一种六轴机器人用可伸缩取料机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种六轴机器人用可伸缩取料机械手，包括手臂固定连接板，所述手臂固定连接板的底面中部固定有下部连接块，下部连接块的底面中部固定有向下延伸的竖直板，竖直板的左侧壁上固定有竖直升降机构；所述竖直升降机构的升降块上固定有连接横向块，连接横向块插套在竖直板的中部成型有的竖直通槽，连接横向块的右端伸出竖直板的右侧壁并固定有竖直延伸板，竖直延伸板的底面固定有水平板，水平板上安装有抓取头。它可以安装在六轴机器人的手臂端部，其可以将抓取头自动升降，从而可以满足输送机构高度过低的物品输送抓取，无需将输送机构高度提升，非常方便，从而满足整个厂房的输送设计。

A retractable manipulator for six axis robot

【技术实现步骤摘要】
一种六轴机器人用可伸缩取料机械手
本专利技术涉及工业机器人设备
，更具体的说涉及一种六轴机器人用可伸缩取料机械手。
技术介绍
现有的工业机器人，如六轴机器人，其一般作为自动抓取机构进行运行，而现有的六轴机器人，其一般是通过手臂弯曲抓取，其抓取高低具有限定性，对于过低的物品是无法进行抓取的，如输送机构的高度无法达到要求时，就无法抓取，此时，只能将输送机构提升，而由于厂房设计和其他输送部分的需要，其输送机构是不能提升安装的，此时六轴机器人就无法抓取使用。
技术实现思路
本专利技术的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种六轴机器人用可伸缩取料机械手，它可以安装在六轴机器人的手臂端部，其可以将抓取头自动升降，从而可以满足输送机构高度过低的物品输送抓取，无需将输送机构高度提升，非常方便，从而满足整个厂房的输送设计。本专利技术的技术解决措施如下：一种六轴机器人用可伸缩取料机械手，包括手臂固定连接板，所述手臂固定连接板的底面中部固定有下部连接块，下部连接块的底面中部固定有向下延伸的竖直板，竖直板的左侧壁上固定有竖直升降机构；所述竖直升降机构的升降块上固定有连接横向块，连接横向块插套在竖直板的中部成型有的竖直通槽，连接横向块的右端伸出竖直板的右侧壁并固定有竖直延伸板，竖直延伸板的底面固定有水平板，水平板上安装有抓取头。所述竖直升降机构包括上下两个连接板，两个连接板固定在竖直板的左侧壁的上部和下部，竖直螺杆的两端通过轴承铰接在两个连接板上，上方的连接板的顶面固定有升降电机，升降电机带动竖直螺杆转动，升降块螺接在竖直螺杆上。所述竖直板的右侧壁的上部和下部均固定有连接块，竖直导向杆的两端固定在两个连接块上，竖直导向杆插套在连接横向块的竖直导向通孔中。所述竖直导向通孔的内侧壁上固定有导向套，竖直导向杆插套在导向套中。所述抓取头包括抓取油缸，抓取油缸固定在水平板的顶面上，抓取油缸的推杆穿过水平板的底面并固定有上部直径大下部直径小的锥形连接头，抓取安装壳体固定在水平板的底面上，抓取油缸的推杆和锥形连接头的上部插套在抓取安装壳体的上部通孔中；所述抓取安装壳体的下部成型有下安装腔体，上部通孔与下安装腔体相通；所述下安装腔体中插套有两个夹持弧形块，两个夹持弧形块的相对壁面的中部为锥形壁面，锥形连接头的外侧壁紧贴对应的锥形壁面；所述夹持弧形块的中部外侧壁上成型有插孔，下安装腔体的内侧壁上固定有横向柱，横向柱插套在插孔中，复位弹簧插套在插孔中，复位弹簧的一端着力于横向柱的端面上，复位弹簧的另一端固定在插孔的内端面上；所述两个夹持弧形块的底面成型有弧形夹持部；所述下安装腔体的底面固定有环形支撑板，夹持弧形块的边部底面紧贴环形支撑板的顶面。所述弧形夹持部的内侧壁上固定有防滑弹性层。所述上部通孔的内侧壁上固定有润滑耐磨套，锥形连接头的上部外侧壁紧贴润滑耐磨套的内侧壁。所述下安装腔体的内侧壁上固定有防护层，夹持弧形块的外侧壁紧贴防护层。本专利技术的有益效果在于：它可以安装在六轴机器人的手臂端部，其可以将抓取头自动升降，从而可以满足输送机构高度过低的物品输送抓取，无需将输送机构高度提升，非常方便，从而满足整个厂房的输送设计。附图说明图1为本专利技术的局部结构示意图；图2为本专利技术的局部放大图；图3为本专利技术的抓取头处的局部剖视图。具体实施方式实施例：见图1至图3所示，一种六轴机器人用可伸缩取料机械手，包括手臂固定连接板10，所述手臂固定连接板10的底面中部固定有下部连接块11，下部连接块11的底面中部固定有向下延伸的竖直板12，竖直板12的左侧壁上固定有竖直升降机构20；所述竖直升降机构20的升降块21上固定有连接横向块30，连接横向块30插套在竖直板12的中部成型有的竖直通槽121，连接横向块30的右端伸出竖直板12的右侧壁并固定有竖直延伸板31，竖直延伸板31的底面固定有水平板32，水平板32上安装有抓取头40。进一步的说，所述竖直升降机构20包括上下两个连接板22，两个连接板22固定在竖直板12的左侧壁的上部和下部，竖直螺杆23的两端通过轴承铰接在两个连接板22上，上方的连接板22的顶面固定有升降电机24，升降电机24的输出轴为花键轴，花键轴插套在竖直螺杆23的顶端具有的花键孔中，升降电机24带动竖直螺杆23转动，升降块21螺接在竖直螺杆23上。进一步的说，所述竖直板12的右侧壁的上部和下部均固定有连接块13，竖直导向杆14的两端固定在两个连接块13上，竖直导向杆14插套在连接横向块30的竖直导向通孔33中。进一步的说，所述竖直导向通孔33的内侧壁上固定有导向套34，竖直导向杆14插套在导向套34中。进一步的说，所述抓取头40包括抓取油缸41，抓取油缸41固定在水平板32的顶面上，抓取油缸41的推杆穿过水平板32的底面并固定有上部直径大下部直径小的锥形连接头42，抓取安装壳体43固定在水平板32的底面上，抓取油缸41的推杆和锥形连接头42的上部插套在抓取安装壳体43的上部通孔44中；所述抓取安装壳体43的下部成型有下安装腔体45，上部通孔44与下安装腔体45相通；所述下安装腔体45中插套有两个夹持弧形块46，两个夹持弧形块46的相对壁面的中部为锥形壁面，锥形连接头42的外侧壁紧贴对应的锥形壁面；所述夹持弧形块46的中部外侧壁上成型有插孔461，下安装腔体45的内侧壁上固定有横向柱451，横向柱451插套在插孔461中，复位弹簧1插套在插孔461中，复位弹簧1的一端着力于横向柱451的端面上，复位弹簧1的另一端固定在插孔461的内端面上；所述两个夹持弧形块46的底面成型有弧形夹持部47；所述下安装腔体45的底面固定有环形支撑板2，夹持弧形块46的边部底面紧贴环形支撑板2的顶面。进一步的说，所述弧形夹持部47的内侧壁上固定有防滑弹性层48。进一步的说，所述上部通孔44的内侧壁上固定有润滑耐磨套3，锥形连接头42的上部外侧壁紧贴润滑耐磨套3的内侧壁。进一步的说，所述下安装腔体45的内侧壁上固定有防护层4，夹持弧形块46的外侧壁紧贴防护层4。本实施例中，其可以将手臂固定连接板10固定在六轴机器人的手臂端部，然后，即可进行使用，在使用时，通过升降电机24运行，可以实现竖直螺杆23转动，从而实现抓取头40的高低位置调节，从而可有抓取不同高度的输送机构上的物品。而抓取头40的抓取原理是通过抓取油缸41的推杆回缩，将锥形连接头42提升，通过复位弹簧1的复位，从而使得两个弧形夹持部47形靠近，从而使得物品夹持在两个弧形夹持部47之间，其通过防滑弹性层48压靠在物品上，使得其夹持牢固，不容易滑动，提高抓取效果。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六轴机器人用可伸缩取料机械手，包括手臂固定连接板(10)，其特征在于：所述手臂固定连接板(10)的底面中部固定有下部连接块(11)，下部连接块(11)的底面中部固定有向下延伸的竖直板(12)，竖直板(12)的左侧壁上固定有竖直升降机构(20)；/n所述竖直升降机构(20)的升降块(21)上固定有连接横向块(30)，连接横向块(30)插套在竖直板(12)的中部成型有的竖直通槽(121)，连接横向块(30)的右端伸出竖直板(12)的右侧壁并固定有竖直延伸板(31)，竖直延伸板(31)的底面固定有水平板(32)，水平板(32)上安装有抓取头(40)。/n

【技术特征摘要】
1.一种六轴机器人用可伸缩取料机械手，包括手臂固定连接板(10)，其特征在于：所述手臂固定连接板(10)的底面中部固定有下部连接块(11)，下部连接块(11)的底面中部固定有向下延伸的竖直板(12)，竖直板(12)的左侧壁上固定有竖直升降机构(20)；
所述竖直升降机构(20)的升降块(21)上固定有连接横向块(30)，连接横向块(30)插套在竖直板(12)的中部成型有的竖直通槽(121)，连接横向块(30)的右端伸出竖直板(12)的右侧壁并固定有竖直延伸板(31)，竖直延伸板(31)的底面固定有水平板(32)，水平板(32)上安装有抓取头(40)。


2.根据权利要求1所述一种六轴机器人用可伸缩取料机械手，其特征在于：所述竖直升降机构(20)包括上下两个连接板(22)，两个连接板(22)固定在竖直板(12)的左侧壁的上部和下部，竖直螺杆(23)的两端通过轴承铰接在两个连接板(22)上，上方的连接板(22)的顶面固定有升降电机(24)，升降电机(24)带动竖直螺杆(23)转动，升降块(21)螺接在竖直螺杆(23)上。


3.根据权利要求1所述一种六轴机器人用可伸缩取料机械手，其特征在于：所述竖直板(12)的右侧壁的上部和下部均固定有连接块(13)，竖直导向杆(14)的两端固定在两个连接块(13)上，竖直导向杆(14)插套在连接横向块(30)的竖直导向通孔(33)中。


4.根据权利要求3所述一种六轴机器人用可伸缩取料机械手，其特征在于：所述竖直导向通孔(33)的内侧壁上固定有导向套(34)，竖直导向杆(14)插套在导向套(34)中。


5.根据权利要求1所述一种六轴机器人用可伸缩取料机械手，其特征在于：所述抓取头(40)包括抓取油缸(41)，抓取油缸(41...

【专利技术属性】
技术研发人员：付小东，
申请(专利权)人：湖州信倍连网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33