机器人以及机器人系统技术方案

本发明专利技术提供机器人以及机器人系统。能够确保操作者的安全性并且实现低成本化。机器人(100)具备：手腕部(60)，其具备多个手腕关节(5、6、7)；以及多个基本关节(1、2、3、4)，其确定手腕部(60)在三维空间上的位置，仅在各基本关节(1、2、3、4)具备转矩传感器(S1、S2、S3)，转矩传感器检测围绕各基本关节(1、2、3、4)的轴线(J1、J2、J3)的转矩。

Robot and robot system

【技术实现步骤摘要】
机器人以及机器人系统
本专利技术涉及机器人以及机器人系统。
技术介绍
以往，已知一种机器人，其具备：用于分别驱动第一轴至第三轴的高驱动力伺服马达；以及用于分别驱动第四轴至第六轴的低驱动力伺服马达(例如，参照专利文献1)。另外，已知一种人机协作机器人系统，其通过操作者直接接触和移动臂来进行允许臂可以移动的直接示教(例如，参照专利文献2)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平11-77571号公报专利文献2：日本特开2018-111174号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，专利文献2中记载的与操作者进行协作工作的协作机器人，为了确保操作者的安全，在各轴上具备用于检测与操作者的接触的高灵敏度的转矩传感器。若在各轴具备转矩传感器，则由于高灵敏度的转矩传感器价格高，导致机器人价格变高。本专利技术的目的在于提供一种能够确保操作者的安全性并且实现低成本化的机器人以及机器人系统。用于解决问题的方案为了达到上述目的，本专利技术提供以下方案。本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，具备：/n手腕部，其具备多个手腕关节；以及/n多个基本关节，其确定所述手腕部在三维空间上的位置，/n仅在各所述基本关节具备转矩传感器，所述转矩传感器检测围绕各所述基本关节的轴线的转矩。/n

【技术特征摘要】
20180831 JP 2018-1632091.一种机器人，其特征在于，具备：
手腕部，其具备多个手腕关节；以及
多个基本关节，其确定所述手腕部在三维空间上的位置，
仅在各所述基本关节具备转矩传感器，所述转矩传感器检测围绕各所述基本关节的轴线的转矩。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人具备：
马达，其驱动所述手腕关节；
电流检测部，其检测对各所述马达供给的电流；以及
转矩推定部，其基于检测出的电流，推定围绕所述手腕关节的轴线的转矩。


3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，
所述机器人具备控制部，在由所述转矩传感器检测出因外力而围绕各所述基本关节的轴线产生的转矩时，所述控制部使各所述基本关节向与检测出的转矩相同的方向进行动作。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其特征在于，
所述机器人具备三个所述基本关节，
在各所述基本关节具备所述转矩传感器。


5.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其特征在于，
所述机器人具备四个所述基本关节，
在各所述基本关节具备所述转矩传感器。


6.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其特征在于，
所述机器人具备四个所述基本关节，<...

【专利技术属性】
技术研发人员：中山一隆，小栗健一郎，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP