车辆控制系统、车辆控制方法及程序技术方案

车辆控制系统具备：接口，其接受由车辆的乘客进行的信息的输入；询问部，其在所述车辆针对在所述车辆的行驶中发生的事件选择与所述车辆的行为变化相关的活动时，控制所述接口而对所述车辆的乘客询问可否执行与所述活动相应的控制；信息处理部，其取得对所述接口输入的表示所述乘客针对所述询问是否应允的信息；以及所述控制部，其按照由所述信息处理部取得的表示所述乘客是否应允的信息，执行与所述活动相应的所述车辆的车载设备的控制。

Vehicle control system, vehicle control methods and procedures

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制系统、车辆控制方法及程序
本专利技术涉及车辆控制系统、车辆控制方法及程序。
技术介绍
以往，公开了一种在自动驾驶中发生了行车道更改事件时，将在车辆的行为变化之前所计划的路径向乘客通知的车辆(例如参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：美国专利第8738213号说明书
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在上述的车辆中，存在与乘客的意思无关地执行行车道更改事件的情况。像这样，在以往的车辆控制中，存在没有充分反映乘客的意向的情况。本专利技术是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于，提供一种能够反映乘客的意向而进行车载设备的控制的车辆控制装置、车辆控制方法及程序。用于解决课题的方案(1)：一种车辆控制系统，具备：接口，其接受由车辆的乘客进行的信息的输入；询问部，其在所述车辆针对在所述车辆的行驶中发生的事件选择与所述车辆的行为变化相关的活动时，控制所述接口而对所述车辆的乘客询问可否执行所述活动；信息处理部，其取得对所述接口输入的表示所述乘客针对所述询问是否应允的信息；以及控制部，其按照由所述信息处理部取得的表示所述乘客是否应允的信息，执行与所述活动相应的所述车辆的车载设备的控制。(2)：在(1)中，在发生了所述事件中的第一类别的事件时，所述控制部不进行由所述询问部向乘客的询问而执行与所述活动相应的所述车载设备的控制，在发生了所述第一类别的事件以外的第二类别的事件时，所述控制部按照由所述信息处理部取得的表示所述乘客是否应允的信息，执行与所述活动相应的所述车载设备的控制。(3)：在(1)或(2)中，所述事件基于所述车辆外的状况而发生。(4)：在(1)～(3)中，所述活动包括控制所述车辆的转向和控制加减速中的至少一方。(5)：在(1)～(4)中，所述活动是使其他车辆向所述车辆的前方插队的动作。(6)：在(1)～(5)中，所述事件包括从其他车辆接收插队的请求信号，接收到所述请求信号时的所述活动是使所述其他车辆向所述车辆的前方插队的动作。(7)：在(5)或(6)中，所述控制部控制所述车辆，以使得在由所述信息处理部取得了表示应允所述插队的信息的情况下，使所述其他车辆插队，在由所述信息处理部取得了表示不应允所述插队的信息的情况下，不使所述其他车辆插队。(8)：在(1)～(7)中，所述车辆控制系统还具备存储与所述活动对应的所述乘客是否应允的履历的存储部，所述询问部基于由所述存储部存储的履历，以使得所述是否应允中的较多的回答成为应允的意旨的回答的方式向乘客进行所述询问。(9)：在(1)～(8)中，所述车辆控制系统还具备将地理上的主要因素或环境上的主要因素与对应于所述活动的由所述乘客做出的是否应允相关联地学习的学习部，所述询问部基于进行向乘客的询问时的所述地理上的主要因素或所述环境上的主要因素、以及所述学习部的学习结果，以使乘客进行应允的意旨的回答的概率变高的方式向乘客进行所述询问。(10)：一种车辆控制方法，由计算机进行如下处理：在车辆针对在所述车辆的行驶中发生的事件选择与所述车辆的行为变化相关的活动时，控制接受由车辆的乘客进行的信息的输入的接口而对所述车辆的乘客询问可否执行所述活动；取得对所述接口输入的表示所述乘客针对所述询问是否应允的信息；以及按照所述取得的表示所述乘客是否应允的信息，执行与所述活动相应的所述车辆的车载设备的控制。(11)：一种程序，使计算机进行如下处理：在车辆针对在所述车辆的行驶中发生的事件选择与所述车辆的行为变化相关的活动时，控制接受由车辆的乘客进行的信息的输入的接口而对所述车辆的乘客询问可否执行所述活动；取得对所述接口输入的表示所述乘客针对所述询问是否应允的信息；以及按照所述取得的表示所述乘客是否应允的信息，执行与所述活动相应的所述车辆的车载设备的控制。专利技术效果根据(1)～(7)、(10)、(11)，能够反映乘客的意向而进行车载设备的控制。其结果是，能够提高乘客对车辆的控制的信赖性。根据(8)、(9)，通过以乘客容易做出应允的意旨的回答的方式进行询问，能够更加提高乘客对车辆的控制的信赖性。另外，对利用者而言的便利性提高。附图说明图1是包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。图2是示出由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。图3是示出基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。图4是示出本车辆M接收请求信号的场景的一例的图。图5是示出在显示部32显示的图像IM及从扬声器34输出的声音VO的一例的图。图6是示出本车辆M的乘客许可了车道变更的场景的一例的图。图7是示出本车辆M向其他车辆m发送表示许可车道变更的信息而其他车辆m向车道L2进行车道变更的场景的一例的图。图8是示出其他车辆m向本车辆M发送了表示感谢的信息的场景的一例的图。图9是示出由扬声器34输出的声音VO1及在显示部32显示的图像IM2的一例的图。图10是示出由信息处理部124执行的处理的流程的一例的流程图。图11是示出变形例1的在显示部32显示的图像的一例的图。图12是示出是否应允信息162的一例的图。图13是包括第二实施方式的自动驾驶控制单元100A的车辆系统1的结构图。图14是示出对象信息164的一例的图。图15是示出实施方式的自动驾驶控制单元100、100A的硬件结构的一例的图。具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的车辆控制系统、车辆控制方法及程序的实施方式进行说明。<第一实施方式>[整体结构]图1是包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由连结于内燃机的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力而动作。车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachineInterface)30、ETC(ElectronicTollCollectionsystem)车载器40、导航装置50、MPU(Micro-ProcessingUnit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220。这些装置、设备通过CAN(ControllerAreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。HMI30是“接口”的一例。相机10例如是利用了CCD(ChargeCoupledDevice)、CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconduc本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其中，/n所述车辆控制系统具备：/n接口，其接受由车辆的乘客进行的信息的输入；/n询问部，其在所述车辆针对在所述车辆的行驶中发生的事件选择与所述车辆的行为变化相关的活动时，控制所述接口而对所述车辆的乘客询问可否执行所述活动；/n信息处理部，其取得对所述接口输入的表示所述乘客针对所述询问是否应允的信息；以及/n控制部，其按照由所述信息处理部取得的表示所述乘客是否应允的信息，执行与所述活动相应的所述车辆的车载设备的控制。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具备：
接口，其接受由车辆的乘客进行的信息的输入；
询问部，其在所述车辆针对在所述车辆的行驶中发生的事件选择与所述车辆的行为变化相关的活动时，控制所述接口而对所述车辆的乘客询问可否执行所述活动；
信息处理部，其取得对所述接口输入的表示所述乘客针对所述询问是否应允的信息；以及
控制部，其按照由所述信息处理部取得的表示所述乘客是否应允的信息，执行与所述活动相应的所述车辆的车载设备的控制。


2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
在发生了所述事件中的第一类别的事件时，所述控制部不进行由所述询问部向乘客的询问而执行与所述活动相应的所述车载设备的控制，在发生了所述第一类别的事件以外的第二类别的事件时，所述控制部按照由所述信息处理部取得的表示所述乘客是否应允的信息，执行与所述活动相应的所述车载设备的控制。


3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述事件基于所述车辆外的状况而发生。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述活动包括控制所述车辆的转向和控制加减速中的至少一方。


5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述活动是使其他车辆向所述车辆的前方插队的动作。


6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述事件包括从其他车辆接收插队的请求信号，
接收到所述请求信号时的所述活动是使所述其他车辆向所述车辆的前方插队的动作。


7.根据权利要求5或6所述的车辆控制系统，其中，
所述控制部控制所述车辆，以使得在由所述信息处理部取得了表示应允所述插队的信息的情况下，使所述其他车辆插队...

【专利技术属性】
技术研发人员：村山尚，中泽佐知子，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP