一种实时相对定位与精密单点定位融合定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种实时相对定位与精密单点定位融合定位方法，包括：接收第三方服务提供信息和原始观测信息；使用RTK引擎对所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行解算；使用PPP引擎对所述RTK引擎的解算结果和所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行滤波。本发明专利技术还提供一种实时相对定位与精密单点定位融合定位装置，包括：RTK引擎和PPP引擎；所述RTK引擎用于从所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行解算出双差模糊度固定解信息和流动站精确坐标；所述PPP引擎用于所述RTK引擎解算出的双差模糊度固定解信息和流动站精确坐标和所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行滤波。本发明专利技术综合了网络RTK技术和PPP两技术的优点，大大减少对网络的依赖性。同时，利用绝对的外部信息对引擎的参数估值进行校验，提高了定位结果的可靠性。

A real-time relative positioning and precise single point positioning fusion positioning method and device

【技术实现步骤摘要】
一种实时相对定位与精密单点定位融合定位方法及装置
本专利技术涉及定位方法及装置，尤其涉及综合使用实时相对定位与精密单点定位融合定位技术的定位方法及装置。
技术介绍
实时相对定位技术(Real-TimeKinematic，RTK)技术，是实时处理两个测量站观测量的差分方法，将基准站采集的伪距载波观测值发给用户接收机，进行求差解算坐标。网络RTK技术则是将差分数据通过互联网发送给用户，用户使用接收到的差分数据进行相对定位，进而获得高精度的位置信息。该方法仅能适应有网络连接的场景，要使用网络以获取到相应的差分数据，脱离网络通信则该技术不可使用。精密单点定位技术(PrecisePointPositioning，PPP)利用高精度的卫星轨道钟差，综合考虑各项误差和改正，可在全球范围内获得厘米到毫米的定位精度。基于卫星改正数播发的PPP技术不需要依赖于网络通信，但需要较长时间才能得到较高的定位精度，定位结果可靠性及精度较网络RTK技术稍有欠缺。同时两种定位技术最后给出的定位结果均是相对最优结果，其可靠性并没有绝对信息进行检验，定位结果的可靠本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种实时相对定位与精密单点定位融合定位方法，其特征在于，包括：/n接收第三方服务提供信息和原始观测信息；/n使用RTK引擎对所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行解算；/n使用PPP引擎对所述RTK引擎的解算结果和所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行滤波。/n

【技术特征摘要】
1.一种实时相对定位与精密单点定位融合定位方法，其特征在于，包括：
接收第三方服务提供信息和原始观测信息；
使用RTK引擎对所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行解算；
使用PPP引擎对所述RTK引擎的解算结果和所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行滤波。


2.根据权利要求1所述的实时相对定位与精密单点定位融合定位方法，其特征在于，所述第三方服务提供信息和原始观测信息中包括导航卫星精密轨道、钟差、流动站观测值、基准站精确坐标。


3.根据权利要求2所述的实时相对定位与精密单点定位融合定位方法，其特征在于，所述第三方服务提供信息和原始观测信息中还包括伪距偏差改正信息。


4.根据权利要求2所述的实时相对定位与精密单点定位融合定位方法，其特征在于，还包括定位结果融合处理步骤，所述定位结果融合处理步骤包括：
判断所述PPP引擎模糊度固定是否成功，如果成功，则将PPP引擎计算得到的精确的基准站坐标与观测到的基准站坐标真值做比较，以及将PPP引擎计算得到流动站坐标与RTK引擎计算得到的流动站坐标三方向分别作差比较，若所述两个比较结果均小于阀值，则在所述PPP引擎处理所得定位结果和所述RTK引擎解算所得定位结果中择一作为最终定位结果；或将所述PPP引擎处理所得定位结果和所述RTK引擎解算所得定位结果取均值作为最终定位结果。


5.根据权利要求4所述的实时相对定位与精密单点定位融合定位方法，其特征在于，如果所述PPP引擎模糊度固定不成功，则直接将RTK引擎解算的定位结果作为最终定位结果。


6.根据权利要求1所述的实时相对定位与精密单点定位融合定位方法，其特征在于，所述RTK引擎的解算结...

【专利技术属性】
技术研发人员：董冰全，蒋智，陈亮，
申请(专利权)人：千寻位置网络有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31