机器人腕关节制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人腕关节，其包括第一壳体、第二壳体、关节、腕摆轴、手转轴、第一传动机构和第二传动机构；所述的第一壳体和第二壳体固定连接，第一壳体和第二壳体均包括与机械手臂连接的机械臂连接座以及与关节活动连接的关节连接座；所述的关节包括与关节连接座活动配合的圆环形的连接部以及用于装配手转轴的手转轴安装座，所述的连接部设置在第一壳体和第二壳体的关节连接座之间，所述的手转轴设置在手转轴安装座上；所述的腕摆轴与手转轴的轴向相垂直；所述的第一传动机构驱动手转活动，所述的第二传动机构驱动腕摆活动和手转活动。本实用新型专利技术的机器人腕关节体积小，结构简单，精度和稳定性都明显提高。

Wrist joint of robot

【技术实现步骤摘要】
机器人腕关节
本技术涉及机械自动化
，具体涉及一种机器人腕关节。
技术介绍
目前，工业机器人的应用越来越普遍，应用范围也越来越广。关节式工业机器人的腕关节，一般需要三个自由度，由三个回转关节组合而成，这三个自由度为绕小臂轴线方向的旋转；使末端执行器相对于手臂进行的摆动；末端执行器绕自身轴线方向的旋转；上述三种活动方式简称为臂转、腕摆和手转，通常臂转活动可以通过腕关节于手臂的连接来实现，因而，腕关节的主要功能为腕摆和手转。现有的腕关节，以气动执行元件为主，需要有气源管道，当腕关节运动时，管道出现弯曲，导致其使用寿命比较短；也有的采用电机驱动，但是其结构复杂繁琐，制造和维护都比较困难，而且因为结构复杂，导致精度较低，因而，需要对其进行改进。
技术实现思路
本技术目的在于针对
技术介绍
所述的现有技术中机器人腕关节采用气动方式，使用寿命短，而电动的腕关节结构复杂，精度低的问题，提供一种能解决前述问题的机器人腕关节。实现本技术的目的技术方案如下：一种机器人腕关节，其包括第一壳体、第二壳体、关节、腕摆轴、手转轴、第一传动机构和第二传动机构；所述的第一壳体和第二壳体固定连接，第一壳体和第二壳体均包括与机械手臂连接的机械臂连接座以及与关节活动连接的关节连接座，机械臂连接座和关节连接座一体成型，在机械臂连接座和关节连接座之间设置隔板，在机械臂连接座内设有腔体，在关节连接座内设有空腔，机械臂连接座的腔体内设有用于装配驱动杆的安装座，安装座内设有贯通机械臂连接座的腔体与关节连接座的空腔的通孔，所述的关节连接座上设有用于装配腕摆轴的轴孔；所述的关节包括与关节连接座活动配合的圆环形的连接部以及用于装配手转轴的手转轴安装座，所述的连接部设置在第一壳体和第二壳体的关节连接座之间，所述的手转轴设置在手转轴安装座上；所述的腕摆轴与手转轴的轴向相垂直；所述的第一传动机构包括第一驱动杆、第一转盘、第一锥齿轮和第二锥齿轮，第一驱动杆从第一壳体的通孔中穿过，延伸至关节连接座的空腔内，所述的第一转盘设置在关节连接座的空腔内，第一驱动杆偏离第一转盘的轴设置，第一驱动杆与第一转盘上均设有锥形齿，二者通过锥形齿传动配合，第一锥齿轮与第一转盘固定连接，第二锥齿轮设置在手转轴上，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，第一驱动杆带动第一转盘转动，进而带动第一锥齿轮转动，带动第二锥齿轮和手转轴转动，实现腕关节的手转活动；所述的第二传动机构包括第二驱动杆、第二转盘和连接盘，第二驱动杆从第二壳体的通孔中穿过，延伸至关节连接座的空腔内，所述的第二转盘设置在关节连接座的空腔内，第二驱动杆偏离第二转盘的轴设置，第二驱动杆与第二转盘上设有锥形齿，二者通过锥形齿传动配合，所述的连接盘与关节固定连接，第二转盘与连接盘固定连接，所述的腕摆轴从第二转盘和连接盘的轴孔中穿过，第二驱动杆带动第二转盘转动，进而带动连接盘转动，进而带动关节以腕摆轴为轴转动，实现腕摆活动，在关节转动时，第一传动机构的第二锥齿轮相对于第一锥齿轮转动，使手转轴随之转动。上述方案中，所述的第一壳体和第二壳体的关节连接座上都设有与腕摆轴配合的轴承，轴承设置在腕摆轴的两端。上述方案中，在所述的第一壳体和第二壳体的机械臂连接座上，安装座的通孔中设有与第一驱动杆或第二驱动杆配合的轴承，轴承设置在通孔的两端部。上述方案中，所述的第一驱动杆或第二驱动杆的安装座在第一壳体和第二壳体的机械臂连接座的空腔内呈斜对角位置相对设置。上述方案中，所述的第一转盘与第一锥齿轮通过第一轴套固定连接。上述方案中，所述的第二转盘与连接盘通过第二轴套固定连接。上述方案中，所述的手转轴安装座上设有与手转轴配合的轴承，在手转轴的外侧端部设有连接机械手夹具的法兰盘。上述方案中，所述的连接盘与手转轴正对，在连接盘上向着手转轴的部位设有卡口，卡口与手转轴上的第二锥齿轮相对。本技术的有益效果如下：本技术的机器人腕关节，在使用时，与机械手臂连接，通过机械手臂内的两个电机分别带动第一驱动杆和第二驱动杆的转动，通过两个驱动杆分别带动第一传动机构和第二传动机构的运动实现机器人腕关节的腕摆运动和手转运动。本技术的机器人腕关节，第一传动机构和第二传动机构结构简单，体积小，整个机构能够完全容纳在第一壳体和第二壳体内，能对第一传动机构和第二传动机构形成保护，保障其运行的精度和稳定性，延长使用寿命。附图说明图1为本技术的机器人腕关节的结构示意图；图2为第一传动机构和第二传动机构与腕摆轴和手转轴的连接机构示意图；图3为连接盘与关节的连接结构示意图；图4为第一壳体的结构示意图；图中，1为第一壳体，11为机械臂连接座，12为关节连接座，13为隔板，14为安装座，15为轴承，2为第二壳体，3为关节，31为连接部，32为手转轴安装座，4为腕摆轴，5为手转轴，6为第一传动机构，61为第一驱动杆，62为第一转盘，63为第一锥齿轮，64为第二锥齿轮，65为第一轴套，66为轴承，7为第二传动机构，71为第二驱动杆，72为第二转盘，73为连接盘，74为第二轴套，8为法兰盘。具体实施方式为使本技术解决的技术问题、采用方案和实现效果表达的更加清楚明了,下面将结合附图进一步详细描述,所有实例描述仅为本技术的部分不是全部的实例,本邻域技术人员没有创造性的成果的其他实例都属于本技术保护的范围。如图1至图4所示为本技术的机器人腕关节，其包括第一壳体1、第二壳体2、关节3、腕摆轴4、手转轴5、第一传动机构6和第二传动机构7；所述的第一壳体1和第二壳体2固定连接，第一壳体1和第二壳体2均包括与机械手臂连接的机械臂连接座11以及与关节3活动连接的关节连接座12，机械臂连接座11和关节连接座12一体成型，在机械臂连接座11和关节连接座12之间设置隔板13，在机械臂连接座11内设有腔体，在关节连接座12内设有空腔，机械臂连接座11的腔体内设有用于装配驱动杆的安装座14，安装座14内设有贯通机械臂连接座11的腔体与关节连接座12的空腔的通孔，所述的关节连接座12上设有用于装配腕摆轴4的轴孔；所述的关节3包括与关节连接座12活动配合的圆环形的连接部31以及用于装配手转轴的手转轴安装座32，所述的连接部31设置在第一壳体1和第二壳体2的关节连接座12之间，所述的手转轴5设置在手转轴安装座32上；所述的腕摆轴4与手转轴5的轴向相垂直；所述的第一传动机构6包括第一驱动杆61、第一转盘62、第一锥齿轮63和第二锥齿轮64，第一驱动杆61从第一壳体1的通孔中穿过，延伸至关节连接座12的空腔内，所述的第一转盘62设置在关节连接座12的空腔内，第一驱动杆61偏离第一转盘62的轴设置，第一驱动杆61与第一转盘62上均设有锥形齿，二者通过锥形齿传动配合，第一锥齿轮63与第一转盘62固定连接，第二锥齿轮64设置在手转轴5上，第一锥齿轮63和第二锥齿轮啮合64，第一驱动杆61带动第一转盘62转动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人腕关节，其特征在于：其包括第一壳体、第二壳体、关节、腕摆轴、手转轴、第一传动机构和第二传动机构；/n所述的第一壳体和第二壳体固定连接，第一壳体和第二壳体均包括与机械手臂连接的机械臂连接座以及与关节活动连接的关节连接座，机械臂连接座和关节连接座一体成型，在机械臂连接座和关节连接座之间设置隔板，在机械臂连接座内设有腔体，在关节连接座内设有空腔，机械臂连接座的腔体内设有用于装配驱动杆的安装座，安装座内设有贯通机械臂连接座的腔体与关节连接座的空腔的通孔，所述的关节连接座上设有用于装配腕摆轴的轴孔；/n所述的关节包括与关节连接座活动配合的圆环形的连接部以及用于装配手转轴的手转轴安装座，所述的连接部设置在第一壳体和第二壳体的关节连接座之间，所述的手转轴设置在手转轴安装座上；/n所述的腕摆轴与手转轴的轴向相垂直；/n所述的第一传动机构包括第一驱动杆、第一转盘、第一锥齿轮和第二锥齿轮，第一驱动杆从第一壳体的通孔中穿过，延伸至关节连接座的空腔内，所述的第一转盘设置在关节连接座的空腔内，第一驱动杆偏离第一转盘的轴设置，第一驱动杆与第一转盘上均设有锥形齿，二者通过锥形齿传动配合，第一锥齿轮与第一转盘固定连接，第二锥齿轮设置在手转轴上，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，第一驱动杆带动第一转盘转动，进而带动第一锥齿轮转动，带动第二锥齿轮和手转轴转动，实现腕关节的手转活动；/n所述的第二传动机构包括第二驱动杆、第二转盘和连接盘，第二驱动杆从第二壳体的通孔中穿过，延伸至关节连接座的空腔内，所述的第二转盘设置在关节连接座的空腔内，第二驱动杆偏离第二转盘的轴设置，第二驱动杆与第二转盘上设有锥形齿，二者通过锥形齿传动配合，所述的连接盘与关节固定连接，第二转盘与连接盘固定连接，所述的腕摆轴从第二转盘和连接盘的轴孔中穿过，第二驱动杆带动第二转盘转动，进而带动连接盘转动，进而带动关节以腕摆轴为轴转动，实现腕摆活动，在关节转动时，第一传动机构的第二锥齿轮相对于第一锥齿轮转动，使手转轴随之转动。/n...

【技术特征摘要】
1.一种机器人腕关节，其特征在于：其包括第一壳体、第二壳体、关节、腕摆轴、手转轴、第一传动机构和第二传动机构；
所述的第一壳体和第二壳体固定连接，第一壳体和第二壳体均包括与机械手臂连接的机械臂连接座以及与关节活动连接的关节连接座，机械臂连接座和关节连接座一体成型，在机械臂连接座和关节连接座之间设置隔板，在机械臂连接座内设有腔体，在关节连接座内设有空腔，机械臂连接座的腔体内设有用于装配驱动杆的安装座，安装座内设有贯通机械臂连接座的腔体与关节连接座的空腔的通孔，所述的关节连接座上设有用于装配腕摆轴的轴孔；
所述的关节包括与关节连接座活动配合的圆环形的连接部以及用于装配手转轴的手转轴安装座，所述的连接部设置在第一壳体和第二壳体的关节连接座之间，所述的手转轴设置在手转轴安装座上；
所述的腕摆轴与手转轴的轴向相垂直；
所述的第一传动机构包括第一驱动杆、第一转盘、第一锥齿轮和第二锥齿轮，第一驱动杆从第一壳体的通孔中穿过，延伸至关节连接座的空腔内，所述的第一转盘设置在关节连接座的空腔内，第一驱动杆偏离第一转盘的轴设置，第一驱动杆与第一转盘上均设有锥形齿，二者通过锥形齿传动配合，第一锥齿轮与第一转盘固定连接，第二锥齿轮设置在手转轴上，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，第一驱动杆带动第一转盘转动，进而带动第一锥齿轮转动，带动第二锥齿轮和手转轴转动，实现腕关节的手转活动；
所述的第二传动机构包括第二驱动杆、第二转盘和连接盘，第二驱动杆从第二壳体的通孔中穿过，延伸至关节连接座的空腔内，所述的第二转盘设置在关节连接座的空腔内，第二驱动杆偏离第二转盘的轴设置，第二驱动杆与第二转盘上设...

【专利技术属性】
技术研发人员：金加法，徐晓东，刘雨，李俊臣，
申请(专利权)人：常州市璟胜自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32