一种上甑机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种上甑机械手，包括支撑立柱、第一悬臂、第二悬臂和提升杆；第一悬臂通过第一回转装置与支撑立柱连接；第二悬臂通过第二回转装置与第一悬臂连接；提升杆通过用于驱动提升杆升降的提升机构与第二悬臂连接；提升杆通过回转机构连接有与用于连接上料机构的上料连接板；回转机构包括与提升杆固定连接的转轴座轴、与上料连接板固定连接的旋转座，转轴座轴通过轴承件与旋转座连接；提升杆外套设有伸缩套管，伸缩套管的一端连接第二悬臂，另一端连接所述的转轴座轴。本实用新型专利技术的上甑机械手，能够应用于上甑机中，实现上料机构的均匀上料，铺设均匀。

【技术实现步骤摘要】
一种上甑机械手
本技术属于酿酒设备
，具体涉及一种上甑机械手。
技术介绍
甑是中国古代的蒸食用具，与鬲通过镂空的箅相连，用来放置食物，利用鬲中的蒸汽将甑中的食物煮熟。目前，甑运用最为广泛的为白酒酿造领域，而上甑则是白酒酿造中的一道重要工序，目的是将酒糟均匀的铺撒在蒸锅内，现有的上甑技术，还是普遍采用的人工上甑的方法，依靠工人的经验来保证酒糟的均匀程度，人工上甑的缺点在于：1)工作环境差(室内最高气温达40度左右、湿度为100％且空气质量差)，发酵间温度高湿度大，空气质量差，环境条件恶劣，工人上甑工作繁重，劳动强度大，不利于职工的身心健康；2)人工成本上升，劳动力减少；3)人工上甑铺洒酒糟不均匀，由于在上甑过程中有蒸汽的逸出人工没有及时的用酒糟覆盖造成酒的损失；4)人工上甑铺撒厚度不均匀导致甑酒的过程中，疏松部位蒸汽的逸出速度比较厚部分的逸出快，在蒸馏相同时间下势必会造成酒的损失。
技术实现思路
本技术的目的在于：针对人工上甑中存在的问题，提供一种上甑机械手，实现自动上甑，酒糟铺撒更加均匀，有效提高酒糟的利用率。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为：一种上甑机械手，包括支撑立柱、第一悬臂、第二悬臂和提升杆；第一悬臂通过第一回转装置与支撑立柱连接；第二悬臂通过第二回转装置与第一悬臂连接；提升杆通过用于驱动提升杆升降的提升机构与第二悬臂连接；提升杆通过回转机构连接有与用于连接上料机构的上料连接板；回转机构包括与提升杆固定连接的转轴座轴、与上料连接板固定连接的旋转座，转轴座轴通过轴承件与旋转座连接；提升杆外套设有伸缩套管，伸缩套管的一端连接第二悬臂，另一端连接所述的转轴座轴。优选地，所述的第一回转装置和第二回转装置均采用电机和蜗轮蜗杆组成。优选地，所述的提升杆采用丝杆，提升机构包括设置在第二悬臂上的驱动电机，驱动电机连接用于与丝杆螺纹配合的驱动螺母。优选地，还包括超声传感器和温度传感器，超声传感器和温度传感器均固定在上料连接板的下方。优选地，还包括摄像机，摄像机固定安装在第二悬臂的下方。由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：本技术的上甑机械手，通过设置有支撑立柱、第一悬臂、第二悬臂和提升杆，在支撑立柱与第一悬臂之间形成第一轴、第一悬臂与第二悬臂之间形成第二轴、第二悬臂与提出杆之间形成第三轴，形成一种水平多关节机器人，具有三个轴和三个运动自由度，X、Y、Z方向的平动自由度和绕Z轴的上下自由度，使得上甑机械手能够驱动上料机构在蒸锅内任意位置铺撒酒糟，铺撒更加均匀；上甑机械手带动上料机构绕蒸锅进行圆周运动，一层一层的从下往上将酒糟均匀的铺洒在蒸锅里面。机器人带视觉系统，可根据上甄时的实际情况，随时自动调整上甄机器人的上甄动作，实现智能探气上甄和轻撒匀铺。附图说明图1是本技术的上甑机械手结构示意图。图2是本技术的上甑机械手局部剖视图。图3是本技术的上甑机械手使用状态图。附图标记：2-蒸馏锅，301-支撑立柱，302-第一悬臂，303-第二悬臂，304-提升杆，305-伸缩套管，306-上料连接板，307-第一回转装置，308-第二回转装置，309-驱动电机，310-驱动螺母，311-摄像机，312-超声传感器，313-温度传感器，314-转轴座轴，315-轴承件，316-旋转座，4-上料机构。具体实施方式参照图1-3，本技术的一种上甑机械手，包括支撑立柱301、第一悬臂302、第二悬臂303和提升杆304。第一悬臂302通过第一回转装置307与支撑立柱301连接，第一悬臂302与支撑立柱301之间优选采用垂直方向进行轴连接，第一回转装置307采用电机和和蜗轮蜗杆的组合方式，电机安装在支撑立柱301上，电机输出端连接蜗杆，第一悬臂302连接蜗轮，电机通过蜗杆驱动蜗轮转动时，即可驱动第一悬臂302围绕支撑立柱301转动。第二悬臂303通过第二回转装置308与第一悬臂302连接，第二悬臂303与第一悬臂302平行设置，并在其中一端实现轴连接，第二回转装置308采用电机和和蜗轮蜗杆的组合方式，电机安装在第一悬臂302上，电机输出端连接蜗杆，第二悬臂303连接蜗轮，电机通过蜗杆驱动蜗轮转动时，即可驱动第二悬臂303围绕连接轴转动。提升杆304通过用于驱动提升杆304升降的提升机构与第二悬臂303连接，提升杆304采用丝杆，提升机构包括设置在第二悬臂303上的驱动电机309，驱动电机309连接用于与丝杆螺纹配合的驱动螺母310。当第二悬臂303上的驱动电机309带动驱动螺母310转动时，实现对丝杆的升降控制。提升杆304通过回转机构连接有与用于连接上料机构4的上料连接板306，上料机构4将酒糟等物料传送至蒸馏锅2中，通过上甑机械手控制上料机构4出料端的出料位置，从而实现均匀上甑。回转机构包括与提升杆304固定连接的转轴座轴314、与上料连接板306固定连接的旋转座316，转轴座轴314通过轴承件315与旋转座316连接。提升杆304外套设有伸缩套管305，伸缩套管305的一端连接第二悬臂303，另一端连接所述的转轴座轴314。伸缩套管305除了可以对提升杆304进行整体密封，防止提升杆304的润滑物质泄露影响酒的品质，同时伸缩套管305还对提升杆304具有导向作用，同时还能承受来自负载的径向力或径向载荷。上甑机械手3还包括超声传感器312和温度传感器313，超声传感器312和温度传感器313均固定在上料连接板306的下方。上甑机械手3还包括摄像机311，摄像机311固定安装在第二悬臂303的下方。超声传感器312可实时测量蒸馏甑中酒糟的铺洒厚度。机械手运行过程中根据测量到的酒糟厚度，决定当前位置酒糟的铺洒量，即当前位置酒糟厚度浅，就根据一定算法多铺；如果当前位置酒糟厚度深就少铺。上甑机械手3还包括酒精敏感传感器，用来对蒸馏甑进行整体扫描，以检测甑子中是否出现“跑烟”情形。当检测到局部酒精浓度超过一定阈值，就说明局部出现了“炮烟”，那么控制器就需要驱动机械臂运动到“炮烟”处进行酒糟铺洒，铺洒后在回到原先位置继续铺洒酒糟。温度传感器313采用红外测温传感器，摄像机311采用CCD相机，两者配合可测量酒糟表面的温度，如果发现局部温度高，就说明此处可能会出现“跑烟”，需要在铺洒时适当多铺一些酒糟。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种上甑机械手，其特征在于，包括支撑立柱(301)、第一悬臂(302)、第二悬臂(303)和提升杆(304)；第一悬臂(302)通过第一回转装置(307)与支撑立柱(301)连接；第二悬臂(303)通过第二回转装置(308)与第一悬臂(302)连接；提升杆(304)通过用于驱动提升杆(304)升降的提升机构与第二悬臂(303)连接；提升杆(304)通过回转机构连接有与用于连接上料机构(4)的上料连接板(306)；回转机构包括与提升杆(304)固定连接的转轴座轴(314)、与上料连接板(306)固定连接的旋转座(316)，转轴座轴(314)通过轴承件(315)与旋转座(316)连接；提升杆(304)外套设有伸缩套管(305)，伸缩套管(305)的一端连接第二悬臂(303)，另一端连接所述的转轴座轴(314)。

【技术特征摘要】
1.一种上甑机械手，其特征在于，包括支撑立柱(301)、第一悬臂(302)、第二悬臂(303)和提升杆(304)；第一悬臂(302)通过第一回转装置(307)与支撑立柱(301)连接；第二悬臂(303)通过第二回转装置(308)与第一悬臂(302)连接；提升杆(304)通过用于驱动提升杆(304)升降的提升机构与第二悬臂(303)连接；提升杆(304)通过回转机构连接有与用于连接上料机构(4)的上料连接板(306)；回转机构包括与提升杆(304)固定连接的转轴座轴(314)、与上料连接板(306)固定连接的旋转座(316)，转轴座轴(314)通过轴承件(315)与旋转座(316)连接；提升杆(304)外套设有伸缩套管(305)，伸缩套管(305)的一端连接第二悬臂(...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭倍，曾志，代小林，
申请(专利权)人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51