木地板抓取装置及安装机器人制造方法及图纸

本申请涉及一种木地板抓取装置及安装机器人，属于木地板铺设技术领域。本申请提出一种木地板抓取装置，包括基体；抓取机构，用于抓取木地板的侧边，抓取机构沿第一方向可移动地连接于基体，且能够相对于基体在第一工作位置和第二工作位置之间移动；驱动锁止机构，用于驱动抓取机构移动至第一工作位置，并将抓取机构锁定于第一工作位置；以及第一弹性件，用于在驱动锁止机构解锁后驱动抓取机构向第二工作位置移动。本申请还提出一种木地板安装机器人，其安装板安装有木地板抓取装置，能够稳定的抓取木地板。

Wood floor grabbing device and installation robot

【技术实现步骤摘要】
木地板抓取装置及安装机器人
本申请涉及木地板铺设领域，具体而言，涉及一种木地板抓取装置及安装机器人。
技术介绍
铺设木地板时，需要将木地板从堆放处移送至铺设处，使待铺设的木地板与已安装的木地板的卡槽和凸条对齐，然后将待铺设的木地板拼接于已安装的木地板。目前，木地板的移送过程可以通过吸盘抓取木地板板面来实现，当木地板板面上具有异物时，吸盘在抓取过程中可能会漏气，进而不能有效抓住木地板。
技术实现思路
为此，本申请提出一种木地板抓取装置及安装机器人，既能够移送木地板，又能够对木地板进行敲击，以将该木地板与已安装的木地板拼接为一体，提高了木地板铺设效率，且降低了人力消耗。本申请第一实施例的木地板抓取装置，包括基体；抓取机构，用于抓取木地板的侧边，抓取机构沿第一方向可移动地连接于基体，且能够相对于基体在第一工作位置和第二工作位置之间移动；驱动锁止机构，用于驱动抓取机构移动至第一工作位置，并将抓取机构锁定于第一工作位置；以及第一弹性件，用于在驱动锁止机构解锁后驱动抓取机构向第二工作位置移动，以对木地板的侧边进行敲击。本申请第一实施例的木地板抓取装置中，驱动锁止机构能够实现“自锁”、“解锁”、“回位”动作。当驱动锁止机构“自锁时”，抓取装置的抓取机构距离待安装木地板侧边一段距离；当驱动锁止机构“解锁”时，抓取机构伸入待安装木地板侧边的卡槽内，以通过卡槽对待安装木地板施力，以提高木地板抓取的稳定性。另外，根据本申请第一实施例的木地板抓取装置还具有如下附加的技术特征：根据本申请的一些实施例，驱动锁止机构包括第一连杆、第二连杆、销轴以及第一驱动件，第一连杆的一端铰接于基体，第一连杆的另一端与第二连杆的一端通过销轴铰接，第二连杆的另一端与抓取机构铰接，第一驱动件用于驱动销轴移动，以通过第二连杆带动抓取机构移动。该种布置形式结构简单，又能够实现上述的“自锁”、“解锁”、“回位”动作。根据本申请的一些实施例，当抓取机构处于第一工作位置时，第一连杆与第二连杆展开成一条直线，即驱动锁止机构“自锁”。该种状态下，对驱动件施加外力以将第一连杆与第二连杆维持于呈一条直线的位置，则抓取机构相对于基体的位置是固定的，这利于木地板的移送。根据本申请的一些实施例，驱动锁止机构还包括第一闸线，第一驱动件通过第一闸线驱动销轴移动，以使抓取机构向第一工作位置移动。该种布置形式结构简单，成本低廉，当多个木地板抓取装置并排布置时，可使用同一条闸线同时驱动多个木地板抓取装置的销轴移动。根据本申请的一些实施例，驱动锁止机构还包括第二弹性件，第二弹性件用于在第一驱动件释放第一闸线后驱动第一闸线复位。该种布置形式能够将第一连杆和第二连杆限制于刚性自锁状态，从而防止销轴被拉过头，提高了木地板抓取装置的可靠性。根据本申请的一些实施例，木地板抓取装置还包括滑杆，滑杆可滑动地穿设于基体，滑杆的一端与抓取机构相连，另一端设有止挡部，第一弹性件套设于滑杆且弹性支撑于基体与止挡部之间。当驱动锁止机构“解锁”时，第一弹性件的弹性回复力驱动抓取机构靠近基体，以轻柔地敲击木地板。根据本申请的一些实施例，滑杆的另一端设有螺纹，止挡部为配合在滑杆上的防松螺母对。防松螺母对用于与第一弹性件的一端抵接，且能够灵活地调节其在滑杆上的位置。根据本申请的一些实施例，所述抓取机构包括第一安装块，所述第一安装块沿所述第一方向可移动地连接于所述基体；第二安装块，所述第二安装块通过转轴可转动地连接于所述第一安装块且能够相对于所述第一安装块在第一角度位置和第二角度位置之间转动，所述第一方向与所述转轴的中心轴线垂直；长条形的抓取板，所述抓取板固定于所述第二安装块，所述转轴的中心轴线与所述抓取板的延伸方向平行；转动驱动机构，所述转动驱动机构用于驱动所述第二安装块向第一角度位置转动；以及第三弹性件，所述第三弹性件用于驱动所述第二安装块向第二角度位置转动。本申请采用长条形的抓取板，长条形抓取板的厚度小于待安装木地板侧边卡槽的开口宽度，这样便于条形抓取板伸入待安装木地板侧边的卡槽，再通过第三弹性件驱动第二安装块相对于第一安装块转动，使得固定于第二安装块上的抓取板在伸入待安装木地板侧边的卡槽内后再转动，这样抓取板倾斜卡在卡槽内，以对待安装木地板进行更稳定的抓取。根据本申请的一些实施例，转动驱动机构包括摇臂、第二闸线和第二驱动件，摇臂可转动地连接于第一安装块，摇臂的一端与第二安装块相连，第二驱动件通过第二闸线拉动摇臂相对于第一安装块转动。该种转动驱动机构构造简单，利于组装。当多个木地板抓取装置并排布置时，可使用同一条闸线同时驱动多个木地板抓取装置的摇臂移动。本申请第二实施例提出一种木地板安装机器人，包括安装板，安装板安装有上述的木地板抓取装置。该木地板安装机器人能够机械化地移送木地板和对木地板进行敲击，集木地板的搬运、安装于一体，提高了木地板的铺设效率。本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置的一种视角的结构示意图；图2为图1中的A-A剖面图；图3为本申请第一实施例提供的待安装的木地板与已安装的木地板的拼接示意图；图4为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置中的基体的结构示意图；图5为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置所适用的木地板的结构示意图；图6为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置中抓取机构处于第二工作位置时的示意图；图7为图1中B处的局部放大图；图8为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置中第一锁线器的结构示意图；图9为本申请第一实施例提供的“多个木地板抓取装置共用一条闸线”的示意图；图10为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置抓取机构处于第一工作位置时的示意图；图11为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置中第一滑杆的结构示意图；图12为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置中抓取机构的结构示意图；图13为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置的抓取机构的第一安装块的结构示意图；图14为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置的抓取机构的第二安装块的结构示意图；图15为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置的抓取机构的抓取板的结构示意图；图16为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置的另一个视角的结构示意图。图标：100-木地板抓取装置；110-基体；111-第一长孔；112-第二长孔；113-抵接面；114-第一安装孔；115-第二安装孔；120-驱动锁止机构；121-第一连杆；1211-第一端；1212-第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种木地板抓取装置，其特征在于，包括：/n基体；/n抓取机构，用于抓取木地板的侧边，所述抓取机构沿第一方向可移动地连接于所述基体，且能够相对于所述基体在第一工作位置和第二工作位置之间移动；/n驱动锁止机构，用于驱动所述抓取机构移动至所述第一工作位置，并将所述抓取机构锁定于所述第一工作位置；/n第一弹性件，用于在所述驱动锁止机构解锁后驱动所述抓取机构向所述第二工作位置移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种木地板抓取装置，其特征在于，包括：
基体；
抓取机构，用于抓取木地板的侧边，所述抓取机构沿第一方向可移动地连接于所述基体，且能够相对于所述基体在第一工作位置和第二工作位置之间移动；
驱动锁止机构，用于驱动所述抓取机构移动至所述第一工作位置，并将所述抓取机构锁定于所述第一工作位置；
第一弹性件，用于在所述驱动锁止机构解锁后驱动所述抓取机构向所述第二工作位置移动。


2.根据权利要求1所述的木地板抓取装置，其特征在于，所述驱动锁止机构包括第一连杆、第二连杆、销轴以及第一驱动件，所述第一连杆的一端铰接于所述基体，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端通过所述销轴铰接，所述第二连杆的另一端与所述抓取机构铰接，所述第一驱动件用于驱动所述销轴移动，以通过所述第二连杆带动所述抓取机构移动。


3.根据权利要求2所述的木地板抓取装置，其特征在于，当所述抓取机构处于所述第一工作位置时，所述第一连杆与所述第二连杆展开成一条直线。


4.根据权利要求2所述的木地板抓取装置，其特征在于，所述驱动锁止机构还包括第一闸线，所述第一驱动件通过所述第一闸线驱动所述销轴移动，以使所述抓取机构向所述第一工作位置移动。


5.根据权利要求4所述的木地板抓取装置，其特征在于，所述驱动锁止机构还包括第二弹性件，所述第二弹性件用于在所述第一驱动件释放所述第一闸线后驱动所述第一闸线复位。


6.根据权利要求1所述的木地板抓取装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫礼强，韩少雄，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44