一种筒纱上料机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种筒纱上料机械手，该机械手包括抓取端和驱动臂。抓取端包括抓手连接臂、升降缸和抓手，抓手包括第一卡爪和第二卡爪，第一卡爪和第二卡爪分别与抓手连接臂铰接，并由升降缸驱动转动，以驱动第一卡爪的底部夹取端和第二卡爪的底部夹取端配合取放筒纱。当纬纱筒子架上的某个筒纱上的纬纱量减少到极限量，需要更换时，该机械手抓取装载箱内的筒纱，并将其放置在纬纱筒子架上。可见，本实用新型专利技术提供的该筒纱上料机械手，可应用在织布车间中，实现智能化地更换筒纱。

A kind of yarn loading manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种筒纱上料机械手
本技术涉及纺织
，特别涉及一种筒纱上料机械手。
技术介绍
现有技术中，织布车间对纬纱筒子架上的筒纱更换操作主要是人工来完成，筒纱上的纬纱剩余情况也是依靠人工观察，在纬纱用完时需要人工取来新的筒纱并将其更换至纬纱筒子架上。由于在织布车间中并没有充足的空间来储存大量满纱状态的筒纱，这样就需要人工不断地去仓库运输取来新的筒纱并将其更换至纬纱筒子架上，同时需要人工将用完纬纱的筒子运输至其储存位置，这种通过人工方式来回更换筒纱的操作，响应时间长、生产效率低，尤其是在大规模织造工厂尤为明显，所以，传统的人工运输筒纱的更换方式无法满足高质量高效率的生产工艺要求。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种筒纱上料机械手，可应用在织布车间中，实现智能化地更换筒纱。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种筒纱上料机械手，包括抓取端和驱动臂，所述抓取端包括抓手连接臂、升降缸和抓手，所述抓手包括第一卡爪和第二卡爪；所述第一卡爪和所述第二卡爪分别与所述抓手连接臂铰接，并由所述升降缸驱动转动，以驱动所述第一卡爪的底部夹取端和所述第二卡爪的底部夹取端配合取放筒纱。优选地，在上述筒纱上料机械手中，所述抓手连接臂上设置有第一条形孔，所述第一条形孔内套设有滑动件，所述升降缸的驱动端与所述滑动件连接，可驱动所述滑动件在所述第一条形孔内沿所述第一条形孔的长度方向来回移动；所述第一卡爪的顶端设置有第二条形孔，所述第二条形孔套设在所述滑动件上；所述第二卡爪的顶端设置有第三条形孔，所述第三条形孔套设在所述滑动件上；当所述滑动件在所述第一条形孔内沿所述第一条形孔的长度方向来回移动时，所述第一卡爪的底部夹取端和所述第二卡爪的底部夹取端配合取放所述筒纱。优选地，在上述筒纱上料机械手中，所述抓手连接臂上设置有两个连接板，两个所述连接板上分别设置有一个所述第一条形孔；所述第一卡爪包括两个第一侧梁和一个用于与两个所述连接板铰接的第一铰接梁，两个所述第一侧梁的顶端分别设置有一个所述第二条形孔，两个所述第二条形孔分别套设在所述滑动件的两端；所述第二卡爪包括两个第二侧梁和一个用于与两个所述连接板铰接的第二铰接梁，两个所述第二侧梁的顶端分别设置有一个所述第三条形孔，两个所述第三条形孔分别套设在所述滑动件的两端；所述第一铰接梁和所述第二条形孔之间的距离大于零，且等于所述第二铰接梁和所述第三条形孔之间的距离。优选地，在上述筒纱上料机械手中，所述第一卡爪的底部夹取端和所述第二卡爪的底部夹取端均设置有弧形横梁，所述弧形横梁的开口朝向所述筒纱且与满纱状态的所述筒纱的侧壁适配。优选地，在上述筒纱上料机械手中，所述驱动臂包括依次连接的底座、旋转下支臂、中下连接臂、中上连接臂、旋转上支柱，其中：所述旋转下支臂安装在底座上，并能够由第一驱动装置驱动在第一平面内做旋转运动；所述中下连接臂的一端和所述旋转下支臂铰接，其铰接轴为第一铰接轴；所述中下连接臂的另一端和所述中上连接臂的一端铰接，其铰接轴为第二铰接轴；所述旋转上支柱安装在所述中上连接臂的另一端，并能够由第二驱动装置驱动在第二平面内做旋转运动；所述抓手连接臂与所述旋转上支柱铰接，其铰接轴为第三铰接轴。优选地，在上述筒纱上料机械手中，还包括用于装载多个所述筒纱的装载箱，所述驱动臂的一端为所述抓取端，另一端安装在所述装载箱上。优选地，在上述筒纱上料机械手中，所述装载箱为手推车，所述手推车能够由人工移动至所述织机附近的预设上料位置；或者，所述装载箱为AGV运输车，所述AGV运输车能够按照预设路径移动到所述织机附近的预设上料位置。优选地，在上述筒纱上料机械手中，所述AGV运输车包括用于转载装载所述筒纱的车体，以及驱动轮、万向轮和自主导航系统，所述自主导航系统能够控制所述AGV运输车在所述预设路径上移动；或者，所述AGV运输车通过天轨装置水平移动、通过升降装置竖直移动，并由自主导航系统控制在所述预设路径上移动。优选地，在上述筒纱上料机械手中，所述装载箱上并排设置有多个与满纱状态的所述筒纱的最大直径适配的装载筒，每个所述装载筒内均能够沿轴向装载有多个所述筒纱。优选地，在上述筒纱上料机械手中，所述驱动臂的一端连接所述抓取端，另一端固定安装在靠近所述纬纱筒子架和所述织机的地面上。生产过程中，当纬纱筒子架(用于向织机供纱)上的某个筒纱上的纬纱量减少到极限量，需要更换时，机械手则抓取装载箱内的筒纱，并将其放置在纬纱筒子架上。从上述技术方案可以看出，本技术提供的筒纱上料机械手，可应用在织布车间中，实现智能化地更换筒纱。并且，由于机械手能够对需要更换筒纱的织机在第一时间自动进行换纱处理，从而有利于缩短整机等待时间，提高生产效率。进一步地，本技术提供的筒纱上料机械手设置在装载箱上，装载箱设置为手推车或AGV运输车，从而方便运输和换纱。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术第一具体实施例中提供的筒纱上料机械手的第一轴测图；图2为本技术第一具体实施例中提供的筒纱上料机械手的第二轴测图；图3为本技术第一具体实施例中提供的筒纱上料机械手的主视图；图4为本技术第一具体实施例中提供的筒纱上料机械手在装载箱内抓取筒纱时的工作状态示意图；图5为本技术第一具体实施例中提供的筒纱上料机械手将筒纱放置在纬纱筒子架上时的工作状态示意图；图6为本技术第二具体实施例中提供的筒纱上料机械手的工作状态示意图；图7为本技术第三具体实施例中提供的筒纱上料机械手的工作状态示意图。其中：100-回收箱，101-驱动装置(包含电池组、液压装置、控制柜等)，102-驱动轮，103-万向轮，104-装载箱，107-筒纱，110-底座，111-旋转下支臂，112-中下连接臂，113-中上连接臂，114-旋转上支臂，115-抓手连接臂，116-抓手，117-升降缸，118-滑动件，401-天轨装置，402-升降装置。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。第一具体实施例请参阅图1至图5，图1为本技术第一具体实施例中提供的筒纱上料机械手的第一轴测图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种筒纱上料机械手，其特征在于，包括抓取端和驱动臂，所述抓取端包括抓手连接臂(115)、升降缸(117)和抓手(116)，所述抓手(116)包括第一卡爪和第二卡爪；/n所述第一卡爪和所述第二卡爪分别与所述抓手连接臂(115)铰接，并由所述升降缸(117)驱动转动，以驱动所述第一卡爪的底部夹取端和所述第二卡爪的底部夹取端配合取放筒纱(107)。/n

【技术特征摘要】
1.一种筒纱上料机械手，其特征在于，包括抓取端和驱动臂，所述抓取端包括抓手连接臂(115)、升降缸(117)和抓手(116)，所述抓手(116)包括第一卡爪和第二卡爪；
所述第一卡爪和所述第二卡爪分别与所述抓手连接臂(115)铰接，并由所述升降缸(117)驱动转动，以驱动所述第一卡爪的底部夹取端和所述第二卡爪的底部夹取端配合取放筒纱(107)。


2.根据权利要求1所述的筒纱上料机械手，其特征在于，所述抓手连接臂(115)上设置有第一条形孔，所述第一条形孔内套设有滑动件(118)，所述升降缸(117)的驱动端与所述滑动件(118)连接，可驱动所述滑动件(118)在所述第一条形孔内沿所述第一条形孔的长度方向来回移动；
所述第一卡爪的顶端设置有第二条形孔，所述第二条形孔套设在所述滑动件(118)上；
所述第二卡爪的顶端设置有第三条形孔，所述第三条形孔套设在所述滑动件(118)上；
当所述滑动件(118)在所述第一条形孔内沿所述第一条形孔的长度方向来回移动时，所述第一卡爪的底部夹取端和所述第二卡爪的底部夹取端配合取放所述筒纱(107)。


3.根据权利要求2所述的筒纱上料机械手，其特征在于，所述抓手连接臂(115)上设置有两个连接板，两个所述连接板上分别设置有一个所述第一条形孔；
所述第一卡爪包括两个第一侧梁和一个用于与两个所述连接板铰接的第一铰接梁，两个所述第一侧梁的顶端分别设置有一个所述第二条形孔，两个所述第二条形孔分别套设在所述滑动件(118)的两端；
所述第二卡爪包括两个第二侧梁和一个用于与两个所述连接板铰接的第二铰接梁，两个所述第二侧梁的顶端分别设置有一个所述第三条形孔，两个所述第三条形孔分别套设在所述滑动件(118)的两端；
所述第一铰接梁和所述第二条形孔之间的距离大于零，且等于所述第二铰接梁和所述第三条形孔之间的距离。


4.根据权利要求3所述的筒纱上料机械手，其特征在于，所述第一卡爪的底部夹取端和所述第二卡爪的底部夹取端均设置有弧形横梁，所述弧形横梁的开口朝向所述筒纱(107)且与满纱状态的所述筒纱(107)的侧壁适配。


5.根据权利要求1所述的筒纱上料机...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉学齐，陶广川，
申请(专利权)人：山东日发纺织机械有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37