机器人手腕制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人手腕，包括腕部壳体、第一调整件和六轴输入组件，其中：所述腕部壳体内具有传动腔，所述腕部壳体上设有与所述传动腔连通的第一安装孔位，所述第一安装孔位内具有第一安装面；所述六轴输入组件设有第二安装面以及位于所述第二安装面内侧的输入齿轮，所述六轴输入组件以所述输入齿轮插入到所述传动腔、所述第二安装面与所述第一安装面相对的方式安装固定到所述第一安装孔位；所述第一调整件位于所述第二安装面与第一安装面之间，并通过调整所述第一调整件的厚度调整所述输入齿轮在所述传动腔内的位置。本实用新型专利技术实施例通过设置第一调整件，有利于齿轮的啮合装配，避免产生噪音，操作方便快捷且传动效率高。

Robot wrist

【技术实现步骤摘要】
机器人手腕
本技术实施例涉及机器人领域，更具体地说，涉及一种机器人手腕。
技术介绍
工业机器人是现代制造业中的一种重要的自动化装备，已经被广泛应用在CNC(ComputerizedNumericalControl,计算机数控技术)上下料、手机壳打磨、金属打磨等应用领域，以工业机器人为核心的制造装备的需求日益加大。而在六轴机器人本体的设计过程中，机器人的手腕部分的设计要求较严格，其作用主要为调节并改变工件的方位，以使末端执行器适应规定动作要求。目前，现有的机器人手腕一般采用锥齿轮传动结构将六轴驱动电机的扭矩传递到六轴减速机，并通过六轴减速机实现转矩的输出；但由于零件误差及安装操作空间的限制，上述锥齿轮传动结构往往无法使锥齿轮很好的啮合，导致在高速运转时产生较大噪音，从而造成齿轮的磨损并缩短其使用寿命，稳定性和可靠性不足，且降低传动的精度和效率；并且，装配难度较大，且不利于调试和维护操作，操作可行性差。
技术实现思路
本技术实施例针对上述机器人手腕的锥齿轮传动结构无法很好啮合，高速运转时产生较大噪音，容易造成磨损影响使用寿命以及装配难度较大，不利于调试和维护操作，操作可行性差的问题，提供一种新的机器人手腕。本技术实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种机器人手腕，包括腕部壳体、第一调整件和六轴输入组件，其中：所述腕部壳体内具有传动腔，所述腕部壳体上设有与所述传动腔连通的第一安装孔位，所述第一安装孔位内具有垂直于所述第一安装孔位的轴向的第一安装面；所述六轴输入组件设有第二安装面以及位于所述第二安装面内侧的输入齿轮，所述六轴输入组件以所述输入齿轮插入到所述传动腔、所述第二安装面与所述第一安装面相对的方式安装固定到所述第一安装孔位；所述第一调整件位于所述第二安装面与第一安装面之间，并通过调整所述第一调整件的厚度调整所述输入齿轮在所述传动腔内的位置。优选地，所述机器人手腕还包括第二调整件和六轴输出组件，所述腕部壳体上设有与所述传动腔连通的第二安装孔位，所述第二安装孔位的中心轴与所述第一安装孔位的中心轴垂直，且所述第二安装孔位内具有垂直于所述第二安装孔位的轴向的第三安装面；所述六轴输出组件设有第四安装面以及位于所述第四安装面内侧的输出齿轮，且所述六轴输出组件以所述输出齿轮插入所述传动腔、所述第四安装面与所述第三安装面相对的方式安装固定到所述第二安装孔位；所述第二调整件位于所述第四安装面与第三安装面之间，并通过调整所述第二调整件的厚度调整所述输出齿轮在所述传动腔内的位置。优选地，所述第二安装面由环绕所述六轴输入组件的外周的第一安装环构成，且所述第一安装环上具有多个第一安装孔；所述第一调整件由与所述第一安装环的形状和尺寸匹配的第一环形垫片构成，且所述第一环形垫片上具有多个第二安装孔；所述六轴输入组件由依次穿过所述第一安装孔、第二安装孔并锁紧到第一安装面的螺钉安装固定到所述腕部壳体的第一安装孔位。优选地，所述第四安装面由环绕所述六轴输出组件的外周的第二安装环构成，且所述第二安装环上具有多个第三安装孔；所述第二调整件由与所述第二安装环的形状和尺寸匹配的第二环形垫片，且所述第二环形垫片上具有多个第四安装孔；所述六轴输出组件由依次穿过所述第三安装孔、第四安装孔并锁紧到第三安装面的螺钉安装固定到所述腕部壳体的第二安装孔位。优选地，所述六轴输入组件为集成一体的独立装配体，所述六轴输入组件包括输入轴，所述输入齿轮位于所述输入轴插入到所述传动腔的一端，且所述输入齿轮通过平键卡接的配合方式与所述输入轴同步运转；所述六轴输出组件为集成一体的独立装配体，所述六轴输出组件包括输出轴，所述输出齿轮位于所述输出轴插入到所述传动腔的一端，且所述输出齿轮通过平键卡接的配合方式与所述输出轴同步运转。优选地，所述机器人手腕还包括六轴减速机和弹性件，其中：所述六轴减速机包括第一波发生器和封闭在所述第一波发生器内孔的一端的固定板，所述弹性件装设在所述第一波发生器的内孔中，且所述腕部壳体具有用于安装所述六轴减速机的安装位；在所述六轴减速机装配到所述腕部壳体时，所述六轴输出组件的输出轴的第二端套设到所述第一波发生器的内孔，且所述输出轴由依次穿过所述固定板和弹性件并螺纹连接到所述输出轴的第二端端面的调节螺栓与所述固定板沿轴向连接。优选地，所述机器人手腕还包括五轴减速机和五轴输入组件，其中，所述五轴输出组件的主体部分和五轴减速机分别安装固定在前臂上，且所述五轴输出组件的输出端连接固定到所述五轴减速机的输入端并驱动所述五轴减速机转动；所述腕部壳体背向所述第一安装孔位的一侧具有与所述传动腔不连通的驱动安装位，且所述五轴减速机的输出端连接固定到所述驱动安装位。优选地，所述五轴输入组件还包括驱动轴、轴承和波形弹簧，所述轴承的外圈安装固定到所述驱动安装位的内侧，所述波形弹簧以第一端抵靠到所述驱动安装位、第二端抵靠到所述轴承内圈的方式定位在所述驱动安装位上，且所述波形弹簧发生沿轴向的弹性形变；所述五轴减速机包括第二波发生器，所述驱动轴安装固定在所述第二波发生器上，且所述驱动轴的第一端连接并抵靠到所述轴承的内圈、第二端依次穿过所述第二波发生器的内孔和五轴输出组件的主体部分后定位到所述前臂的外侧。优选地，所述前臂包括第一侧板和第二侧板，且所述第一侧板和第二侧板呈U形分布；所述腕部壳体安装在所述第一侧板和第二侧板之间，所述五轴减速机和五轴输出组件分别安装固定在所述第一侧板上，且所述五轴减速机位于所述腕部壳体与所述第一侧板之间；所述第二侧板具有第三安装孔位，所述六轴输入组件的输入轴第二端穿过所述第三安装孔位并定位在所述前臂外侧；所述机器人手腕还包括六轴驱动电机和同步带轮构件，所述六轴驱动电机安装固定在所述前臂上，所述同步带轮构件同步连接所述六轴驱动电机的输出轴和所述六轴输入组件的输入轴的第二端，并由所述六轴驱动电机同步驱动所述六轴输入组件的输入轴旋转。优选地，所述腕部壳体的上表面和下表面分别具有通过油塞密封的注油口，且每一所述注油口连通所述传动腔。本技术实施例的机器人手腕具有以下有益效果：通过设置第一调整件，并通过调整第一调整件的厚度来调整输入齿轮的位置，操作方便快捷，且有利于齿轮传动结构的啮合装配，避免因装配问题产生噪音，保护齿轮传动结构并延长其使用寿命，传动效率高。并且，还通过设置第二调整件，并通过调整第二调整件的厚度来调整输出齿轮的位置，配合第一调整件由两个方向进行调节使输入齿轮和输出齿轮高效啮合，操作可行性更高，且有利于安装和维护，结构简单实用，稳定性和可靠性高。此外，本技术实施例的机器人手腕还通过设置调节螺栓和弹性件，并使调节螺栓沿轴向连接输出轴的端面，可借助调节螺栓调节输出轴，进而对输出齿轮进行轴向方向的微调，有利于提高安装和调试的方便性，提高工作效率。附图说明图1是本技术实施例提供的机器人手腕局部剖面的结构示意图；图2是本技术实施例提供的机器人手腕的结构示意图；图3是本技术实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人手腕，其特征在于，包括腕部壳体、第一调整件和六轴输入组件，其中：所述腕部壳体内具有传动腔，所述腕部壳体上设有与所述传动腔连通的第一安装孔位，所述第一安装孔位内具有垂直于所述第一安装孔位的轴向的第一安装面；所述六轴输入组件设有第二安装面以及位于所述第二安装面内侧的输入齿轮，所述六轴输入组件以所述输入齿轮插入到所述传动腔、所述第二安装面与所述第一安装面相对的方式安装固定到所述第一安装孔位；所述第一调整件位于所述第二安装面与第一安装面之间，并通过调整所述第一调整件的厚度调整所述输入齿轮在所述传动腔内的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人手腕，其特征在于，包括腕部壳体、第一调整件和六轴输入组件，其中：所述腕部壳体内具有传动腔，所述腕部壳体上设有与所述传动腔连通的第一安装孔位，所述第一安装孔位内具有垂直于所述第一安装孔位的轴向的第一安装面；所述六轴输入组件设有第二安装面以及位于所述第二安装面内侧的输入齿轮，所述六轴输入组件以所述输入齿轮插入到所述传动腔、所述第二安装面与所述第一安装面相对的方式安装固定到所述第一安装孔位；所述第一调整件位于所述第二安装面与第一安装面之间，并通过调整所述第一调整件的厚度调整所述输入齿轮在所述传动腔内的位置。


2.根据权利要求1所述的机器人手腕，其特征在于，所述机器人手腕还包括第二调整件和六轴输出组件，所述腕部壳体上设有与所述传动腔连通的第二安装孔位，所述第二安装孔位的中心轴与所述第一安装孔位的中心轴垂直，且所述第二安装孔位内具有垂直于所述第二安装孔位的轴向的第三安装面；所述六轴输出组件设有第四安装面以及位于所述第四安装面内侧的输出齿轮，且所述六轴输出组件以所述输出齿轮插入所述传动腔、所述第四安装面与所述第三安装面相对的方式安装固定到所述第二安装孔位；所述第二调整件位于所述第四安装面与第三安装面之间，并通过调整所述第二调整件的厚度调整所述输出齿轮在所述传动腔内的位置。


3.根据权利要求2所述的机器人手腕，其特征在于，所述第二安装面由环绕所述六轴输入组件的外周的第一安装环构成，且所述第一安装环上具有多个第一安装孔；所述第一调整件由与所述第一安装环的形状和尺寸匹配的第一环形垫片构成，且所述第一环形垫片上具有多个第二安装孔；所述六轴输入组件由依次穿过所述第一安装孔、第二安装孔并锁紧到第一安装面的螺钉安装固定到所述腕部壳体的第一安装孔位。


4.根据权利要求3所述的机器人手腕，其特征在于，所述第四安装面由环绕所述六轴输出组件的外周的第二安装环构成，且所述第二安装环上具有多个第三安装孔；所述第二调整件由与所述第二安装环的形状和尺寸匹配的第二环形垫片构成，且所述第二环形垫片上具有多个第四安装孔；所述六轴输出组件由依次穿过所述第三安装孔、第四安装孔并锁紧到第三安装面的螺钉安装固定到所述腕部壳体的第二安装孔位。


5.根据权利要求2所述的机器人手腕，其特征在于，所述六轴输入组件为集成一体的独立装配体，所述六轴输入组件包括输入轴，所述输入齿轮位于所述输入轴插入到所述传动腔的一端，且所述输入齿轮通过平键卡接的配合方式与所述输入轴同步运转；
所述六轴输出组件为集成一体的独立装配体，所述六轴输出组件包括输出轴，所述输出齿轮位于所述输出轴插入到所述传动腔的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：李豪，杨雪峰，陈子叶，
申请(专利权)人：深圳市汇川技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44