机器人制造技术

本发明专利技术一种机器人，所述机器人(100)具备：多个关节(J1～J6)，其围绕轴线旋转驱动；转矩传感器(S1)，其检测作为多个所述关节(J1～J6)之中的一个关节的对象关节(J1)围绕轴线的转矩；角度关联信息检测部(EN1～EN6)，其检测与各所述关(J1～J6)围绕轴线的旋转角度关联的信息；转矩变动量推定部，其基于所检测的所述信息，推定由所述转矩传感器(S1)检测出的转矩的因围绕所述对象关节(J1)的轴线的转矩以外的负载引起的变动量；以及校正部，其利用所推定的所述变动量来校正由所述转矩传感器(S1)检测出的转矩。

Robot

【技术实现步骤摘要】
机器人
本专利技术涉及机器人。
技术介绍
目前已知有如下的机器人：其具备多个关节，并在各关节具备检测围绕关节轴线的转矩的转矩传感器(例如，参照专利文献1)。专利文献1的机器人，针对围绕一个关节的轴线的转矩，利用由位于比该关节更靠近前端侧的其他关节的转矩传感器所检测的转矩，进行校正。受到向除了围绕一个关节的轴线以外的方向的负载的影响，围绕一个关节的轴线的转矩发生变动。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-80841号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题但是，对于专利文献1中的方法而言，以在所有的关节中配置转矩传感器为前提，因此机器人的价格变高。而且，当在连接计算转矩的关节和前端侧的关节的臂上，通过引导示教等而由作业人员施加了外力时，无法准备地计算出围绕关节的轴的转矩。可以通过提高转矩传感器的主体的刚性，来减轻向除了围绕关节的轴线以外的方向被施加的负载的影响，但是会导致转矩传感器自身变大，机器人大型化，机器人质量增加。用于解决问题的方案<br>本专利技术的一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，具备：/n多个关节，其围绕轴线旋转驱动；/n转矩传感器，其检测围绕作为多个所述关节之中的一个关节的对象关节的轴线的转矩；/n角度关联信息检测部，其检测与各所述关节围绕轴线的旋转角度关联的信息；/n转矩变动量推定部，其基于所检测的所述信息，推定由所述转矩传感器检测出的转矩的因围绕所述对象关节的轴线的转矩以外的负载引起的变动量；以及/n校正部，其利用所推定的所述变动量来校正由所述转矩传感器检测出的转矩。/n

【技术特征摘要】
20180831 JP 2018-163182;20190228 JP 2019-0355081.一种机器人，其特征在于，具备：
多个关节，其围绕轴线旋转驱动；
转矩传感器，其检测围绕作为多个所述关节之中的一个关节的对象关节的轴线的转矩；
角度关联信息检测部，其检测与各所述关节围绕轴线的旋转角度关联的信息；
转矩变动量推定部，其基于所检测的所述信息，推定由所述转矩传感器检测出的转矩的因围绕所述对象关节的轴线的转矩以外的负载引起的变动量；以及
校正部，其利用所推定的所述变动量来校正由所述转矩传感器检测出的转矩。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述信息是各所述关节围绕轴线的旋转角度。


3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述信息是各所述关节围绕轴线的角速度或角加速度。


4.根据权利要求1所述的机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：中山一隆，小栗健一郎，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP