一种实时相对定位与精密单点定位融合定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种实时相对定位与精密单点定位融合定位方法，包括：接收第三方服务提供信息和原始观测信息；使用RTK引擎对所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行解算；使用PPP引擎对所述RTK引擎的解算结果和所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行滤波。本发明专利技术还提供一种实时相对定位与精密单点定位融合定位装置，包括：RTK引擎和PPP引擎；所述RTK引擎用于从所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行解算出双差模糊度固定解信息和流动站精确坐标；所述PPP引擎用于所述RTK引擎解算出的双差模糊度固定解信息和流动站精确坐标和所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行滤波。本发明专利技术综合了网络RTK技术和PPP两技术的优点，大大减少对网络的依赖性。同时，利用绝对的外部信息对引擎的参数估值进行校验，提高了定位结果的可靠性。

A real-time relative positioning and precise single point positioning fusion positioning method and device

【技术实现步骤摘要】
一种实时相对定位与精密单点定位融合定位方法及装置
本专利技术涉及定位方法及装置，尤其涉及综合使用实时相对定位与精密单点定位融合定位技术的定位方法及装置。
技术介绍
实时相对定位技术(Real-TimeKinematic，RTK)技术，是实时处理两个测量站观测量的差分方法，将基准站采集的伪距载波观测值发给用户接收机，进行求差解算坐标。网络RTK技术则是将差分数据通过互联网发送给用户，用户使用接收到的差分数据进行相对定位，进而获得高精度的位置信息。该方法仅能适应有网络连接的场景，要使用网络以获取到相应的差分数据，脱离网络通信则该技术不可使用。精密单点定位技术(PrecisePointPositioning，PPP)利用高精度的卫星轨道钟差，综合考虑各项误差和改正，可在全球范围内获得厘米到毫米的定位精度。基于卫星改正数播发的PPP技术不需要依赖于网络通信，但需要较长时间才能得到较高的定位精度，定位结果可靠性及精度较网络RTK技术稍有欠缺。同时两种定位技术最后给出的定位结果均是相对最优结果，其可靠性并没有绝对信息进行检验，定位结果的可靠性相对较低。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种实时相对定位与精密单点定位融合定位方法及装置，用于解决现有技术适用场景有限、定位结果可靠性相对较差的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种实时相对定位与精密单点定位融合定位方法，包括：接收第三方服务提供信息和原始观测信息；使用RTK引擎对所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行解算；使用PPP引擎对所述RTK引擎的解算结果和所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行滤波。优选地，上述实时相对定位与精密单点定位融合定位方法中，所述第三方服务提供信息和原始观测信息中包括导航卫星精密轨道、钟差、流动站观测值、基准站精确坐标。优选地，上述实时相对定位与精密单点定位融合定位方法中，还包括定位结果融合处理步骤，所述定位结果融合处理步骤包括：判断所述PPP引擎模糊度固定是否成功，如果成功，则将PPP引擎计算得到的精确的基准站坐标与观测到的基准站坐标真值做比较，以及将PPP引擎计算得到流动站坐标与RTK引擎计算得到的流动站坐标三方向分别作差比较，若所述两个比较结果均小于阀值，则在所述PPP引擎处理所得定位结果和所述RTK引擎解算所得定位结果中择一作为最终定位结果；或将所述PPP引擎处理所得定位结果和所述RTK引擎解算所得定位结果取均值作为最终定位结果。优选地，上述实时相对定位与精密单点定位融合定位方法中，如果所述PPP引擎模糊度固定不成功，则直接将RTK引擎解算的定位结果作为最终定位结果。优选地，上述实时相对定位与精密单点定位融合定位方法中，所述RTK引擎的解算结果包括双差模糊度固定解信息和流动站的精确坐标。本专利技术还提供一种实时相对定位与精密单点定位融合定位装置，包括：RTK引擎和PPP引擎；所述RTK引擎用于从所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行解算出双差模糊度固定解信息和流动站精确坐标；所述PPP引擎用于所述RTK引擎解算出的双差模糊度固定解信息和流动站精确坐标和所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行滤波。优选地，上述实时相对定位与精密单点定位融合定位装置中，所述第三方服务提供信息和原始观测信息中包括导航卫星精密轨道、钟差、伪距偏差改正信息、流动站观测值、基准站精确坐标。优选地，上述实时相对定位与精密单点定位融合定位装置中，还包括定位结果融合处理器，所述定位结果融合处理器判断所述PPP引擎模糊度固定是否成功，如果成功，则将PPP引擎计算得到的精确的基准站坐标与观测到的基准站坐标真值做比较，以及将PPP引擎计算得到流动站坐标与RTK引擎计算得到的流动站坐标三方向分别作差比较，若所述两个比较结果均小于阀值，则在所述PPP引擎处理所得定位结果和所述RTK引擎解算所得定位结果中择一作为最终定位结果；或将所述PPP引擎处理所得定位结果和所述RTK引擎解算所得定位结果取均值作为最终定位结果。优选地，上述实时相对定位与精密单点定位融合定位装置中，如果所述PPP引擎模糊度固定不成功，则直接将RTK引擎解算的定位结果作为最终定位结果。如上所述，本专利技术的实时相对定位与精密单点定位融合定位方法及装置，网络RTK技术和PPP技术进行数据融合处理，可综合两技术的优点。定位前期短暂地需要网络支持，可加快精密单点定位技术的收敛，成功收敛后即可脱离网络，从而大大减少对网络的依赖性。同时，本专利技术的实时相对定位与精密单点定位融合定位方法及装置利用绝对的外部信息对引擎的参数估值进行校验，可极大的提高定位结果的可靠性，因此具有极高的产业应用价值。附图说明图1所示为本专利技术实时相对定位与精密单点定位融合定位方法及装置的数据流示意图；图2所示为图1中定位融合处理器的处理的流程图。具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。请参阅附图。需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。首先参阅1，图1所示为本专利技术实时相对定位与精密单点定位融合定位方法及装置的数据流示意图。为显示清楚，图中带有阴影的表示数据，无阴影的表示处理模块。图中第三方服务提供信息和原始观测信息、RTK引擎和RTK输出是网络RTK部分，主要是利用网络RTK技术定位速度快、精度相对较高等特性。其中第三方服务提供信息和原始观测信息可以包括基准站观测值信息、基准站精确的坐标信息、精密轨道、钟差、伪距偏差、相位偏差信息、流动站观测值。RTK引擎对第三方服务提供信息和原始观测信息进行处理，得到RTK输出。假设基准站和流动站的编号分别为测站a和测站b，两站可共视的卫星共n颗，分别编号1、2...n，每个卫星可观测的频率数量为f个，分别为1、2...f，那么两站对所有的卫星的观测值可表示为其中i代表卫星编号，范围为1-n，f为频率编号，s则代表测站。其中P和L分别代表伪距和载波观测值。那么RTK输出主要包括两种信息：第一种是双差模糊度固定解信息。RTK引擎通过站星双差可消除大气误差的影响，同时双差模糊度恢复了整数特性，模糊度固定解十分容易获得。一般认为获得的双差模糊度固定解基本为真值，PPP引擎使用双差模糊度解时作为虚拟观测值参与滤波，并给与较大的权重。第二种信息则是流动站的精确坐标，利用固定的模糊度解可解算得到基线向量，根据基准站的精确坐标即可计算得到流动站的精确位置。RTK引擎处理结果可以表示出下：...

【技术保护点】
1.一种实时相对定位与精密单点定位融合定位方法，其特征在于，包括：/n接收第三方服务提供信息和原始观测信息；/n使用RTK引擎对所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行解算；/n使用PPP引擎对所述RTK引擎的解算结果和所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行滤波。/n

【技术特征摘要】
1.一种实时相对定位与精密单点定位融合定位方法，其特征在于，包括：
接收第三方服务提供信息和原始观测信息；
使用RTK引擎对所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行解算；
使用PPP引擎对所述RTK引擎的解算结果和所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行滤波。


2.根据权利要求1所述的实时相对定位与精密单点定位融合定位方法，其特征在于，所述第三方服务提供信息和原始观测信息中包括导航卫星精密轨道、钟差、流动站观测值、基准站精确坐标。


3.根据权利要求2所述的实时相对定位与精密单点定位融合定位方法，其特征在于，所述第三方服务提供信息和原始观测信息中还包括伪距偏差改正信息。


4.根据权利要求2所述的实时相对定位与精密单点定位融合定位方法，其特征在于，还包括定位结果融合处理步骤，所述定位结果融合处理步骤包括：
判断所述PPP引擎模糊度固定是否成功，如果成功，则将PPP引擎计算得到的精确的基准站坐标与观测到的基准站坐标真值做比较，以及将PPP引擎计算得到流动站坐标与RTK引擎计算得到的流动站坐标三方向分别作差比较，若所述两个比较结果均小于阀值，则在所述PPP引擎处理所得定位结果和所述RTK引擎解算所得定位结果中择一作为最终定位结果；或将所述PPP引擎处理所得定位结果和所述RTK引擎解算所得定位结果取均值作为最终定位结果。


5.根据权利要求4所述的实时相对定位与精密单点定位融合定位方法，其特征在于，如果所述PPP引擎模糊度固定不成功，则直接将RTK引擎解算的定位结果作为最终定位结果。


6.根据权利要求1所述的实时相对定位与精密单点定位融合定位方法，其特征在于，所述RTK引擎的解算结...

【专利技术属性】
技术研发人员：董冰全，蒋智，陈亮，
申请(专利权)人：千寻位置网络有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31