本发明专利技术公开了一种车辆定位方法，包括：获取被定位车辆在同一时刻的第一定位信息和第二定位信息，所述第一定位信息为经GPS定位后的定位信息，所述第二定位信息为经航位推算后的定位信息；将所述第一定位信息与所述第二定位信息进行信息融合，以获取最终定位信息；将所述最终定位信息与预存地图中的道路进行匹配，以在所述预存地图中确定所述被定位车辆的具体位置。本发明专利技术还公开了一种车辆定位装置。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种车辆定位方法，包括：获取被定位车辆在同一时刻的第一定位信息和第二定位信息，所述第一定位信息为经GPS定位后的定位信息，所述第二定位信息为经航位推算后的定位信息；将所述第一定位信息与所述第二定位信息进行信息融合，以获取最终定位信息；将所述最终定位信息与预存地图中的道路进行匹配，以在所述预存地图中确定所述被定位车辆的具体位置。本专利技术还公开了一种车辆定位装置。【专利说明】一种车辆定位方法及装置
本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种车辆定位方法及装置。
技术介绍
全球定位系统(Global Positioning System,简称GPS)提供实时、全天候和全球性的导航服务，可以提供车辆定位、防盗、反劫、行驶路线监控及呼叫指挥等功能。由于GPS技术所具有的全天候、高精度和自动测量的特点，已经融入了国民经济建设、国防建设和社会发展的各个应用领域。随着城市车辆保有量的急剧增加，城市道路拥挤不堪，交通事故频频发生，把GPS用于城市道路拥堵收费，将显著提高城市道路运营的效率和增加行车的安全性。城市道路拥挤收费是指在交通拥挤时段对部分区域道路使用者收取一定的费用，其本质上是一种交通需求管理的经济手段，目的是利用价格机制来限制城市道路高峰期的车流密度，减少繁忙时段和繁忙路段道路上的交通负荷，提高道路设施的通行速度，满足道路使用者对时间和经济效率的要求；同时还可以有效促使交通方式向高容量的公交系统转移，抑制小汽车交通量的增加，达到缓解城市交通拥挤的日的，提高整个城市交通的运营效率。现有技术中将GPS卫星定位技术应用于城市道路拥挤收费，以对车辆进行实时定位，通过监测车辆行驶的收费路段，根据行驶的收费路段长度及对应的费率进行收费，但在对车辆进行定位的过程中， 所述GPS卫星定位技术由于受到周围环境的影响而受到制约，尤其在车辆行驶至高楼、桥下、隧道等路段时，定位精度将大为降低或者不定位。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的主要目的在于提供一种车辆定位方法及装置，以实现进一步提高车辆定位精度的目的。为实现上述目的，本专利技术提供了一种车辆定位方法，包括:获取被定位车辆在同一时刻的第一定位信息和第二定位信息，所述第一定位信息为经GPS定位后的定位信息，所述第二定位信息为经航位推算后的定位信息；将所述第一定位信息与所述第二定位信息进行信息融合，以获取最终定位信息；将所述最终定位信息与预存地图中的道路进行匹配，以在所述预存地图中确定所述被定位车辆的具体位置。优选地，在上述方法中，所述获取被定位车辆在同一时刻的第一定位信息和第二定位信息包括:以第一设定频率连续接收卫星数据，并根据接收的卫星数据确定被定位车辆的第一定位信息；如果当前时刻确定的第一定位信息为首次定位信息，则在下一时刻开始以第二设定频率连续采集所述被定位车辆的用于航位推算的数据，并记录每采集到数据时对应的第二时刻；利用所述采集的数据进行航位推算，以获取被定位车辆的第二定位信息；在所述下一时刻继续以所述第一设定频率连续接收卫星数据以根据接收的卫星数据确定第一定位信息，并记录每确定所述第一定位信息时对应的第一时刻；每当所述第一时刻与所述第二时刻为同一时刻时,获取所述同一时刻的第一定位信息和第二定位信息。优选地，在上述方法中，所述用于航位推算的数据包括:加速度和角速率；所述采集所述被定位车辆的用于航位推算的数据包括:利用三轴加速度计测量所述被定位车辆的三维加速度；利用三轴陀螺仪测量所述被定位车辆的角速率，所述角速率包括横滚角、俯仰角和航向角。优选地，在上述方法中，所述将所述第一定位信息与所述第二定位信息进行信息融合，以获取最终定位信息包括:从所述第一定位信息中提取水平精度因子；根据所述水平精度因子所属的预设数值范围确定第一权值，所述第一权值小于或等于I ;将数值I与所述第一权值的差值作为第二权值；将所述第一定位信息中的经纬度与所述第一权值相乘以获取第一乘积，并将所述第二定位信息的经纬度与所述第二权值相乘以获取第二乘积；将所述第一乘积与所述第二乘积的和作为所述被定位车辆的最终定位信息。优选地,上述方法还包括:利用经地图匹配后输出的被定位车辆的车载定位信息校正所述同一时刻的第二定位信息。优选地,上述方法还包括:当被定位车辆的运行路段设置有路侧单元时，获取所述路侧单元发送的定位信息，并根据所述发送的定位信息校正所述最终定位信息。优选地，在上述方法中，所述第一定位信息包括:所述被定位车辆的经纬度、航向和运行速度；所述第二定位信息包括被定位车辆的经纬度、航向。本专利技术还提供了一种车辆定位装置，包括:获取模块，用于获取被定位车辆在同一时刻的第一定位信息和第二定位信息，所述第一定位信息为经GPS定位后的定位信息，所述第二定位信息为经航位推算后的定位信息；融合模块，用于将所述第一定位信息与所述第二定位信息进行信息融合，以获取最终定位信息；匹配模块，用于将所述最终定位信息与预存地图中的道路进行匹配，以在所述预存地图中确定所述被定位车辆的具体位置。优选地，在上述装置中，所述获取模块包括:数据接收单元，用于以第一设定频率连续接收卫星数据；定位信息确定单元，用于根据接收的卫星数据确定被定位车辆的第一定位信息；所述数据接收单元，还用于在所述定位信息确定单元在当前时刻确定的第一定位信息为首次定位信息时，在下一时刻继续以所述第一设定频率连续接收卫星数据；所述定位信息确定单元，还用于在所述下一时刻继续根据接收的卫星数据确定被定位车辆的第一定位信息；第一记录单元，用于记录所述定位信息确定单元每确定所述第一定位信息时对应的第一时刻；数据采集单元，用于在所述定位信息确定单元在当前时刻确定的第一定位信息为首次定位信息时，在下一时刻开始以第二设定频率连续采集所述被定位车辆的用于航位推算的数据；第二记录单元，用于记录所述数据采集单元每采集到数据时对应的第二时刻；定位信息获取单元，用于利用所述数据采集单元采集的数据进行航位推算，以获取被定位车辆的第二定位信息；同时刻信息获取单元，用于每当所述第一记录单元记录的第一时刻与所述第二记录单元记录的第二时刻为同一时刻时，获取所述同一时刻的第一定位信息和第二定位信肩、O优选地，在上述装置中，所述用于航位推算的数据包括:加速度和角速率；所述数据采集单元包括:第一测量单元，用于利用三轴加速度计测量所述被定位车辆的三维加速度；第二测量单元，用于利用三轴陀螺仪测量所述被定位车辆的角速率，所述角速率包括横滚角、俯仰角和航向角。优选地，在上述装置中，所述融合模块包括:因子提取单元，用于从所述第一定位信息中提取水平精度因子；第一权值确定单元，用于根据所述水平精度因子所属的预设数值范围确定第一权值，所述第一权值小于或等于I ;第二权值确定单元,用于将数值I与所述第一权值的差值作为第二权值；乘法单元，用于将所述第一定位信息中的经纬度与所述第一权值相乘以获取第一乘积，并将所述第二定位信息的经纬度与所述第二权值相乘以获取第二乘积；定位信息确定单元，用于将所述第一乘积与所述第二乘积的和作为所述被定位车辆的最终定位信息。优选地，上述装置还包括:第一校正模块，用于利用经地图匹配后输出的被定位车辆的车载定位信息校正所述同一时刻的第二定位信息。优选地，上述装置还包括:第二校正本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车辆定位方法，其特征在于，包括：获取被定位车辆在同一时刻的第一定位信息和第二定位信息，所述第一定位信息为经GPS定位后的定位信息，所述第二定位信息为经航位推算后的定位信息；将所述第一定位信息与所述第二定位信息进行信息融合，以获取最终定位信息；将所述最终定位信息与预存地图中的道路进行匹配，以在所述预存地图中确定所述被定位车辆的具体位置。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：余振华，彭志宽，李成，李树锋，王哲，朱正军，马相军，
申请(专利权)人：北京握奇数据系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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