底盘组件以及搬运车制造技术

本实用新型专利技术提供了一种底盘组件以及搬运车，涉及搬运机械技术领域。该底盘组件，包括前悬、底盘、中间底盘以及小连杆；前悬与底盘的前端通过第一铰轴铰接，前悬可绕第一铰轴的轴线相对于底盘上抬或下落；中间底盘设于底盘的上方且中间底盘的后端与底盘通过第二铰轴铰接，中间底盘与底盘均可绕第二铰轴的轴线上抬或下落；小连杆设在前悬和中间底盘之间，小连杆的一端与中间底盘通过第三铰轴铰接，另一端与前悬通过第四铰轴铰接；小连杆、前悬、底盘和中间底盘通过第一铰轴、第二铰轴、第三铰轴和第四铰轴形成四连杆机构。通过本实用新型专利技术，缓解了现有技术中通过凹凸路面AGV移动机器人对行驶不稳定的技术问题。

Chassis assembly and carrier

【技术实现步骤摘要】
底盘组件以及搬运车
本技术涉及搬运机械
，尤其涉及一种底盘组件以及搬运车。
技术介绍
无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制，具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。在仓储物流中，AGV的应用已经比较常见。但是，仓储地面的路面状况有时比较复杂，AGV通过仓库地面的不平整位置(比如库房交界处的凸起等)会出现运输不稳定的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种底盘组件以及搬运车，以缓解现有技术中AGV对路面适应性较低，在不平整位置出现运输不稳定的技术问题。本技术第一方面提供一种底盘组件，包括前悬、底盘、中间底盘以及小连杆；前悬与底盘的前端通过第一铰轴铰接，前悬可绕第一铰轴的轴线相对于底盘上抬或下落；中间底盘的后端与底盘通过第二铰轴铰接，且，部分中间底盘设于底盘的上方，中间底盘与底盘均可绕第二铰轴的轴线上抬或下落；小连杆设在前悬和中间底盘之间，小连杆的一端与中间底盘通过第三铰轴铰接。进一步的，前悬包括第一悬架和前轮；第一悬架包括固定连接的第一顶架和第一侧架，第一顶架的下方安装前轮；第一侧架设于前轮的后侧沿由前至后方向，第一侧架依次通过第四铰轴与小连杆铰接、通过第一铰轴与底盘铰接。进一步的，第一铰轴、第二铰轴、第四铰轴、前轮的轮轴的轴线平行且均位于同一水平面。进一步的，底盘组件还包括后悬，后悬与底盘的后端通过第五铰轴铰接，第五铰轴的轴线沿由前悬至后悬方向设置，后悬可绕第五铰轴的轴线摆动。进一步的，后悬包括第二悬架和多个后轮，第五铰轴设于第二悬架沿左右方向的中轴线，多个后轮沿第五铰轴的轴线对称设置。进一步的，后悬的第二悬架为翼型。进一步的，底盘组件还包括减震弹簧，减震弹簧的一端与前悬抵接，另一端与底盘抵接。进一步的，中间底盘的形状为Z形，包括依次首尾固定连接的第一板、第二板和第三板；第三板与底盘嵌套且通过第二铰轴与底盘铰接；第一板与小连杆通过第三铰轴铰接。进一步的，中间底盘开设有用于固定连接举升机构的铰接孔。进一步的，铰接孔包括前后多个，多个铰接孔位于同一水平面。本技术第二方面提供一种搬运车，包括上述的底盘组件以及安装于底盘组件的举升机构。本技术第一方面提供一种底盘组件及搬运车，该底盘组件包括前悬、底盘、中间底盘以及小连杆；前悬与底盘的前端通过第一铰轴铰接，前悬可绕第一铰轴的轴线相对于底盘上抬或下落；中间底盘设于底盘的上方且中间底盘的后端与底盘通过第二铰轴铰接，中间底盘与底盘均可绕第二铰轴的轴线上抬或下落；小连杆设在前悬和中间底盘之间，小连杆的一端与中间底盘通过第三铰轴铰接，另一端与前悬通过第四铰轴铰接；小连杆、前悬、底盘和中间底盘通过第一铰轴、第二铰轴、第三铰轴和第四铰轴形成四连杆机构。在本实施例中，通过小连杆、前悬、底盘和中间底盘共同形成的四连杆机构，增加了上述各个部件以及部件的连接处的自由度和灵活性，避免了出现轮体离地的情况，提升了该底盘组件的路面适应性，尽可能的确保AGV车体能够在任何路面均保持较平稳的姿态。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的底盘组件的轴测图；图2为本技术实施例提供的底盘组件的俯视图；图3为本技术实施例提供的底盘组件的主视图；图4为本技术实施例提供的底盘组件的爆炸图；图5为本技术实施例提供的底盘组件正常行驶时的剖视图；图6为本技术实施例提供的底盘组件中前轮过坡时的剖视图；图7为本技术实施例提供的底盘组件中后轮过坡时的剖视图；图8为本技术实施例提供的底盘组件中主驱轮过坡时的剖视图。图标：10-底盘；11-底盘架；12-主驱轮；20-中间底盘；21-第一板；22-第三板；30-前悬；31-第一顶架；32-前轮；33-第一侧架；40-后悬；41-第二悬架；42-后轮；50-小连杆；51-第三孔c；52-第四孔c；61-第四铰轴；62-第一铰轴；63-第三铰轴；64-第二铰轴；65-第五铰轴；70-弹性减震件；111-撑板；211-第一孔a；212-第一连接孔；221-第二孔a；222-第二连接孔；331-第四孔b；332-第一孔b。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。AGV移动机器人因行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强等优点，被大量应用到仓储物流中。但是由于仓库地面不平整，AGV移动机器人通过该位置时会出现轮体不着地的情况，带来AGV移动机器人使用过程中的不稳定。这已经成为AGV移动机器人在仓储物流应用中需要面对的一个重要问题，此称为AGV移动机器人的地面适应性，即AGV移动机器人对仓储物流中仓库地面的不平整位置、库房交界处的凸起等情况的适应性能。一些技术中，为了缓解AGV移动机器人通过颠簸路面出现轮体离地的问题，会在AGV移动机器人的底盘上设置减震弹簧。但是减震弹簧由于弹力作用，会增加AGV移动机器人的晃动，带来货物运输的不稳定性，同时，也对地面状况提出更高要求。为了避免AGV移动机器人晃动，需要降低AGV移动机器人在运行过程中的速度、加速度等指标，不利于AGV移动机器人的运输效率。本申请提供一种底盘组件，通过在前悬、底盘、中间底盘和小连杆之间形成四连杆机构，来缓解AGV移动机器人在经过颠簸路面轮体离地的问题。请参考图1-图8，本实施例提供一种底盘组件，包括前悬30、底盘10、中间底盘20以及小连杆50；前悬30与底盘10的前端通过第一铰轴62铰接，前悬30可绕第一铰轴62的轴线相对于底盘10上抬或下落；中间底盘20的后端与底本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种底盘组件，其特征在于，包括前悬、底盘、中间底盘以及小连杆；/n所述前悬与所述底盘的前端通过第一铰轴铰接，所述前悬可绕所述第一铰轴的轴线相对于所述底盘上抬或下落；/n所述中间底盘的后端与所述底盘通过第二铰轴铰接，且，部分所述中间底盘设于所述底盘的上方，所述中间底盘与所述底盘均可绕第二铰轴的轴线上抬或下落；/n所述小连杆设在所述前悬和所述中间底盘之间，所述小连杆的一端与所述中间底盘通过第三铰轴铰接，另一端与所述前悬通过第四铰轴铰接。/n

【技术特征摘要】
1.一种底盘组件，其特征在于，包括前悬、底盘、中间底盘以及小连杆；
所述前悬与所述底盘的前端通过第一铰轴铰接，所述前悬可绕所述第一铰轴的轴线相对于所述底盘上抬或下落；
所述中间底盘的后端与所述底盘通过第二铰轴铰接，且，部分所述中间底盘设于所述底盘的上方，所述中间底盘与所述底盘均可绕第二铰轴的轴线上抬或下落；
所述小连杆设在所述前悬和所述中间底盘之间，所述小连杆的一端与所述中间底盘通过第三铰轴铰接，另一端与所述前悬通过第四铰轴铰接。


2.根据权利要求1所述的底盘组件，其特征在于，所述前悬包括第一悬架和前轮；
所述第一悬架包括固定连接的第一顶架和第一侧架，所述第一顶架的下方安装所述前轮；所述第一侧架设于所述前轮的后侧沿由前至后方向，所述第一侧架依次通过第四铰轴与所述小连杆铰接、通过所述第一铰轴与所述底盘铰接。


3.根据权利要求2所述的底盘组件，其特征在于，所述第一侧架包括呈钝角设置且首尾固定连接的第一杆和第二杆，所述第一杆的首端与所述第一顶架固定连接；所述第二杆的首端与所述第一杆的尾端固定连接，所述第二杆水平设置且所述第二杆的尾端与所述底盘的前端通过所述第一铰轴铰接。


4.根据权利要求2所述的底盘组件，其特征在于，所述第一铰轴、所述第二铰轴、所述第四铰轴、所述前轮的轮轴的轴线平行且均位于同一水平面。


5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：刁子奇，廖峰，
申请(专利权)人：北京旷视机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11