一种可变位抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种可变位抓取装置，包括三角基板、定位夹爪、两个变位夹爪、顶板、平面扩张螺纹盘、旋转驱动机构、变位驱动机构、螺纹盘提升机构和护罩，定位夹爪向上延伸有定位扩张柱，两个变位夹爪分别向上延伸有变位扩张柱，定位扩张柱和变位扩张柱分别嵌入平面扩张螺纹盘的螺纹槽内，旋转驱动机构用于带动平面扩张螺纹盘转动、使定位夹爪和两个变位夹爪相对三角基板往复运动，变位驱动机构用于带动两个变位夹爪摆动，螺纹盘提升机构用于带动平面扩张螺纹盘上下运动；本实用新型专利技术可以适应多种类型的工件，无需中途更换夹爪，大大提高抓取工件的工作效率，扩展了抓取装置的适用范围，节省生产成本。

A variable position grabbing device

【技术实现步骤摘要】
一种可变位抓取装置
本技术涉及工业生产领域，特别是涉及一种可变位抓取装置。
技术介绍
目前，夹取装置的夹爪位置大多都是固定的，无法摆动，当需要夹取回转体类型的工件和长条状的工件时，往往都是通过使用不同类型的夹取装置来实现抓取目的，这样的方式不仅增加了生产成本，效率也低下，适用性不强。
技术实现思路
本技术的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种可变位抓取装置。为实现上述目的，本技术的具体方案如下：一种可变位抓取装置，包括三角基板、定位夹爪、两个变位夹爪、顶板、平面扩张螺纹盘、旋转驱动机构、变位驱动机构、螺纹盘提升机构和护罩，所述定位夹爪固定在三角基板一侧的一个角位置上，两个所述变位夹爪分别转动连接在三角基板一侧的另外两个角位置上，所述顶板与三角基板之间连接有四个支撑柱，所述平面扩张螺纹盘支撑于三角基板另一侧上，所述定位夹爪向上延伸有定位扩张柱，两个所述变位夹爪分别向上延伸有变位扩张柱，所述定位扩张柱和变位扩张柱分别嵌入平面扩张螺纹盘的螺纹槽内，所述三角基板设有用于为定位扩张柱移动提供空间的缺口，所述旋转驱动机构固定在顶板上，所述旋转驱动机构用于带动平面扩张螺纹盘转动、使定位夹爪和两个变位夹爪相对三角基板往复运动，所述变位驱动机构固定在三角基板上，所述变位驱动机构用于带动两个变位夹爪摆动，所述螺纹盘提升机构用于带动平面扩张螺纹盘上下运动、使定位扩张柱和变位扩张柱脱离平面扩张螺纹盘的螺纹槽，所述护罩盖合在平面扩张螺纹盘上，并分别与三角基板、定位夹爪、两个变位夹爪配合。其中，所述变位驱动机构包括变位驱动电机、螺杆、驱动齿条和两个扇形齿轮，所述变位驱动电机固定在三角基板另一侧上，所述驱动齿条滑动连接在三角基板另一侧上，所述螺杆的一端与变位驱动电机的输出端连接，所述螺杆的另一端与驱动齿条螺纹连接，两个所述扇形齿轮分别与两个变位夹爪固定连接，两个所述扇形齿轮还分别与驱动齿条啮合。其中，所述变位夹爪包括变位爪座、变位滑块和变位爪体，所述变位爪座的一端转动连接在三角基板上，所述变位滑块滑动连接在变位爪座内，所述变位爪体固定在变位滑块上，所述变位爪座的一端穿过三角基板后与扇形齿轮固定连接，所述变位滑块向上延伸有变位扩张柱，所述变位爪座设有用于为变位扩张柱提供移动空间的避让孔，所述变位扩张柱的另一端固定有角接触轴承，该角接触轴承可嵌入平面扩张螺纹盘的螺纹槽内。其中，所述旋转驱动机构包括旋转驱动电机、主动齿轮和齿圈，所述旋转驱动电机固定在顶板上，所述主动齿轮与旋转驱动电机的输出端固定连接，所述齿圈固定在平面扩张螺纹盘的内壁上，所述主动齿轮与齿圈啮合。其中，所述螺纹盘提升机构包括电磁铁圈和三个间隔分布的弹性滚动组件，所述电磁铁圈固定在顶板上，三个所述弹性滚动组件的一端可依次活动穿过电磁铁圈和顶板，所述弹性滚动组件的另一端抵接于齿圈上。其中，所述弹性滚动组件包括压轮支架、滚轮和复位弹簧，所述滚轮轴接在压轮支架的一端，所述复位弹簧套设于压轮支架上，所述压轮支架的另一端活动穿过电磁铁圈和顶板，所述滚轮的圆周壁抵接于齿圈上。其中，所述定位夹爪包括定位爪座、定位滑块和定位爪体，所述定位爪座固定在三角基板上，所述定位滑块滑动连接在定位爪座上，所述定位爪体固定在定位滑块上，所述定位滑块向上延伸有定位扩张柱，所述定位扩张柱的另一端固定有角接触轴承，所述角接触轴承可嵌入平面扩张螺纹盘的螺纹槽内。本技术的有益效果为：与现有技术相比，本技术通过设置两个变位夹爪，并通过变位驱动机构调整两个变位夹爪相对定位夹爪的位置，从而可以适应多种类型的工件，无需中途更换夹爪，大大提高抓取工件的工作效率，扩展了抓取装置的适用范围，节省生产成本。附图说明图1是本技术实施例提供的抓取装置的立体图；图2是本技术实施例提供的抓取装置的仰视图；图3是本技术实施例提供的抓取装置隐藏护罩后的结构示意图；图4是图2中沿A-A方向的剖视图；图5是图2中沿B-B方向的剖视图；图6是本技术实施例提供的抓取装置抓取长条状工件时的状态图；图7是本技术实施例提供的抓取装置的部分结构示意图；图8是本技术实施例提供的抓取装置另一视角的部分结构示意图；图9是本技术实施例提供的定位夹爪、变位夹爪、变位驱动机构安装在三角基板上的结构示意图；图10是本技术实施例提供的弹性滚动组件图11是本技术实施例提供的平面扩张螺纹盘附图标记说明：1-三角基板；2-定位夹爪；21-定位扩张柱；22-定位爪座；23-定位滑块；24-定位爪体；3-变位夹爪；31-变位扩张柱；32-变位爪座；33-变位滑块；34-变位爪体；4-顶板；5-平面扩张螺纹盘；61-旋转驱动电机；62-主动齿轮；63-齿圈；71-变位驱动电机；72-螺杆；73-驱动齿条；74-扇形齿轮；81-电磁铁圈；82-弹性滚动组件；821-压轮支架；822-滚轮；823-复位弹簧；9-护罩。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细的说明，并不是把本技术的实施范围局限于此。如图1至图11所示，本实施例所述的一种可变位抓取装置，包括三角基板1、定位夹爪2、两个变位夹爪3、顶板4、平面扩张螺纹盘5、旋转驱动机构、变位驱动机构、螺纹盘提升机构和护罩9，所述定位夹爪2固定在三角基板1一侧的一个角位置上，两个所述变位夹爪3分别转动连接在三角基板1一侧的另外两个角位置上，所述顶板4与三角基板1之间连接有四个支撑柱，所述平面扩张螺纹盘5支撑于三角基板1另一侧上，所述定位夹爪2向上延伸有定位扩张柱21，两个所述变位夹爪3分别向上延伸有变位扩张柱31，所述定位扩张柱21和变位扩张柱31分别嵌入平面扩张螺纹盘5的螺纹槽内，所述三角基板1设有用于为定位扩张柱21移动提供空间的缺口，所述旋转驱动机构固定在顶板4上，所述旋转驱动机构用于带动平面扩张螺纹盘5转动、使定位夹爪2和两个变位夹爪3相对三角基板1往复运动，所述变位驱动机构固定在三角基板1上，所述变位驱动机构用于带动两个变位夹爪3摆动，所述螺纹盘提升机构用于带动平面扩张螺纹盘5上下运动、使定位扩张柱21和变位扩张柱31脱离平面扩张螺纹盘5的螺纹槽，所述护罩9盖合在平面扩张螺纹盘5上，并分别与三角基板1、定位夹爪2、两个变位夹爪3配合。本实施例的工作方式是：当需要抓取回转体类的工件时，变位驱动机构处于不工作状态，此时定位夹爪2和两个变位夹爪3均处于径向方向，然后旋转驱动机构带动平面扩张螺纹盘5转动，使定位扩张柱21和变位扩张柱31沿着平面扩张螺纹盘5的螺纹槽逐渐向中心移动，从而使定位夹爪2和两个变位夹爪3朝向中心靠拢，进而将工件夹住，实现工件的抓取，而需要松开工件时，只需旋转驱动机构带动平面扩张螺纹盘5反向旋转，使定位夹爪2和两个变位夹爪3沿径向并向外运动，从而可以松开工件；当需要抓取长条状的工件时，首先螺纹盘提升机构带动平面扩张螺纹盘5向上移动，使定位扩张柱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可变位抓取装置，其特征在于，包括三角基板（1）、定位夹爪（2）、两个变位夹爪（3）、顶板（4）、平面扩张螺纹盘（5）、旋转驱动机构、变位驱动机构、螺纹盘提升机构和护罩（9），所述定位夹爪（2）固定在三角基板（1）一侧的一个角位置上，两个所述变位夹爪（3）分别转动连接在三角基板（1）一侧的另外两个角位置上，所述顶板（4）与三角基板（1）之间连接有四个支撑柱，所述平面扩张螺纹盘（5）支撑于三角基板（1）另一侧上，所述定位夹爪（2）向上延伸有定位扩张柱（21），两个所述变位夹爪（3）分别向上延伸有变位扩张柱（31），所述定位扩张柱（21）和变位扩张柱（31）分别嵌入平面扩张螺纹盘（5）的螺纹槽内，所述三角基板（1）设有用于为定位扩张柱（21）移动提供空间的缺口，所述旋转驱动机构固定在顶板（4）上，所述旋转驱动机构用于带动平面扩张螺纹盘（5）转动、使定位夹爪（2）和两个变位夹爪（3）相对三角基板（1）往复运动，所述变位驱动机构固定在三角基板（1）上，所述变位驱动机构用于带动两个变位夹爪（3）摆动，所述螺纹盘提升机构用于带动平面扩张螺纹盘（5）上下运动、使定位扩张柱（21）和变位扩张柱（31）脱离平面扩张螺纹盘（5）的螺纹槽，所述护罩（9）盖合在平面扩张螺纹盘（5）上，并分别与三角基板（1）、定位夹爪（2）、两个变位夹爪（3）配合。/n...

【技术特征摘要】
1.一种可变位抓取装置，其特征在于，包括三角基板（1）、定位夹爪（2）、两个变位夹爪（3）、顶板（4）、平面扩张螺纹盘（5）、旋转驱动机构、变位驱动机构、螺纹盘提升机构和护罩（9），所述定位夹爪（2）固定在三角基板（1）一侧的一个角位置上，两个所述变位夹爪（3）分别转动连接在三角基板（1）一侧的另外两个角位置上，所述顶板（4）与三角基板（1）之间连接有四个支撑柱，所述平面扩张螺纹盘（5）支撑于三角基板（1）另一侧上，所述定位夹爪（2）向上延伸有定位扩张柱（21），两个所述变位夹爪（3）分别向上延伸有变位扩张柱（31），所述定位扩张柱（21）和变位扩张柱（31）分别嵌入平面扩张螺纹盘（5）的螺纹槽内，所述三角基板（1）设有用于为定位扩张柱（21）移动提供空间的缺口，所述旋转驱动机构固定在顶板（4）上，所述旋转驱动机构用于带动平面扩张螺纹盘（5）转动、使定位夹爪（2）和两个变位夹爪（3）相对三角基板（1）往复运动，所述变位驱动机构固定在三角基板（1）上，所述变位驱动机构用于带动两个变位夹爪（3）摆动，所述螺纹盘提升机构用于带动平面扩张螺纹盘（5）上下运动、使定位扩张柱（21）和变位扩张柱（31）脱离平面扩张螺纹盘（5）的螺纹槽，所述护罩（9）盖合在平面扩张螺纹盘（5）上，并分别与三角基板（1）、定位夹爪（2）、两个变位夹爪（3）配合。


2.根据权利要求1所述的一种可变位抓取装置，其特征在于，所述变位驱动机构包括变位驱动电机（71）、螺杆（72）、驱动齿条（73）和两个扇形齿轮（74），所述变位驱动电机（71）固定在三角基板（1）另一侧上，所述驱动齿条（73）滑动连接在三角基板（1）另一侧上，所述螺杆（72）的一端与变位驱动电机（71）的输出端连接，所述螺杆（72）的另一端与驱动齿条（73）螺纹连接，两个所述扇形齿轮（74）分别与两个变位夹爪（3）固定连接，两个所述扇形齿轮（74）还分别与驱动齿条（73）啮合。


3.根据权利要求2所述的一种可变位抓取装置，其特征在于，所述变位夹爪（3）包括变位爪座（32）、变位滑块（33）和变位爪体（34），所述变位爪座（32）的一端转动连接在三角基板（1）上，所述变位滑块（...

【专利技术属性】
技术研发人员：华玉香，
申请(专利权)人：杭州大威变速机有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33