【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法、装置及设备
本申请涉及智能驾驶
，尤其涉及一种车辆定位方法、装置及设备。
技术介绍
定位技术是智能驾驶领域的关键技术，它可以为感知、决策规划等提供准确的车辆位置。现有技术中，通过车辆中设置的全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)传感器来定位车辆位置，或者，通过惯性测量单元(InertialMeasurementUnit，IMU)传感器和GPS传感器来定位车辆位置。然而，由于GPS信号受天气、遮挡等环境因素影响较大，而IMU并不适合长时间的航迹推算，因此，采用上述定位方式获取的车辆定位结果的精度较低。
技术实现思路
本申请实施例提供一种车辆定位方法、装置及设备，用以提高车辆定位结果的精度。第一方面，本申请实施例提供一种车辆定位方法，包括：获取车辆中的激光传感器采集得到的道路的点云数据，以及获取所述车辆的第一定位信息，所述点云数据和所述第一定位信息对应的采集位置相同；对所述点云数据进行检测得到第一路沿信息；根据所述第一路沿信息，对所述...
【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：/n获取车辆中的激光传感器采集得到的道路的点云数据，以及获取所述车辆的第一定位信息，所述点云数据和所述第一定位信息对应的采集位置相同；/n对所述点云数据进行检测得到第一路沿信息；/n根据所述第一路沿信息，对所述第一定位信息进行修正，得到所述车辆的第二定位信息。/n
【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
获取车辆中的激光传感器采集得到的道路的点云数据，以及获取所述车辆的第一定位信息，所述点云数据和所述第一定位信息对应的采集位置相同；
对所述点云数据进行检测得到第一路沿信息；
根据所述第一路沿信息，对所述第一定位信息进行修正，得到所述车辆的第二定位信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路沿信息，对所述第一定位信息进行修正，得到所述车辆的第二定位信息，包括：
从高精地图中获取与所述第一定位信息对应的第二路沿信息；
根据所述第一路沿信息和所述第二路沿信息之间的关系，对所述第一定位信息进行修正，得到所述车辆的第二定位信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述点云数据包括多条扫描线，每条扫描线上包括多个激光点；所述对所述点云数据进行检测得到第一路沿信息，包括：
根据每条扫描线上的激光点之间的位置关系，获取该条扫描线上的特征点，一条扫描线上的特征点包括该条扫描线与路沿的交点位置对应的激光点；
根据所述多条扫描线上的特征点之间的位置关系，获取第一路沿信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，每条扫描线为环形扫描线；所述根据每条扫描线上的激光点之间的位置关系，获取该条扫描线上的特征点，包括：
采用预设长度的窗口沿每条扫描线进行滑动，对落入所述窗口的中心点左侧的激光点拟合得到第一直线，对落入所述窗口的中心点右侧的激光点拟合得到第二直线；
若所述第一直线和所述第二直线之间的夹角大于或者等于预设角度，则将所述窗口的中心点处对应的激光点作为特征点。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多条扫描线上的特征点之间的位置关系，获取第一路沿信息，包括：
针对每条扫描线上的每个第一特征点，依次查找其他扫描线上与所述第一特征点满足预设位置关系的第二特征点，并将查找到的所述第二特征点与所述第一特征点串联起来；
若被串联的特征点数量大于或者等于预设阈值，则根据被串联的特征点，获取第一路沿信息。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路沿信息和所述第二路沿信息之间的关系，对所述第一定位信息进行修正，得到所述车辆的第二定位信息，包括：
对所述第一路沿信息和所述第二路沿信息进行配准，得到配准参数；
根据所述配准参数对所述第一定位信息进行修正，得到所述车辆的第二定位信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述第一路沿信息和所述第二路沿信息进行配准，得到配准参数之后，还包括：
对所述配准参数进行滤波，得到滤波后的配准参数；
所述根据所述配准参数，对所述第一定位信息进行修正，得到所述车辆的第二定位信息，包括：
根据所述滤波后的配准参数，对所述第一定位信息进行修正，得到所述车辆的第二定位信息。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的第一定位信息，包括：
通过所述车辆的全球定位系统GPS传感器，获取所述车辆的第一定位信息；
或者，
通过所述车辆的GPS传感器和惯性测量单元IMU传感器，获取所述车辆的第一定位信息。
9.一种车辆定位装置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：石庭敏，王昊，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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