。
[0023]车载设备14是搭载于车辆的各种设备，通过由驾驶员操作而进行动作。作为这样的车载设备，可以列举：转向器、加速器踏板、制动器踏板、导航装置、方向指示器、雨刷器、灯、喇叭以及其他特定的开关等。在由驾驶员操作了车载设备14的情况下，其信息被输出给控制装置18。
[0024]提示装置15例如是：导航装置所具备的显示器、组装于车室内后视镜的显示器、组装于仪表部的显示器、在前挡风玻璃映出的平视显示器、音频装置所具备的扬声器、以及埋设有振动体的座椅装置等装置。提示装置15根据控制装置18的控制，向驾驶员通知后述的提示信息以及车道变更信息。
[0025]输入装置16例如是能够通过驾驶员的手动操作进行输入的按钮开关、配置在显示器画面上的触摸面板、或者能够通过驾驶员的声音进行输入的麦克风等装置。在本实施方式中，驾驶员通过操作输入装置16，能够输入针对由提示装置15提示的提示信息的设定信息。图2是表示本实施方式的输入装置16的一部分的正面图，表示由配置于转向盘的轮辐部
等的按钮开关组构成的一例。图示的输入装置16是设定控制装置18所具备的自主速度控制功能和自主转向控制功能的接通/断开时使用的按钮开关，具备：主开关161、恢复/加速开关162、设置/滑行开关163、取消开关164、车间调整开关165和车道变更辅助开关166。
[0026]主开关161是接通/断开实现控制装置18的自主速度控制功能及自主转向控制功能的系统的电源的开关。恢复/加速开关162是在断开自主速度控制功能的动作之后再以断开前的设定速度重新开始自主速度控制功能、或者提高设定速度、或者追随前行车辆停车之后再起步的开关。设置/滑行开关163是以行驶时的速度开始自主速度控制功能、或者降低设定速度的开关。取消开关164是断开自主速度控制功能的开关。车间调整开关165是用于设定与前行车辆间的车间距离的开关，例如是从短距离、中距离、长距离这样的多级设定中选择1个的开关。车道变更辅助开关166是用于在控制装置18向驾驶员确认了车道变更开始的情况下指示(同意)开始车道变更的开关。
[0027]另外，除了图2所示的按钮开关组以外，也可以将方向指示器或其他车载设备14的开关用作输入装置16，也可以构成为，针对控制装置18是否本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆的行驶控制方法，包括自主控制所述车辆的转向的自主转向控制，其特征在于，根据行驶场景设定多个解除所述自主转向控制而转换为驾驶员的手动操作的取消阈值，在执行所述自主转向控制中检测所述车辆的行驶场景，从多个设定的所述取消阈值中提取与检测出的行驶场景对应的取消阈值，并基于提取出的取消阈值来判定是否解除所述自主转向控制而转换为驾驶员的手动操作。2.如权利要求1所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，在由驾驶员操作的转向盘的转向扭矩超过了所述取消阈值的情况下，解除所述自主转向控制而转换为驾驶员的手动操作。3.如权利要求1或2所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，在由驾驶员操作的转向盘的转向扭矩超过了标准取消阈值的情况下，解除所述自主转向控制而转换为驾驶员的手动操作的情况中，所述行驶场景包括从作为所述自主转向控制的对象的地域内向地域外行驶的第一行驶场景，针对所述第一行驶场景，设定比所述标准取消阈值小的第一取消阈值。4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，在由驾驶员操作的转向盘的转向扭矩超过了标准取消阈值的情况下，解除所述自主转向控制而转换为驾驶员的手动操作的情况中，所述行驶场景包括在弯路上行驶的第二行驶场景，针对所述第二行驶场景，设...
【专利技术属性】
技术研发人员：斋藤信弥，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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